【課題】 本発明は、大半の車速域では一定の衝突回避性を確保しつつ、所定の低車速域ではドライバーの自動ブレーキへの過度の依存を防止する車両用自動制動装置の提供を目的とする。
【解決手段】 障害物と自車との距離をそれらの速度差で除算した値である衝突時間（自車が障害物に衝突するまので時間：ＴＴＣ）を自動ブレーキの作動開始閾値とする車両用自動制動装置において、自車の車速が所定の低車速ｖａ（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上のときにはＴＴＣが一定値ｔｔｃ０（例えば、１．５秒）以下のときに自動ブレーキを作動させ、自車の車速が低車速ｖａ未満のときにはＴＴＣがｔｔｃ０より小さい一定値ｔｔｃ１（例えば、０．５秒）以下のときに自動ブレーキを作動させることを特徴とする車両用自動制動装置。 （もっと読む）

【課題】
出会い頭事故防止のための減速を促す車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置は、接近度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御する。また、自車両がスクールゾーン等の特定エリアに接近し、特定エリアとの距離が所定距離まで低下すると、自車両が仮想的なバンプを乗り越えるような感覚を運転者に与えるように、前輪および後輪のホイールシリンダをそれぞれ制御して制動力を発生させる。前輪の制動力制御を行った後、後輪の制動力制御を行い、自車両が仮想的なバンプを通過するときの減速度を擬似的に表現する。 （もっと読む）

【課題】コーナや登降坂路を含む道路環境に対する減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが可能な車両の減速制御装置を提供する。
【解決手段】車両前方の道路環境を検出する手段（Ｓ１０１）と、前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段（Ｓ１０４）と、前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段（Ｓ１０６）と、前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段（Ｓ１１２）とを備え、前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正する（Ｓ１１３）。前記不満足感検出／推定手段は、車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係を検出する手段を含む。 （もっと読む）

【課題】
複数の異なる制御が行われる場合に制御作動状態を運転者に予告する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置は、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルに応じたアクセルペダル操作反力制御と、自車両と前方障害物との接触の可能性に応じた自動制動制御とを行う。リスクポテンシャルに応じてアクセルペダルに操作反力が発生している状態で、自動制動制御が低作動状態から高作動状態に移行する場合は、移行よりも所定時間前に、アクセルペダルからパルス状の付加反力を発生させるとともに、単発的な警報音を発生させる。 （もっと読む）

【課題】 交差点を安全且つ必要最低限の減速でスムーズに通過できるようにする車両制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両において制動制御を行う車両制御装置が、自車両前方交差点において自車両と交錯可能性を有する他車両（交錯車両）が検出されたときに、該交差点の通過に関して自車両及び該他車両に優先度を設定し、自車両が該他車両に対して非優先の場合（優先度が相対的に低い場合）、該他車両が上記交差点を通過してから自車両が該交差点を通過するように自車両の制動制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】
障害物の走行状況に応じて操作反力制御の作動開始判断を適切に行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
コントローラは、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに応じてアクセルペダルに発生させる操作反力の反力制御指令値を算出する。このとき、コントローラは、障害物の加速度、自車速および車間距離に基づいて、操作反力の制御開始を判断するための閾値を設定し、自車両と障害物との余裕時間が閾値よりも小さい場合はリスクポテンシャルを算出して操作反力制御を開始し、余裕時間が閾値よりも大きい場合はリスクポテンシャルを０として操作反力制御を行わない。 （もっと読む）

【課題】 自車両の進行方向の信号機の赤信号を自動的に検出して停止などに関する制御を行うことができるようにする。
【解決手段】 安全運転支援装置１は、処理装置３と、車両に設けられ進行方向を撮像して撮像画像を出力する前方監視カメラ４とを備えている。前記処理装置３は、前方監視カメラ４による撮像画像から赤色発光部を抽出して信号機の赤色信号を検出する赤信号検出部３ａと、前記赤信号が検出されたときに当該信号機が自車両の進路上に存在する信号機であるか否かを判定する進路上信号機判定部３ｂと、この進路上信号機判定部３ｂにより自車両の進路上に存在する信号機であることが判定されたときに、車両停止などに関する対応制御を行う対応制御部３ｄとを備えている。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ冷間時のブレーキ制動力低下の影響を抑制して、車線逸脱防止制御として所望のヨーモーメントを自車両に付与する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、エンジンの始動状態（ステップＳ３１、ステップＳ３２）、ブレーキの作動状態（ステップＳ３４）、ワイパーの作動状態（ステップＳ３７）、外気温及び自車速の状態（ステップＳ３９）に基づいて、制動力発生手段の温度を評価するブレーキエネルギ評価指標値Ｅｃｂｒを算出し（ステップＳ４１）、そのブレーキエネルギ評価指標値Ｅｃｂｒに基づいて、車線逸脱防止制御の制御量としての目標ヨーモーメントを補正する（ステップＳ４１、ステップＳ４２）。 （もっと読む）

【課題】 走行性能を確保しつつ自動減速制御を行うことができる車両用走行制御装置を提供する車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段と、これらからの出力に基づいて車両の走行制御を行う走行制御手段と、前記走行制御手段からの出力に基づいて車両の減速制御を行う減速制御手段と、該減速制御手段からの出力に基づいて車両を減速させる制動手段と、を備える。車両は、内燃機関からの出力を駆動輪に伝達する手動変速手段と、内燃機関の回転数を検出する回転数検出手段と、を備える。走行制御手段は、前記回転数検出手段により検出された内燃機関の回転数が、内燃機関の運転が困難となる所定の回転数以下となった場合に、前記減速制御手段による減速制御内容を変更する。 （もっと読む）

【課題】
障害物を誤認識した場合に運転者に与える違和感を低減した操作反力制御を行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
コントローラは、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに応じてアクセルペダルに発生させる操作反力の反力制御指令値を算出する。コントローラは、レーザレーダで検知している障害物の種類を検出するとともに、アクセルペダルの操作状態から運転者の加減速意図を検出し、障害物の種類と運転者の加減速意図から、操作反力の補正方法を決定する。レーザレーダで停止物を検知している場合は、運転者が加速意図を示すと、操作反力が小さくなるように補正する。 （もっと読む）

【課題】
自車両と障害物との速度差が大きい場合にも、運転者に違和感を与えることのないリスクポテンシャルの伝達を行うことができる車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置は、自車両の前方障害物に対するリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルが高い場合には、自車両に発生する駆動力を低下するとともに、アクセルペダルを操作するときに発生する操作反力を増大させる。リスクポテンシャルとして、自車両と前方障害物との車間距離を相対速度で除算した余裕時間と、車間距離を自車速で除算した車間時間とを算出し、余裕時間と車間時間に基づく制御反発力をそれぞれ算出する。余裕時間に基づく制御反発力は、車間距離が大きくなるほど小さくなるように設定された制限量を用いて制限する。車間時間に基づく制御反発力と、制限された制御反発力のうち、大きいほうの値を用いてアクセルペダル操作反力および制駆動力の制御量を算出する。 （もっと読む）

【課題】前方障害物の危険性を運転者が瞬時に判断することができる。
【解決手段】障害物表示装置は、自車両と前方障害物との位置関係を検出し（ステップＳ２）、その位置関係に基づいて、当該前方障害物の自車両に対する衝突可能性を判定し（ステップＳ３〜ステップＳ５）、衝突可能性ありと判定した前方障害物について予測進路及び自車両との予測衝突位置の情報を撮像画像に重畳して画像表示する（ステップＳ６、ステップＳ７）。 （もっと読む）

【課題】車速制御と車線逸脱防止制御との協調を図り、運転者に違和感を与えてしまうのを防止する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、目標ヨーモーメントＭｓを車両に付与することで、自車両が走行車線から逸脱するのを防止する。そして、その目標ヨーモーメントを逸脱傾向の大きさを示す値とヨーモーメント補正ゲインＫｓとの乗算値として算出するようにして、そのヨーモーメント補正ゲインＫｓを設定車間距離が大きくなるほど、小さくなるように設定する。これにより、設定車間距離が大きくなるほど、前記目標ヨーモーメントＭｓが小さく補正される。 （もっと読む）

【課題】 車両の操舵アシスト装置において、電動モータの保護と衝突回避操舵の両立を図る。
【解決手段】 操舵ハンドル１１の操舵操作は、ラックバー１４に組み付けた電動モータ１５によってアシストされる。操舵アシストＥＣＵ３０は、車両の運転状態に応じて目標アシスト電流を決定し、駆動回路３１を制御して電動モータ１５に目標アシスト電流を流す。操舵アシストＥＣＵ３０は、電動モータ１５の温度および回路装置の配置された基板温度を検出し、同検出温度に応じて電動モータ１５に流す電流を制限する。操舵アシストＥＣＵ３０は、操舵角センサ２１、操舵トルクセンサ２２、周辺監視センサ４４などの検出信号に基づいて、前方障害物の衝突を回避するための運転者による衝突回避操舵を判定し、同判定時には前記電動モータ１５に流す電流の制限を緩和する。 （もっと読む）

【課題】運転者の感覚に沿った反力制御を行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両および自車両周囲に存在する障害物の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段からの信号に基づいて、車両操作機器に発生する操作反力を決定する操作反力決定手段と、操作反力決定手段によって決定される操作反力を発生するように車両操作機器を制御する車両操作機器制御手段と、自車両と障害物との走行状態を判定する走行状態判定手段と、走行状態判定手段によって判定される走行状態に応じて、走行状況検出手段からの信号を補正する信号補正手段とを有する。リスクポテンシャル算出手段は、走行状態判定手段によって走行状態が定常であると判定された場合、信号補正手段によって補正された信号に基づいてリスクポテンシャルを算出する。 （もっと読む）

【課題】
交通環境に応じた適切な操作反力制御および制駆動力制御を行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
コントローラは、自車両と前方障害物との接近度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに応じてアクセルペダルに発生させる操作反力の反力制御指令値および自車両に発生する制駆動力の補正量を算出する。アクセルペダルの操作状態から運転者の加減速意図を検出し、運転者の意図が加速意図を示す場合は、制御パターンを変更し、制御作動領域を短くしていく。例えば自車両が混雑した交通流を走行し、アクセルペダル操作による自車速の調整を行っている場合には、制御作動領域が自動的に短いものに切り替えられるので、運転者にわずらわしさを与えることのない制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】リスクポテンシャルに応じた反力制御および制駆動力制御を行うために、レーザレーダで検出される車間距離から適切な相対速度を算出する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両の前方障害物に対するリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルが高い場合には、自車両に発生する駆動力を低下するとともに、アクセルペダルを操作するときに発生する操作反力を増大させる。リスクポテンシャルの算出に用いる相対速度は、レーザレーダによって検出する自車両と障害物との車間距離を微分演算用フィルタを用いて演算処理して算出する。該微分演算用フィルタは、高応答のフィルタ特性と、低応答のフィルタ特性とを備えており、運転者にオーバーライド意図がある場合は高応答のフィルタを選択し、オーバーライド意図がない場合は低応答のフィルタを選択する。 （もっと読む）

【課題】 衝突回避のためのドライバーのステアリング操作をアシストする目標ヨーモーメントを左右の車輪の制動力差により発生させる際に、目標ヨーモーメントが算出されるまでのタイムラグを補償して応答性良く衝突回避を行えるようにする。
【解決手段】 目標ヨーモーメント補正手段Ｍ７は、衝突回避操作判定手段Ｍ２がドライバーによる衝突回避操作を判定してから車両横方向運動制御手段Ｍ６が目標ヨーモーメントを出力するまでの間、ステアリングホイールの操作量に応じた補正ヨーモーメントを出力し、この補正ヨーモーメントに基づいて左右の車輪に制動力差を発生させる。従って、衝突回避操作判定手段Ｍ２がドライバーによる衝突回避操作を判定すると、ステアリングホイールの操作量に応じた補正ヨーモーメントを用いて直ちに左右の車輪に制動力差を発生させることができ、応答性良くヨーモーメントを発生させて障害物を確実に回避することができる。 （もっと読む）

【課題】
自車両の予測進路と前方障害物との重なり度合および運転者の追い越し意図を考慮して車両制御を行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置は、自車両の前方障害物に対するリスクポテンシャルを算出し、前方障害物との接触のリスクが高い場合には、自車両に発生する駆動力を低下するとともに、アクセルペダルを操作するときに発生する操作反力を増大させる。自車両が前方障害物を追い越す意図があると判断されると、自車両の予測進路と前方障害物との重なり度合に応じて駆動力の低下量を小さくするとともに、アクセルペダルに発生する操作反力を小さくする。アクセルペダル操作状態を自車速に応じて設定される閾値と比較して、運転者の追越意図を判断する。追越意図ありと判断された場合は、自車速が速いほど駆動力および操作反力の調整量を大きくする。 （もっと読む）

【課題】実車間距離を目標車間距離に保つように追従走行させるべく車両の制駆動力を制御する手段、を備える車両において、車両の加速制御による主ブレーキの引きずりを回避しつつ、主ブレーキの作動時および解除時における車両の前後加速度の変化を小さく抑えられる。
【解決手段】車間距離偏差＝実車間距離−目標車間距離を計算する手段（S6，S7）、車間距離偏差をパラメータに主ブレーキの作動条件が成立かどうかを判定するための基準値１および主ブレーキの解除条件が成立かどうかを判定するための基準値２を設定する手段、車間距離偏差≦基準値１になるとその間は主ブレーキの要求減速度を一定の割合で経過時間に応じて徐々に増大させるように制御する手段（S8〜S10）、車間距離偏差≧基準値２になるとその間は主ブレーキの要求減速度を０に制御する手段（S13〜S15）、主ブレーキの作動中に車間距離偏差＞基準値１になるとそのときの要求減速度を車間距離偏差と基準値２との差が小さくなるに連れて減少させるように制御する手段（S11〜S12）、を備える。 （もっと読む）