車両の減速制御装置
【課題】コーナや登降坂路を含む道路環境に対する減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが可能な車両の減速制御装置を提供する。
【解決手段】車両前方の道路環境を検出する手段（Ｓ１０１）と、前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段（Ｓ１０４）と、前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段（Ｓ１０６）と、前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段（Ｓ１１２）とを備え、前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正する（Ｓ１１３）。前記不満足感検出／推定手段は、車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係を検出する手段を含む。
【解決手段】車両前方の道路環境を検出する手段（Ｓ１０１）と、前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段（Ｓ１０４）と、前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段（Ｓ１０６）と、前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段（Ｓ１１２）とを備え、前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正する（Ｓ１１３）。前記不満足感検出／推定手段は、車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係を検出する手段を含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の減速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平１０−２６９４９９号公報（特許文献１）には、カーブ手前でドライバの意思に応じて違和感なく自動減速を実施可能な車両の車速制御装置として、以下の技術が開示されている。即ち、車両前方の道路のカーブの存在を検出するカーブ検出手段と、カーブの曲率半径Ｒを検出する曲率半径検出手段と、ドライバの運転状態（スポーティ度）を検出するドライバ状態検出手段と、ドライバの運転状態情報に基づき、カーブをトレース可能な車両の許容横加速度を設定する許容横加速度設定手段と、曲率半径情報と許容横加速度とに基づき、カーブでの車両の許容旋回速度を演算する許容旋回速度演算手段と、車両がカーブに進入する前に許容旋回速度に向け車速を低減させ車両を減速制御する減速手段とを備えている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２６９４９９号公報
【特許文献２】特開２００４−２１０２５５号公報
【特許文献３】特開平６−３６１８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えばコーナや登降坂路のような道路環境を走行するときに、車速が適正となるように車両の減速制御を行う技術が知られている。ここで、減速制御中に運転者によるアクセル操作又はブレーキ操作があった場合には、運転者は、その減速制御による制動力（減速度）に対して過不足を感じていると検出することができる。そのため、次回の減速制御において、運転者が制動力の過不足をなるべく感じないように減速制御による制動力を補正することが考えられる。しかしながら、このように運転者によるアクセル操作又はブレーキ操作が実際に検出されるときには、運転者の減速制御による制動力に対する不満は大きいと考えられる。減速制御に対する運転者の微妙な不満を検出することで、減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが必要とされている。
【０００５】
本発明は、コーナや登降坂路を含む道路環境に対する減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが可能な車両の減速制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段と、前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段と、前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正することを特徴としている。
【０００７】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記減速制御による減速度の変化割合を補正することを特徴としている。
【０００８】
本発明の車両の減速制御装置において、前記不満足感検出／推定手段は、車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係を検出する手段を含むことを特徴としている。
【０００９】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、アクセルペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、前記アクセルペダルと前記運転者との距離が予め設定された所定値以上である場合には、前記所定値未満である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正することを特徴としている。
【００１０】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、ブレーキペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、前記ブレーキペダルと前記運転者との距離が予め設定された設定値未満である場合には、前記設定値以上である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正することを特徴としている。
【００１１】
本発明の車両の減速制御装置において、前記補正は、前記減速制御の実行中にリアルタイムで行われることを特徴としている。
【００１２】
本発明の車両の減速制御装置において、前記補正は、次回の前記減速制御のときに行われることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、コーナや登降坂路を含む道路環境に対する減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１５】
（第１実施形態）
図１から図５を参照して、本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態について説明する。
【００１６】
図２に示すように、内燃機関としてのエンジン１１には、トルクコンバータ１２を有する自動変速機１３が連結されており、エンジン１１の駆動力は、このトルクコンバータ１２を介して自動変速機１３に入力され、デファレンシャルギヤ１４及びドライブシャフト１５を介して駆動輪１６に伝達される。また、自動変速機１３は、Ａ／Ｔ油圧制御装置１７により車両の運転状態に応じて変速比が自動的に制御される。ブレーキ装置１８は、ブレーキ油圧制御装置１９によって制御されて、車両を制動する。
【００１７】
車両には、エンジン１１や自動変速機１３やブレーキ装置１８などを制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０が設けられている。ＥＣＵ２０は、エンジン１１、自動変速機１３（Ａ／Ｔ油圧制御装置１７）及びブレーキ装置１８（ブレーキ油圧制御装置１９）の総合的な制御を行う。ＥＣＵ２０は、旋回横加速度算出部２０ａを備えている。旋回横加速度算出部２０ａは、旋回横加速度Ｇｙを算出する。
【００１８】
車両には、アクセルペダルの操作量（アクセル開度）を検出するアクセルポジションセンサ２１が設けられている。アクセルポジションセンサ２１により検出されたアクセル開度を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。エンジン１１の吸気管２２には、スロットルコントロールバルブ２３が設けられている。スロットルコントロールバルブ２３は、スロットルアクチュエータ２４により開閉可能とされている。ＥＣＵ２０は、スロットルアクチュエータ２４にスロットルコントロールバルブ２３を動作させる。ＥＣＵ２０は、スロットルコントロールバルブ２３によるスロットル開度が、アクセル開度に応じたものとなるようにスロットルアクチュエータ２４を制御する。
【００１９】
吸気管２２には、スロットルコントロールバルブ２３をバイパスするバイパス通路２５が設けられている。バイパス通路２５には、エンジン１１のアイドル回転数を制御するためにスロットルコントロールバルブ２３の全閉時の吸気量を制御するアイドルスピードコントロールバルブ（ＩＳＣバルブ）２６が設けられている。スロットルコントロールバルブ２３の全閉状態（アイドル状態）及びスロットル開度を検出するアイドルスイッチ付スロットル開度センサ２７が設けられている。アイドルスイッチ付スロットル開度センサ２７によって検出されたアイドル状態及びスロットル開度のそれぞれを示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２０】
エンジン１１には、エンジン回転数（エンジン回転速度）を検出するエンジン回転数センサ２８が設けられている。エンジン回転数センサ２８により検出されたエンジン回転数を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
車速センサ２９は、車速に比例する自動変速機１３の出力軸の回転数を検出する。車速センサ２９により検出された車速を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２１】
シフトポジションセンサ３０は、運転者が操作するシフトレバーの位置（シフトポジション）を検出する。シフトポジションセンサ３０により検出されたシフトポジションを示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
加速度センサ３１は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。加速度センサ３１により検出された減速度を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２２】
ブレーキ操作量センサ３２は、ブレーキ装置１８の操作量を検出する。ブレーキ操作量センサ３２により検出されたブレーキ装置１８の操作量を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。ステアリング舵角センサ３３は、運転者により操作されるステアリングの舵角を検出する。ステアリング舵角センサ３３により検出されたステアリングの舵角を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。方向指示器スイッチ３４は、運転者により操作され、方向指示器（図示せず）により指示される方向を特定するための操作が行われる。方向指示器により指示される方向を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２３】
運転モード設定スイッチ３５は、運転者により操作され、運転モードを設定するための操作が行われる。運転者により、運転モード設定スイッチ３５が操作されることで、スポーツ走行指向又は通常走行指向の運転モードが設定され、その設定された運転モードを示す信号がＥＣＵ２０に出力される。
【００２４】
フットポジションセンサ３６は、運転者の足の位置を検出する。フットポジションセンサ３６により検出された運転者の足の位置を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。図３−１は、フットポジションセンサ３６、アクセルペダル３７及び運転者の右足Ｆを示す側面図であり、図３−２は同平面図である。図３−２において、符号３８はブレーキペダルである。
【００２５】
ＥＣＵ２０は、変速マップを有しており、スロットル開度、車速などに基づいて、自動変速機１３の変速段を決定し、この決定された変速段を成立させるようにＡ／Ｔ油圧制御装置１７を制御することができる。また、ＥＣＵ２０には、図１に示すフローチャートの制御ステップが記述されたプログラムが格納されている。
【００２６】
ナビゲーション装置５０は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、ＥＣＵ６０と、操作部５１と、表示部５２と、スピーカ５３と、位置検出部５４と、地図データベース５５と、運転履歴記録部５６とを備えている。ナビゲーション装置５０のＥＣＵ６０は、ＥＣＵ２０と双方向の通信が可能である。
【００２７】
ナビゲーション装置５０は、運転者に車両の現在地周りの道路情報を知らせて、車両の目的地までの走行経路を誘導する。操作部５１には、目的地などの指示データが入力される。表示部５２には、現在地周辺の地図情報、現在位置、目的位置、経路などの情報が表示される。スピーカ５３からは、案内音声が出力される。
【００２８】
ＥＣＵ６０は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理を行う。ＥＣＵ６０のＲＯＭには、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種プログラムが格納されている。
【００２９】
位置検出部５４は、ＧＰＳレシーバ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、ジャイロセンサとを備えており、自車の位置を検出し、その検出した自車の位置を示すデータをＥＣＵ６０に出力する。
【００３０】
地図データベース５５には、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、コーナ、登降坂、高速道路など）が記憶されている。地図データベース５５は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルを備えている。これら各ファイルには、経路探索を行うとともに、探索した経路に沿って案内図を表示するための各種データが格納されている。ＥＣＵ６０は、地図データベース５５を参照して、必要な情報を読み出す。
【００３１】
運転履歴記録部５６には、車両が走行した走行路、及び車両が走行路を走行した日時などの情報が記録される。ＥＣＵ６０は、必要に応じて、運転履歴記録部５６から運転履歴のデータを読み出す。
【００３２】
ＥＣＵ６０は、操作部５１から入力された目的地などの指示データ及び位置検出部５４により検出された自車位置に基づいて、地図データベース５５から必要な地図情報を検索し、その検索により得られた経路の情報を表示部５２に表示させる。ＥＣＵ６０は、操作部５１から入力された目的地などの指示データが入力されていない場合には、自車位置の周辺の道路情報を表示部５２に表示する。
【００３３】
ＥＣＵ６０は、コーナ検出部６１を備えている。コーナ検出部６１は、地図データベース５５に格納されたデータに基づいて、先方の道路にコーナがあるか否かを検出する。
【００３４】
車両には、カメラ７１と、道路状況検出部７２が設けられている。カメラ７１は、車両の前方の道路状況を撮像する。道路状況検出部７２は、カメラ７１により撮像されたデータに基づいて、車両の前方の道路状況を検出する。道路状況検出部７２による検出結果は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００３５】
図１及び図２を参照して、本実施形態の動作を説明する。
【００３６】
［ステップＳ１０１］
ステップＳ１０１において、ナビゲーション装置５０のＥＣＵ６０のコーナ検出部６１は、位置検出部５４と地図データベース５５からのデータに基づいて、現在位置の前方にコーナがあるか否かを検出する。その判定の結果、肯定的に判定された場合にはステップＳ１０２に進み、そうでない場合には本制御フローはリターンされる。
【００３７】
［ステップＳ１０２］
ステップＳ１０２において、ＥＣＵ２０は、自車の現在の車速Ｖ、コーナＲ、コーナまでの距離Ｌを求める。ＥＣＵ２０は、車速センサ２９から入力したデータに基づいて、自車の現在の車速Ｖを求める。また、ＥＣＵ２０は、位置検出部５４と地図データベース５５からのデータに基づいて、コーナＲ、コーナまでの距離Ｌを求める。ステップＳ１０２の次にステップＳ１０３が行われる。
【００３８】
［ステップＳ１０３］
ステップＳ１０３では、ＥＣＵ２０により、旋回横加速度Ｇｙが読み込まれる。旋回横加速度Ｇｙは、車両がコーナを旋回するときの横加速度の値（目標値）である。旋回横加速度Ｇｙの初期値は、予め設定された値である。前回までの制御サイクルのステップＳ１０９〜ステップＳ１１３において、旋回横加速度算出部２０ａにより、旋回横加速度Ｇｙが更新されている場合には、ステップＳ１０３では、最新の旋回横加速度Ｇｙが読み込まれる。ステップＳ１０３の次に、ステップＳ１０４が行われる。
【００３９】
［ステップＳ１０４］
ステップＳ１０４では、ＥＣＵ２０により、コーナのコーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑが算出される。コーナ旋回車速Ｖｒｅｑは、旋回横加速度Ｇｙでコーナを旋回するためにコーナの入口にて求められる車速（目標車速）である。コーナ旋回車速Ｖｒｅｑ［ｍ／ｓ］は、上記ステップＳ１０２で求めたコーナＲと、上記ステップＳ１０３で読み込まれた旋回横加速度Ｇｙに基づいて、下記式［数１］により求められる。
【００４０】
【数１】
ここで、運転者指向（スポーツ走行指向かノーマル走行指向か）により、旋回横加速度Ｇｙが異なり、運転者指向に応じて旋回横加速度Ｇｙを設定することが知られている。
【００４１】
ＥＣＵ２０は、上記ステップＳ１０２で求めた自車速Ｖと、コーナまでの距離Ｌと、コーナ旋回車速Ｖｒｅｑに基づいて、下記式［数２］より、必要減速度Ｇｒｅｑを求める。ステップＳ１０４の次に、ステップＳ１０５が行われる。
【数２】
【００４２】
[ステップＳ１０５]
ステップＳ１０５において、ＥＣＵ２０は、運転者の減速意図が検出されたか否かを判定する。ステップＳ１０５において、運転者の減速意図とは、アクセルＯＦＦ（アクセルを緩める）、ブレーキＯＮ、マニュアルダウンシフト、方向指示器の操作、オーバードライブのＯＦＦなどの減速のための操作により、エンジンブレーキを増加させたり、減速度を増加させる動作を意味している。方向指示器の操作に関しては、コーナがある分岐路へ経路を取ることの意思表示として、その分岐路方向への方向指示器の操作の有無が検出される。
【００４３】
アクセルＯＦＦの操作の有無は、スロットル開度センサ２７からの信号に基づいて、アクセルがＯＦＦの状態（全閉）か否かが判定されることができる。また、ブレーキＯＮの操作の有無は、ブレーキ操作量センサ３２からの信号に基づいて、判定されることができる。マニュアルダウンシフトの操作の有無は、シフトポジションセンサ３０からの信号に基づいて判定されることができる。方向指示器の操作の有無は、方向指示器スイッチ３４からの信号に基づいて判定されることができる。
【００４４】
これらの判定の結果、運転者の減速意図が検出された場合（ステップＳ１０５−Ｙ）には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合（ステップＳ１０５−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。なお、本例では、運転者の減速意図として、アクセルＯＦＦが検出されることができる。
【００４５】
なお、ステップＳ１０５においては、カメラ７１により撮像されたデータに基づいて、道路状況検出部７２が車両Ｘの前方の道路状況を検出し、その検出結果によって、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１０５の判定結果として、異なる内容の判定をすることができる。
【００４６】
即ち、道路状況検出部７２の判定の結果、車両が前車（図示せず）に追いついたことを理由として、運転者の減速意図（減速操作）が検出されたと判定される場合には、ＥＣＵ２０により、ステップＳ１０５の判定結果は否定的なもの（ステップＳ１０５−Ｎ）とされることができる。
【００４７】
［ステップＳ１０６］
ステップＳ１０６において、ＥＣＵ２０は、減速制御を実施する。ＥＣＵ２０は、上記ステップＳ１０４で求めた必要減速度Ｇｒｅｑが車両に作用するように、エンジン１１、Ａ／Ｔ油圧制御装置１７及びブレーキ油圧制御装置１９の少なくともいずれか一方を制御する。即ち、エンジン１１のトルクダウン、自動変速機１３のダウンシフト、ブレーキ装置１８の作動、又は、自動変速機１３及び自動変速機１３の協調制御によって、車両に必要減速度Ｇｒｅｑが作用するように制御する。ステップＳ１０６の次に、ステップＳ１０７に進む。
【００４８】
[ステップＳ１０７]
ステップＳ１０７において、ＥＣＵ２０は、運転者の加速意図が検出されたか否かを判定する。運転者の加速意図は、アクセルＯＮの操作の有無に基づいて判定される。アクセルＯＮの操作の有無は、スロットル開度センサ２７からの信号に基づいて、アクセルがＯＮの状態か否かが判定されることができる。その判定の結果、アクセルがＯＮの状態であると判定されれば、ステップＳ１０８に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００４９】
[ステップＳ１０８]
ステップＳ１０８において、ＥＣＵ２０は、減速制御を中止する。ステップＳ１０７においてアクセルがＯＮであると判定された場合には、運転者は減速度が大き過ぎると感じていることになるので、減速制御を中止する。ステップＳ１０８の次に、ステップＳ１０９に進む。
【００５０】
[ステップＳ１０９]
ステップＳ１０９において、ＥＣＵ２０の旋回横加速度算出部２０ａは、現在の旋回横加速度Ｇｙに予め設定された値αを加算し、その加算結果を新たな旋回横加速度Ｇｙとして記憶する。ステップＳ１０７においてアクセルがＯＮであると判定された場合には、運転者は減速度が大き過ぎると感じていることになるので、旋回横加速度Ｇｙを大きくして必要減速度Ｇｒｅｑが小さくなるようにするためである。ステップＳ１０９の次には、本制御フローはリターンされる。
【００５１】
[ステップＳ１１０]
ステップＳ１１０において、ＥＣＵ２０は、ブレーキがＯＮにされているか否かを判定する。ブレーキＯＮの操作の有無は、ブレーキ操作量センサ３２からの信号に基づいて、判定される。その判定の結果、ブレーキがＯＮにされていると判定された場合には、ステップＳ１１１に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１２に進む。
【００５２】
[ステップＳ１１１]
ステップＳ１１１において、ＥＣＵ２０の旋回横加速度算出部２０ａは、現在の旋回横加速度Ｇｙから予め設定された所定値βを減算し、その減算結果を新たな旋回横加速度Ｇｙとして記憶する。ステップＳ１１０においてブレーキがＯＮであると判定された場合には、運転者は減速度が小さ過ぎると感じていることになるので、旋回横加速度Ｇｙを小さくして必要減速度Ｇｒｅｑが大きくなるようにするためである。ステップＳ１１１の次には、本制御フローはリターンされる。
【００５３】
[ステップＳ１１２]
ステップＳ１１２において、ＥＣＵ２０は、運転者による減速度に対する不満足感の有無を検出する。運転者による減速度に対する不満足感の有無は、例えばフットポジションセンサ３６の検出結果に基づいて判定されることができる。具体的には、図３−１及び図３−２に示すように、フットポジションセンサ３６により検出されたアクセルペダル３７と運転者の右足Ｆとの間の距離が予め設定された所定値以上であれば、運転者は減速度に対する不満足感を有していると検出することができる。
【００５４】
コーナ前におけるアクセルＯＦＦ操作後の自動減速制御中に（ステップＳ１０５−Ｙ→ステップＳ１０６）、運転者が減速に満足している場合には、アクセルペダル３７上で足Ｆを待機させる（図４−１参照）。一方、運転者が減速に少し不足感を持つ場合には、アクセルペダル３７上でブレーキペダル３８を踏もうか迷いが生じる。ブレーキペダル３８とアクセルペダル３７との間には、段差（床面からの高さの差）があるため、アクセルペダル３７上に在る足Ｆでブレーキペダル３８を踏むためには、足Ｆを持ち上げてアクセルペダル３７から足Ｆを離してブレーキペダル３８の方向（横方向）に足Ｆを動かす必要がある。
【００５５】
このことから、アクセルペダル３７と足Ｆとの間の距離が所定値以上であれば、ブレーキペダル３８を踏もうとする動作があったとして、運転者は減速度不足で不満足感を有していると検出することができる。運転者が減速に対して満足している場合にはアクセルペダル３７から足Ｆがあまり離れず、所定値以上足Ｆが離れた場合にはブレーキペダル３８を踏もうとする動作があったことになる。この場合、上記所定値は、ブレーキペダル３８の高さに基づいて設定されることができる。ステップＳ１１２の判定の結果、運転者による減速度に対する不満足感があると判定されれば、ステップＳ１１３に進み、そうでない場合には、本制御フローはリターンされる。
【００５６】
[ステップＳ１１３]
ステップＳ１１３において、ＥＣＵ２０の旋回横加速度算出部２０ａは、現在の旋回横加速度Ｇｙから予め設定された所定値γを減算し、その減算結果を新たな旋回横加速度Ｇｙとして記憶する。ステップＳ１１２において運転者による減速度に対する不満足感があると判定された場合には、運転者は減速度が少し減速不足を感じていることになるので、旋回横加速度Ｇｙを小さくして必要減速度Ｇｒｅｑが大きくなるようにするためである。但し、β＞γとして、減速度の増加量を補正する。ステップＳ１１３の次には、本制御フローはリターンされる。
【００５７】
上記ステップＳ１１２において、運転者による減速度に対する不満足感の検出方法は、上記の方法に限定されない。図４−１に示すように、運転者が減速に対して満足している場合には、アクセルＯＦＦ操作後に、足Ｆはアクセルペダル３７上で待機しているのに対して、図４−２に示すように、運転者が減速に対して不満足感を有している場合には、ブレーキペダルを踏もうかどうか迷って、足Ｆがアクセルペダル３７上で上下に移動することがある。そこで、フットポジションセンサ３６による足Ｆの位置の検出の結果、足Ｆとアクセルペダル３７との距離が所定量以上離れた回数が所定回数（２〜３回）以上である場合に、運転者による減速度に対する不満足感が有ると検出することができる。
【００５８】
また、運転者が減速に対して不満足感を有している場合には、ブレーキペダルを踏もうかどうか迷って、足Ｆがブレーキペダルに近づくことがある。そこで、フットポジションセンサ３６による足Ｆの位置の検出の結果、足Ｆとブレーキペダルとの距離が予め設定された設定量以下である場合に、運転者による減速度に対する不満足感が有ると検出することができる。
【００５９】
さらに、上記ステップＳ１１２において、運転者による減速度に対する不満足感の検出方法は、フットポジションセンサ３６を用いた方法に限定されない。例えば、脈拍や発汗量等の生理的な指標、ステアリング把持力の強弱等に基づいて、運転者による減速度に対する不満足感を検出することができる。
【００６０】
従来の減速制御においては、旋回横加速度Ｇｙを固定して（運転者指向に応じて旋回横加速度Ｇｙを変えることは除く）、コーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑを算出して、その算出結果に基づいて減速制御が実行されていた。本実施形態では、下記の検出結果に依存して、上記旋回横加速度Ｇｙを変更することで、減速制御の結果として出力される減速度を調整する。
【００６１】
コーナ前におけるアクセルＯＦＦ操作後の減速制御中に運転者が行う動作（１）〜（３）に応じて異なる制御を行う。
（１）運転者が減速に少し不足感を持つ場合には、その運転者による減速度に対する不満足感を検出して、減速度を足す補正を行う（ステップＳ１１２−Ｙ→ステップＳ１１３）。
（２）運転者が確実に減速不足を感じて、ブレーキをＯＮにした場合には、減速度を上記（１）の場合に比べて多く足す補正を行う（ステップＳ１１０−Ｙ→ステップＳ１１１）。
（３）運転者が減速が過剰であると感じて、アクセルをＯＮにした場合には、減速制御を中止するとともに、減速度を減らす補正を行う（ステップＳ１０７−Ｙ→ステップＳ１０８→ステップＳ１０９）。
【００６２】
本実施形態によれば、減速度に対する運転者の微妙な不満足感を改善することができ、常にフィーリングの良い減速制御が実現できる。
【００６３】
（第１実施形態の変形例）
次に、図５を参照して、第１実施形態の変形例について説明する。
本変形例では、上記第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００６４】
上記第１実施形態（図１）では、リアルタイムに旋回横加速度Ｇｙが補正されたが、本変形例（図５）では、次回の減速制御時に、それまでに記憶された旋回横加速度Ｇｙに基づいて減速制御が行われる。即ち、本変形例では、前回の減速制御時に学習した旋回横加速度Ｇｙの値に基づいて、今回の減速制御が行われる。
【００６５】
減速制御中である場合（減速制御中フラグＦ１＝１）には、ステップＳ３０２にて否定的に判定されるため、旋回横加速度Ｇｙの読み込みは行われない。減速制御前（減速制御中フラグＦ１＝０、ステップＳ３０２−Ｙ）に読み込んだ旋回横加速度Ｇｙの値に基づいて、コーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑが算出され、その算出結果に基づいて、減速制御が実行される。減速制御が中止された場合（ステップＳ３０１−Ｎ、ステップＳ３１０−Ｙ）に、減速制御中フラグＦ１が０にリセットされる（ステップＳ３２１、ステップＳ３１２）。
【００６６】
また、旋回横加速度Ｇｙを小さな値にする補正（ステップＳ３１６、ステップＳ３１９）が行われた場合には、Ｇｙ更新設定フラグＦ２が１にセットされ（ステップＳ３１７、ステップＳ３２０）、同じコーナに対する減速制御中は、それ以降、更に旋回横加速度Ｇｙを小さな値にする補正は行われない（ステップＳ３１４−Ｙ）。
【００６７】
（第２実施形態）
次に、図６及び図７を参照して、第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、上記第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００６８】
上記第１実施形態（図１）では、運転者による減速度に対する不満足感が検出された場合には、旋回横加速度Ｇｙを小さな値に変更して（ステップＳ１１３）、必要減速度Ｇｒｅｑを大きな値に変更することで（ステップＳ１０３、ステップＳ１０４）、運転者による不満足感の低減を図った。
【００６９】
これに対して、第２実施形態では、図７−１及び図７−２に示すように、運転者による減速度に対する不満足感が検出された場合（図７−２）には、そうでない場合（図７−１）に比べて、減速度の出力勾配（減速度の変化率）ΔＧを大きく設定して（ΔＧ２＞ΔＧ１）、初期減速度を少し大きな値に設定する。第２実施形態では、運転者による減速度に対する不満足感が検出された場合（ステップＳ２１２−Ｙ）であっても、そうでない場合（ステップＳ２１２−Ｎ）に比べて、最終的なコーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑは、変更することなく、制動力の付与の態様を変更することで、運転者の減速感に対するフィーリングを向上させる。
【００７０】
図６を参照して、第２実施形態の動作について説明する。
【００７１】
ステップＳ２０３では、減速度出力勾配ΔＧが読み込まれ、減速度の出力勾配が設定される。これは、図７−１及び図７−２に示すように、減速度の出力勾配ΔＧ１、ΔＧ２を減速制御毎に設定するためである。減速度の不満足感が検出された場合（ステップＳ２１２−Ｙ）には、減速度の勾配ΔＧを少し大きくして（ΔＧ２）、減速が少し早く行われるように設定する（Ｔ３＜Ｔ２）。アクセルがＯＮにされて（ステップＳ２０７−Ｙ）、減速制御が中止された場合（ステップＳ２０８）には、減速度出力勾配ΔＧは初期化されて（ステップＳ２０９）、ΔＧ１にリセットされる。
【００７２】
上記実施形態では、以下の技術事項が開示される。
（項１）コーナの手前で車両を減速制御する車両の駆動力制御装置において、運転者の減速度に対する不満足を検出し、その検出結果に基づいて、減速制御のゲイン（旋回横加速度Ｇｙ）を補正する。
（項２）コーナの手前で車両を減速制御する車両の駆動力制御装置において、運転者の減速度に対する不満足を検出し、その検出結果に基づいて、減速制御の減速出力勾配（ΔＧ）を変更する。
【００７３】
なお、上記実施形態では、車両前方のコーナを通過するときに適切な車速となるような減速制御（コーナ制御）を対象として説明したが、本発明の適用対象は、コーナ制御に限定されない。本発明は、車両前方の登降坂のような道路環境に対する減速制御に対しても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態の概略構成図である。
【図３−１】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態のフットポジションセンサ、アクセルペダル及び運転者の右足を示す側面図である。
【図３−２】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態のフットポジションセンサ、アクセルペダル及び運転者の右足を示す平面図である。
【図４−１】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態において、運転者が減速に対して満足しているときの運転者の足の状態を示す側面図である。
【図４−２】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態において、運転者が減速に対して不満足であるときの運転者の足の状態を示す側面図である。
【図５】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態の変形例の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の車両の減速制御装置の第２実施形態の変形例の動作を示すフローチャートである。
【図７−１】本発明の車両の減速制御装置の第２実施形態において、運転者が減速に対して満足しているときの減速度の勾配を示すタイムチャートである。
【図７−２】本発明の車両の減速制御装置の第２実施形態において、運転者が減速に対して不満足であるときの減速度の勾配を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１１ エンジン
１３ 自動変速機
１７ Ａ／Ｔ油圧制御装置
１８ ブレーキ装置
１９ ブレーキ油圧制御装置
２０ ＥＣＵ
２１ アクセルポジションセンサ
２７ スロットル開度センサ
２８ エンジン回転数センサ
２９ 車速センサ
３０ シフトポジションセンサ
３１ 加速度センサ
３２ ブレーキ操作量センサ
３３ ステアリング舵角センサ
３４ 方向指示器スイッチ
３５ 運転モード設定スイッチ
３６ フットポジションセンサ
５０ ナビゲーション装置
５４ 位置検出部
５５ 地図データベース
５６ 運転履歴記録部
６０ ＥＣＵ
６１ コーナ検出部
７１ カメラ
７２ 道路状況検出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の減速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平１０−２６９４９９号公報（特許文献１）には、カーブ手前でドライバの意思に応じて違和感なく自動減速を実施可能な車両の車速制御装置として、以下の技術が開示されている。即ち、車両前方の道路のカーブの存在を検出するカーブ検出手段と、カーブの曲率半径Ｒを検出する曲率半径検出手段と、ドライバの運転状態（スポーティ度）を検出するドライバ状態検出手段と、ドライバの運転状態情報に基づき、カーブをトレース可能な車両の許容横加速度を設定する許容横加速度設定手段と、曲率半径情報と許容横加速度とに基づき、カーブでの車両の許容旋回速度を演算する許容旋回速度演算手段と、車両がカーブに進入する前に許容旋回速度に向け車速を低減させ車両を減速制御する減速手段とを備えている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２６９４９９号公報
【特許文献２】特開２００４−２１０２５５号公報
【特許文献３】特開平６−３６１８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えばコーナや登降坂路のような道路環境を走行するときに、車速が適正となるように車両の減速制御を行う技術が知られている。ここで、減速制御中に運転者によるアクセル操作又はブレーキ操作があった場合には、運転者は、その減速制御による制動力（減速度）に対して過不足を感じていると検出することができる。そのため、次回の減速制御において、運転者が制動力の過不足をなるべく感じないように減速制御による制動力を補正することが考えられる。しかしながら、このように運転者によるアクセル操作又はブレーキ操作が実際に検出されるときには、運転者の減速制御による制動力に対する不満は大きいと考えられる。減速制御に対する運転者の微妙な不満を検出することで、減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが必要とされている。
【０００５】
本発明は、コーナや登降坂路を含む道路環境に対する減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが可能な車両の減速制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段と、前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段と、前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正することを特徴としている。
【０００７】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記減速制御による減速度の変化割合を補正することを特徴としている。
【０００８】
本発明の車両の減速制御装置において、前記不満足感検出／推定手段は、車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係を検出する手段を含むことを特徴としている。
【０００９】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、アクセルペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、前記アクセルペダルと前記運転者との距離が予め設定された所定値以上である場合には、前記所定値未満である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正することを特徴としている。
【００１０】
本発明の車両の減速制御装置は、車両前方の道路環境を検出する手段と、前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、ブレーキペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、前記ブレーキペダルと前記運転者との距離が予め設定された設定値未満である場合には、前記設定値以上である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正することを特徴としている。
【００１１】
本発明の車両の減速制御装置において、前記補正は、前記減速制御の実行中にリアルタイムで行われることを特徴としている。
【００１２】
本発明の車両の減速制御装置において、前記補正は、次回の前記減速制御のときに行われることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、コーナや登降坂路を含む道路環境に対する減速制御において、運転者の期待に対して、より合った制動力を付与することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１５】
（第１実施形態）
図１から図５を参照して、本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態について説明する。
【００１６】
図２に示すように、内燃機関としてのエンジン１１には、トルクコンバータ１２を有する自動変速機１３が連結されており、エンジン１１の駆動力は、このトルクコンバータ１２を介して自動変速機１３に入力され、デファレンシャルギヤ１４及びドライブシャフト１５を介して駆動輪１６に伝達される。また、自動変速機１３は、Ａ／Ｔ油圧制御装置１７により車両の運転状態に応じて変速比が自動的に制御される。ブレーキ装置１８は、ブレーキ油圧制御装置１９によって制御されて、車両を制動する。
【００１７】
車両には、エンジン１１や自動変速機１３やブレーキ装置１８などを制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０が設けられている。ＥＣＵ２０は、エンジン１１、自動変速機１３（Ａ／Ｔ油圧制御装置１７）及びブレーキ装置１８（ブレーキ油圧制御装置１９）の総合的な制御を行う。ＥＣＵ２０は、旋回横加速度算出部２０ａを備えている。旋回横加速度算出部２０ａは、旋回横加速度Ｇｙを算出する。
【００１８】
車両には、アクセルペダルの操作量（アクセル開度）を検出するアクセルポジションセンサ２１が設けられている。アクセルポジションセンサ２１により検出されたアクセル開度を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。エンジン１１の吸気管２２には、スロットルコントロールバルブ２３が設けられている。スロットルコントロールバルブ２３は、スロットルアクチュエータ２４により開閉可能とされている。ＥＣＵ２０は、スロットルアクチュエータ２４にスロットルコントロールバルブ２３を動作させる。ＥＣＵ２０は、スロットルコントロールバルブ２３によるスロットル開度が、アクセル開度に応じたものとなるようにスロットルアクチュエータ２４を制御する。
【００１９】
吸気管２２には、スロットルコントロールバルブ２３をバイパスするバイパス通路２５が設けられている。バイパス通路２５には、エンジン１１のアイドル回転数を制御するためにスロットルコントロールバルブ２３の全閉時の吸気量を制御するアイドルスピードコントロールバルブ（ＩＳＣバルブ）２６が設けられている。スロットルコントロールバルブ２３の全閉状態（アイドル状態）及びスロットル開度を検出するアイドルスイッチ付スロットル開度センサ２７が設けられている。アイドルスイッチ付スロットル開度センサ２７によって検出されたアイドル状態及びスロットル開度のそれぞれを示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２０】
エンジン１１には、エンジン回転数（エンジン回転速度）を検出するエンジン回転数センサ２８が設けられている。エンジン回転数センサ２８により検出されたエンジン回転数を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
車速センサ２９は、車速に比例する自動変速機１３の出力軸の回転数を検出する。車速センサ２９により検出された車速を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２１】
シフトポジションセンサ３０は、運転者が操作するシフトレバーの位置（シフトポジション）を検出する。シフトポジションセンサ３０により検出されたシフトポジションを示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
加速度センサ３１は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。加速度センサ３１により検出された減速度を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２２】
ブレーキ操作量センサ３２は、ブレーキ装置１８の操作量を検出する。ブレーキ操作量センサ３２により検出されたブレーキ装置１８の操作量を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。ステアリング舵角センサ３３は、運転者により操作されるステアリングの舵角を検出する。ステアリング舵角センサ３３により検出されたステアリングの舵角を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。方向指示器スイッチ３４は、運転者により操作され、方向指示器（図示せず）により指示される方向を特定するための操作が行われる。方向指示器により指示される方向を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００２３】
運転モード設定スイッチ３５は、運転者により操作され、運転モードを設定するための操作が行われる。運転者により、運転モード設定スイッチ３５が操作されることで、スポーツ走行指向又は通常走行指向の運転モードが設定され、その設定された運転モードを示す信号がＥＣＵ２０に出力される。
【００２４】
フットポジションセンサ３６は、運転者の足の位置を検出する。フットポジションセンサ３６により検出された運転者の足の位置を示す信号は、ＥＣＵ２０に出力される。図３−１は、フットポジションセンサ３６、アクセルペダル３７及び運転者の右足Ｆを示す側面図であり、図３−２は同平面図である。図３−２において、符号３８はブレーキペダルである。
【００２５】
ＥＣＵ２０は、変速マップを有しており、スロットル開度、車速などに基づいて、自動変速機１３の変速段を決定し、この決定された変速段を成立させるようにＡ／Ｔ油圧制御装置１７を制御することができる。また、ＥＣＵ２０には、図１に示すフローチャートの制御ステップが記述されたプログラムが格納されている。
【００２６】
ナビゲーション装置５０は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、ＥＣＵ６０と、操作部５１と、表示部５２と、スピーカ５３と、位置検出部５４と、地図データベース５５と、運転履歴記録部５６とを備えている。ナビゲーション装置５０のＥＣＵ６０は、ＥＣＵ２０と双方向の通信が可能である。
【００２７】
ナビゲーション装置５０は、運転者に車両の現在地周りの道路情報を知らせて、車両の目的地までの走行経路を誘導する。操作部５１には、目的地などの指示データが入力される。表示部５２には、現在地周辺の地図情報、現在位置、目的位置、経路などの情報が表示される。スピーカ５３からは、案内音声が出力される。
【００２８】
ＥＣＵ６０は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理を行う。ＥＣＵ６０のＲＯＭには、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種プログラムが格納されている。
【００２９】
位置検出部５４は、ＧＰＳレシーバ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、ジャイロセンサとを備えており、自車の位置を検出し、その検出した自車の位置を示すデータをＥＣＵ６０に出力する。
【００３０】
地図データベース５５には、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、コーナ、登降坂、高速道路など）が記憶されている。地図データベース５５は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルを備えている。これら各ファイルには、経路探索を行うとともに、探索した経路に沿って案内図を表示するための各種データが格納されている。ＥＣＵ６０は、地図データベース５５を参照して、必要な情報を読み出す。
【００３１】
運転履歴記録部５６には、車両が走行した走行路、及び車両が走行路を走行した日時などの情報が記録される。ＥＣＵ６０は、必要に応じて、運転履歴記録部５６から運転履歴のデータを読み出す。
【００３２】
ＥＣＵ６０は、操作部５１から入力された目的地などの指示データ及び位置検出部５４により検出された自車位置に基づいて、地図データベース５５から必要な地図情報を検索し、その検索により得られた経路の情報を表示部５２に表示させる。ＥＣＵ６０は、操作部５１から入力された目的地などの指示データが入力されていない場合には、自車位置の周辺の道路情報を表示部５２に表示する。
【００３３】
ＥＣＵ６０は、コーナ検出部６１を備えている。コーナ検出部６１は、地図データベース５５に格納されたデータに基づいて、先方の道路にコーナがあるか否かを検出する。
【００３４】
車両には、カメラ７１と、道路状況検出部７２が設けられている。カメラ７１は、車両の前方の道路状況を撮像する。道路状況検出部７２は、カメラ７１により撮像されたデータに基づいて、車両の前方の道路状況を検出する。道路状況検出部７２による検出結果は、ＥＣＵ２０に出力される。
【００３５】
図１及び図２を参照して、本実施形態の動作を説明する。
【００３６】
［ステップＳ１０１］
ステップＳ１０１において、ナビゲーション装置５０のＥＣＵ６０のコーナ検出部６１は、位置検出部５４と地図データベース５５からのデータに基づいて、現在位置の前方にコーナがあるか否かを検出する。その判定の結果、肯定的に判定された場合にはステップＳ１０２に進み、そうでない場合には本制御フローはリターンされる。
【００３７】
［ステップＳ１０２］
ステップＳ１０２において、ＥＣＵ２０は、自車の現在の車速Ｖ、コーナＲ、コーナまでの距離Ｌを求める。ＥＣＵ２０は、車速センサ２９から入力したデータに基づいて、自車の現在の車速Ｖを求める。また、ＥＣＵ２０は、位置検出部５４と地図データベース５５からのデータに基づいて、コーナＲ、コーナまでの距離Ｌを求める。ステップＳ１０２の次にステップＳ１０３が行われる。
【００３８】
［ステップＳ１０３］
ステップＳ１０３では、ＥＣＵ２０により、旋回横加速度Ｇｙが読み込まれる。旋回横加速度Ｇｙは、車両がコーナを旋回するときの横加速度の値（目標値）である。旋回横加速度Ｇｙの初期値は、予め設定された値である。前回までの制御サイクルのステップＳ１０９〜ステップＳ１１３において、旋回横加速度算出部２０ａにより、旋回横加速度Ｇｙが更新されている場合には、ステップＳ１０３では、最新の旋回横加速度Ｇｙが読み込まれる。ステップＳ１０３の次に、ステップＳ１０４が行われる。
【００３９】
［ステップＳ１０４］
ステップＳ１０４では、ＥＣＵ２０により、コーナのコーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑが算出される。コーナ旋回車速Ｖｒｅｑは、旋回横加速度Ｇｙでコーナを旋回するためにコーナの入口にて求められる車速（目標車速）である。コーナ旋回車速Ｖｒｅｑ［ｍ／ｓ］は、上記ステップＳ１０２で求めたコーナＲと、上記ステップＳ１０３で読み込まれた旋回横加速度Ｇｙに基づいて、下記式［数１］により求められる。
【００４０】
【数１】
ここで、運転者指向（スポーツ走行指向かノーマル走行指向か）により、旋回横加速度Ｇｙが異なり、運転者指向に応じて旋回横加速度Ｇｙを設定することが知られている。
【００４１】
ＥＣＵ２０は、上記ステップＳ１０２で求めた自車速Ｖと、コーナまでの距離Ｌと、コーナ旋回車速Ｖｒｅｑに基づいて、下記式［数２］より、必要減速度Ｇｒｅｑを求める。ステップＳ１０４の次に、ステップＳ１０５が行われる。
【数２】
【００４２】
[ステップＳ１０５]
ステップＳ１０５において、ＥＣＵ２０は、運転者の減速意図が検出されたか否かを判定する。ステップＳ１０５において、運転者の減速意図とは、アクセルＯＦＦ（アクセルを緩める）、ブレーキＯＮ、マニュアルダウンシフト、方向指示器の操作、オーバードライブのＯＦＦなどの減速のための操作により、エンジンブレーキを増加させたり、減速度を増加させる動作を意味している。方向指示器の操作に関しては、コーナがある分岐路へ経路を取ることの意思表示として、その分岐路方向への方向指示器の操作の有無が検出される。
【００４３】
アクセルＯＦＦの操作の有無は、スロットル開度センサ２７からの信号に基づいて、アクセルがＯＦＦの状態（全閉）か否かが判定されることができる。また、ブレーキＯＮの操作の有無は、ブレーキ操作量センサ３２からの信号に基づいて、判定されることができる。マニュアルダウンシフトの操作の有無は、シフトポジションセンサ３０からの信号に基づいて判定されることができる。方向指示器の操作の有無は、方向指示器スイッチ３４からの信号に基づいて判定されることができる。
【００４４】
これらの判定の結果、運転者の減速意図が検出された場合（ステップＳ１０５−Ｙ）には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合（ステップＳ１０５−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。なお、本例では、運転者の減速意図として、アクセルＯＦＦが検出されることができる。
【００４５】
なお、ステップＳ１０５においては、カメラ７１により撮像されたデータに基づいて、道路状況検出部７２が車両Ｘの前方の道路状況を検出し、その検出結果によって、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１０５の判定結果として、異なる内容の判定をすることができる。
【００４６】
即ち、道路状況検出部７２の判定の結果、車両が前車（図示せず）に追いついたことを理由として、運転者の減速意図（減速操作）が検出されたと判定される場合には、ＥＣＵ２０により、ステップＳ１０５の判定結果は否定的なもの（ステップＳ１０５−Ｎ）とされることができる。
【００４７】
［ステップＳ１０６］
ステップＳ１０６において、ＥＣＵ２０は、減速制御を実施する。ＥＣＵ２０は、上記ステップＳ１０４で求めた必要減速度Ｇｒｅｑが車両に作用するように、エンジン１１、Ａ／Ｔ油圧制御装置１７及びブレーキ油圧制御装置１９の少なくともいずれか一方を制御する。即ち、エンジン１１のトルクダウン、自動変速機１３のダウンシフト、ブレーキ装置１８の作動、又は、自動変速機１３及び自動変速機１３の協調制御によって、車両に必要減速度Ｇｒｅｑが作用するように制御する。ステップＳ１０６の次に、ステップＳ１０７に進む。
【００４８】
[ステップＳ１０７]
ステップＳ１０７において、ＥＣＵ２０は、運転者の加速意図が検出されたか否かを判定する。運転者の加速意図は、アクセルＯＮの操作の有無に基づいて判定される。アクセルＯＮの操作の有無は、スロットル開度センサ２７からの信号に基づいて、アクセルがＯＮの状態か否かが判定されることができる。その判定の結果、アクセルがＯＮの状態であると判定されれば、ステップＳ１０８に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００４９】
[ステップＳ１０８]
ステップＳ１０８において、ＥＣＵ２０は、減速制御を中止する。ステップＳ１０７においてアクセルがＯＮであると判定された場合には、運転者は減速度が大き過ぎると感じていることになるので、減速制御を中止する。ステップＳ１０８の次に、ステップＳ１０９に進む。
【００５０】
[ステップＳ１０９]
ステップＳ１０９において、ＥＣＵ２０の旋回横加速度算出部２０ａは、現在の旋回横加速度Ｇｙに予め設定された値αを加算し、その加算結果を新たな旋回横加速度Ｇｙとして記憶する。ステップＳ１０７においてアクセルがＯＮであると判定された場合には、運転者は減速度が大き過ぎると感じていることになるので、旋回横加速度Ｇｙを大きくして必要減速度Ｇｒｅｑが小さくなるようにするためである。ステップＳ１０９の次には、本制御フローはリターンされる。
【００５１】
[ステップＳ１１０]
ステップＳ１１０において、ＥＣＵ２０は、ブレーキがＯＮにされているか否かを判定する。ブレーキＯＮの操作の有無は、ブレーキ操作量センサ３２からの信号に基づいて、判定される。その判定の結果、ブレーキがＯＮにされていると判定された場合には、ステップＳ１１１に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１２に進む。
【００５２】
[ステップＳ１１１]
ステップＳ１１１において、ＥＣＵ２０の旋回横加速度算出部２０ａは、現在の旋回横加速度Ｇｙから予め設定された所定値βを減算し、その減算結果を新たな旋回横加速度Ｇｙとして記憶する。ステップＳ１１０においてブレーキがＯＮであると判定された場合には、運転者は減速度が小さ過ぎると感じていることになるので、旋回横加速度Ｇｙを小さくして必要減速度Ｇｒｅｑが大きくなるようにするためである。ステップＳ１１１の次には、本制御フローはリターンされる。
【００５３】
[ステップＳ１１２]
ステップＳ１１２において、ＥＣＵ２０は、運転者による減速度に対する不満足感の有無を検出する。運転者による減速度に対する不満足感の有無は、例えばフットポジションセンサ３６の検出結果に基づいて判定されることができる。具体的には、図３−１及び図３−２に示すように、フットポジションセンサ３６により検出されたアクセルペダル３７と運転者の右足Ｆとの間の距離が予め設定された所定値以上であれば、運転者は減速度に対する不満足感を有していると検出することができる。
【００５４】
コーナ前におけるアクセルＯＦＦ操作後の自動減速制御中に（ステップＳ１０５−Ｙ→ステップＳ１０６）、運転者が減速に満足している場合には、アクセルペダル３７上で足Ｆを待機させる（図４−１参照）。一方、運転者が減速に少し不足感を持つ場合には、アクセルペダル３７上でブレーキペダル３８を踏もうか迷いが生じる。ブレーキペダル３８とアクセルペダル３７との間には、段差（床面からの高さの差）があるため、アクセルペダル３７上に在る足Ｆでブレーキペダル３８を踏むためには、足Ｆを持ち上げてアクセルペダル３７から足Ｆを離してブレーキペダル３８の方向（横方向）に足Ｆを動かす必要がある。
【００５５】
このことから、アクセルペダル３７と足Ｆとの間の距離が所定値以上であれば、ブレーキペダル３８を踏もうとする動作があったとして、運転者は減速度不足で不満足感を有していると検出することができる。運転者が減速に対して満足している場合にはアクセルペダル３７から足Ｆがあまり離れず、所定値以上足Ｆが離れた場合にはブレーキペダル３８を踏もうとする動作があったことになる。この場合、上記所定値は、ブレーキペダル３８の高さに基づいて設定されることができる。ステップＳ１１２の判定の結果、運転者による減速度に対する不満足感があると判定されれば、ステップＳ１１３に進み、そうでない場合には、本制御フローはリターンされる。
【００５６】
[ステップＳ１１３]
ステップＳ１１３において、ＥＣＵ２０の旋回横加速度算出部２０ａは、現在の旋回横加速度Ｇｙから予め設定された所定値γを減算し、その減算結果を新たな旋回横加速度Ｇｙとして記憶する。ステップＳ１１２において運転者による減速度に対する不満足感があると判定された場合には、運転者は減速度が少し減速不足を感じていることになるので、旋回横加速度Ｇｙを小さくして必要減速度Ｇｒｅｑが大きくなるようにするためである。但し、β＞γとして、減速度の増加量を補正する。ステップＳ１１３の次には、本制御フローはリターンされる。
【００５７】
上記ステップＳ１１２において、運転者による減速度に対する不満足感の検出方法は、上記の方法に限定されない。図４−１に示すように、運転者が減速に対して満足している場合には、アクセルＯＦＦ操作後に、足Ｆはアクセルペダル３７上で待機しているのに対して、図４−２に示すように、運転者が減速に対して不満足感を有している場合には、ブレーキペダルを踏もうかどうか迷って、足Ｆがアクセルペダル３７上で上下に移動することがある。そこで、フットポジションセンサ３６による足Ｆの位置の検出の結果、足Ｆとアクセルペダル３７との距離が所定量以上離れた回数が所定回数（２〜３回）以上である場合に、運転者による減速度に対する不満足感が有ると検出することができる。
【００５８】
また、運転者が減速に対して不満足感を有している場合には、ブレーキペダルを踏もうかどうか迷って、足Ｆがブレーキペダルに近づくことがある。そこで、フットポジションセンサ３６による足Ｆの位置の検出の結果、足Ｆとブレーキペダルとの距離が予め設定された設定量以下である場合に、運転者による減速度に対する不満足感が有ると検出することができる。
【００５９】
さらに、上記ステップＳ１１２において、運転者による減速度に対する不満足感の検出方法は、フットポジションセンサ３６を用いた方法に限定されない。例えば、脈拍や発汗量等の生理的な指標、ステアリング把持力の強弱等に基づいて、運転者による減速度に対する不満足感を検出することができる。
【００６０】
従来の減速制御においては、旋回横加速度Ｇｙを固定して（運転者指向に応じて旋回横加速度Ｇｙを変えることは除く）、コーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑを算出して、その算出結果に基づいて減速制御が実行されていた。本実施形態では、下記の検出結果に依存して、上記旋回横加速度Ｇｙを変更することで、減速制御の結果として出力される減速度を調整する。
【００６１】
コーナ前におけるアクセルＯＦＦ操作後の減速制御中に運転者が行う動作（１）〜（３）に応じて異なる制御を行う。
（１）運転者が減速に少し不足感を持つ場合には、その運転者による減速度に対する不満足感を検出して、減速度を足す補正を行う（ステップＳ１１２−Ｙ→ステップＳ１１３）。
（２）運転者が確実に減速不足を感じて、ブレーキをＯＮにした場合には、減速度を上記（１）の場合に比べて多く足す補正を行う（ステップＳ１１０−Ｙ→ステップＳ１１１）。
（３）運転者が減速が過剰であると感じて、アクセルをＯＮにした場合には、減速制御を中止するとともに、減速度を減らす補正を行う（ステップＳ１０７−Ｙ→ステップＳ１０８→ステップＳ１０９）。
【００６２】
本実施形態によれば、減速度に対する運転者の微妙な不満足感を改善することができ、常にフィーリングの良い減速制御が実現できる。
【００６３】
（第１実施形態の変形例）
次に、図５を参照して、第１実施形態の変形例について説明する。
本変形例では、上記第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００６４】
上記第１実施形態（図１）では、リアルタイムに旋回横加速度Ｇｙが補正されたが、本変形例（図５）では、次回の減速制御時に、それまでに記憶された旋回横加速度Ｇｙに基づいて減速制御が行われる。即ち、本変形例では、前回の減速制御時に学習した旋回横加速度Ｇｙの値に基づいて、今回の減速制御が行われる。
【００６５】
減速制御中である場合（減速制御中フラグＦ１＝１）には、ステップＳ３０２にて否定的に判定されるため、旋回横加速度Ｇｙの読み込みは行われない。減速制御前（減速制御中フラグＦ１＝０、ステップＳ３０２−Ｙ）に読み込んだ旋回横加速度Ｇｙの値に基づいて、コーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑが算出され、その算出結果に基づいて、減速制御が実行される。減速制御が中止された場合（ステップＳ３０１−Ｎ、ステップＳ３１０−Ｙ）に、減速制御中フラグＦ１が０にリセットされる（ステップＳ３２１、ステップＳ３１２）。
【００６６】
また、旋回横加速度Ｇｙを小さな値にする補正（ステップＳ３１６、ステップＳ３１９）が行われた場合には、Ｇｙ更新設定フラグＦ２が１にセットされ（ステップＳ３１７、ステップＳ３２０）、同じコーナに対する減速制御中は、それ以降、更に旋回横加速度Ｇｙを小さな値にする補正は行われない（ステップＳ３１４−Ｙ）。
【００６７】
（第２実施形態）
次に、図６及び図７を参照して、第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、上記第１実施形態と異なる点についてのみ説明する。
【００６８】
上記第１実施形態（図１）では、運転者による減速度に対する不満足感が検出された場合には、旋回横加速度Ｇｙを小さな値に変更して（ステップＳ１１３）、必要減速度Ｇｒｅｑを大きな値に変更することで（ステップＳ１０３、ステップＳ１０４）、運転者による不満足感の低減を図った。
【００６９】
これに対して、第２実施形態では、図７−１及び図７−２に示すように、運転者による減速度に対する不満足感が検出された場合（図７−２）には、そうでない場合（図７−１）に比べて、減速度の出力勾配（減速度の変化率）ΔＧを大きく設定して（ΔＧ２＞ΔＧ１）、初期減速度を少し大きな値に設定する。第２実施形態では、運転者による減速度に対する不満足感が検出された場合（ステップＳ２１２−Ｙ）であっても、そうでない場合（ステップＳ２１２−Ｎ）に比べて、最終的なコーナ旋回車速Ｖｒｅｑ及び必要減速度Ｇｒｅｑは、変更することなく、制動力の付与の態様を変更することで、運転者の減速感に対するフィーリングを向上させる。
【００７０】
図６を参照して、第２実施形態の動作について説明する。
【００７１】
ステップＳ２０３では、減速度出力勾配ΔＧが読み込まれ、減速度の出力勾配が設定される。これは、図７−１及び図７−２に示すように、減速度の出力勾配ΔＧ１、ΔＧ２を減速制御毎に設定するためである。減速度の不満足感が検出された場合（ステップＳ２１２−Ｙ）には、減速度の勾配ΔＧを少し大きくして（ΔＧ２）、減速が少し早く行われるように設定する（Ｔ３＜Ｔ２）。アクセルがＯＮにされて（ステップＳ２０７−Ｙ）、減速制御が中止された場合（ステップＳ２０８）には、減速度出力勾配ΔＧは初期化されて（ステップＳ２０９）、ΔＧ１にリセットされる。
【００７２】
上記実施形態では、以下の技術事項が開示される。
（項１）コーナの手前で車両を減速制御する車両の駆動力制御装置において、運転者の減速度に対する不満足を検出し、その検出結果に基づいて、減速制御のゲイン（旋回横加速度Ｇｙ）を補正する。
（項２）コーナの手前で車両を減速制御する車両の駆動力制御装置において、運転者の減速度に対する不満足を検出し、その検出結果に基づいて、減速制御の減速出力勾配（ΔＧ）を変更する。
【００７３】
なお、上記実施形態では、車両前方のコーナを通過するときに適切な車速となるような減速制御（コーナ制御）を対象として説明したが、本発明の適用対象は、コーナ制御に限定されない。本発明は、車両前方の登降坂のような道路環境に対する減速制御に対しても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態の概略構成図である。
【図３−１】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態のフットポジションセンサ、アクセルペダル及び運転者の右足を示す側面図である。
【図３−２】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態のフットポジションセンサ、アクセルペダル及び運転者の右足を示す平面図である。
【図４−１】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態において、運転者が減速に対して満足しているときの運転者の足の状態を示す側面図である。
【図４−２】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態において、運転者が減速に対して不満足であるときの運転者の足の状態を示す側面図である。
【図５】本発明の車両の減速制御装置の第１実施形態の変形例の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の車両の減速制御装置の第２実施形態の変形例の動作を示すフローチャートである。
【図７−１】本発明の車両の減速制御装置の第２実施形態において、運転者が減速に対して満足しているときの減速度の勾配を示すタイムチャートである。
【図７−２】本発明の車両の減速制御装置の第２実施形態において、運転者が減速に対して不満足であるときの減速度の勾配を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１１ エンジン
１３ 自動変速機
１７ Ａ／Ｔ油圧制御装置
１８ ブレーキ装置
１９ ブレーキ油圧制御装置
２０ ＥＣＵ
２１ アクセルポジションセンサ
２７ スロットル開度センサ
２８ エンジン回転数センサ
２９ 車速センサ
３０ シフトポジションセンサ
３１ 加速度センサ
３２ ブレーキ操作量センサ
３３ ステアリング舵角センサ
３４ 方向指示器スイッチ
３５ 運転モード設定スイッチ
３６ フットポジションセンサ
５０ ナビゲーション装置
５４ 位置検出部
５５ 地図データベース
５６ 運転履歴記録部
６０ ＥＣＵ
６１ コーナ検出部
７１ カメラ
７２ 道路状況検出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段と、
前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段と、
前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、
前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項２】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、
前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記減速制御による減速度の変化割合を補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の減速制御装置において、
前記不満足感検出／推定手段は、車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係を検出する手段を含む
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項４】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
アクセルペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、
前記アクセルペダルと前記運転者との距離が予め設定された所定値以上である場合には、前記所定値未満である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項５】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
ブレーキペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、
前記ブレーキペダルと前記運転者との距離が予め設定された設定値未満である場合には、前記設定値以上である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の減速制御装置において、
前記補正は、前記減速制御の実行中にリアルタイムで行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の減速制御装置において、
前記補正は、次回の前記減速制御のときに行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項１】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段と、
前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段と、
前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、
前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項２】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を検出または推定する不満足感検出／推定手段とを備え、
前記不満足感検出／推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記減速制御による減速度の変化割合を補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の減速制御装置において、
前記不満足感検出／推定手段は、車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係を検出する手段を含む
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項４】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
アクセルペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、
前記アクセルペダルと前記運転者との距離が予め設定された所定値以上である場合には、前記所定値未満である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項５】
車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
ブレーキペダルと運転者との距離を検出又は推定する手段と、
前記ブレーキペダルと前記運転者との距離が予め設定された設定値未満である場合には、前記設定値以上である場合に比べて、より大きな減速度、又はより変化割合の大きな減速度が発生するように補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の減速制御装置において、
前記補正は、前記減速制御の実行中にリアルタイムで行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の減速制御装置において、
前記補正は、次回の前記減速制御のときに行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
【図１】
【図２】
【図３−１】
【図３−２】
【図４−１】
【図４−２】
【図５】
【図６】
【図７−１】
【図７−２】
【図２】
【図３−１】
【図３−２】
【図４−１】
【図４−２】
【図５】
【図６】
【図７−１】
【図７−２】
【公開番号】特開２００７−５０７９５（Ｐ２００７−５０７９５Ａ）
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２３７９０１（Ｐ２００５−２３７９０１）
【出願日】平成１７年８月１８日（２００５．８．１８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月１８日（２００５．８．１８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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