【課題】 路面上の突起または凹部乗り越え時等、後輪アンチスキッド制御が不要な場合、後輪の制動力不足を解消したアンチスキッド制御装置を提供する。
【解決手段】 ホイルシリンダの液圧を減圧および増圧可能な液圧制御弁と、減圧時にホイルシリンダから排出したブレーキ液を貯留するリザーバと、前記リザーバに貯留されたブレーキ液をマスタシリンダに戻すポンプと、車輪のロックを回避するように前記ホイルシリンダの液圧を減圧するアンチスキッド制御手段とを備えたアンチスキッド制御装置において、前記アンチスキッド制御手段は、後輪ホイルシリンダ圧の減圧が不要と判断した場合、前記後輪ホイルシリンダ圧の増圧量の抑制を低減、または減圧量の低減を行うこととした。 （もっと読む）

【課題】 段差乗り上げ時の車両のオーバーランを防止することができる車両制駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 車両Ｍが段差に乗り上げている状態であり、かつアクセルペダル２が踏み込まれているとき、補助制動力設定部２８は、補助制動力設定値をブレーキ１２へ出力する。そして、ブレーキ１２は補助制動力設定値に基づき、車輪４に補助制動力を付与する（Ｓ３）。乗り上げ状態判定部２５が、乗り上げ状態中と判定しており、かつアクセルペダル２が踏み込まれているときは車輪４に補助制動力が付与されている。よって車両Ｍが完全に段差に乗り上げた後、運転者がアクセルペダル２を踏み込んでいる状態から足を離し、ブレーキペダル３を踏み込むまでの間には、既に車輪４に補助制動力が付与されているため、車両Ｍにかかる走行力は抑制される。そのため、車両Ｍの加速を回避し、オーバーランを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】大きな車両挙動に際し、その挙動抑制を図ることができるブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】車体の前部が上がるピッチ挙動が大きくなり、変形ピッチ角速度α・ｄθ／ｄｔが所定値ｊ０１以下になって、挙動制御用制動信号算出回路１４が出力する挙動制御用制動信号Ｆが目標制動力信号Ｋとしてアクチュエータ１７に入力されると、前輪用のブレーキ手段１９が挙動制御用制動信号Ｆに応じた制動力を発生する。これにより、車体には前方方向の荷重移動が生じ、前記ピッチ挙動を抑制する。ピッチ運動の抑制を、ショックアブソーバの作動により行なうのではなく、車輪を制動することにより行なうので、仮にショックアブソーバがフルストロークし、ショックアブソーバによってはピッチ運動の抑制が困難な状況となる大きなピッチ挙動にも対応して、その大きなピッチ挙動の抑制を果たすことができる。 （もっと読む）

【課題】自車両が悪路を走行するときに、不正確な先行車の検知に基づく不要なアクセル操作やブレーキ操作を抑制する。
【解決手段】自車両前方の先行車を検知する前方物体検知センサ２３と、先行車が検知されているときに、該先行車との車間距離が所定の目標車間距離に維持されるようにアクセル制御又はブレーキ制御を行って自車両Ｖを該先行車に追従走行させるクルーズコントローラ１と、自車両Ｖが走行している路面が悪路であるか否かを検出する操舵角センサ２１、ヨーレートセンサ２２及び悪路検出部１１と、クルーズコントローラ１による追従走行中であって、悪路検出部１１によって路面が悪路であることが検出されているときには、オートクルーズコントローラ１によるアクセル制御に制限を加えるアクセル制御制限部１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】 車両が段差を乗り上げたことを判定して、段差を下り降りる際の車速の上昇を適切に抑制することが可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の制御装置は、車両が段差を乗り越える際に、車両に付与する駆動力を制御するために利用される。段差乗り上げ判定手段は、車両が段差を乗り上げたか否か、詳しくは車両が乗り上げ始めたか否かを判定する。そして、駆動トルク抑制手段は、車両が段差を乗り上げたと判定された際に、車両に付与される駆動トルクを抑制する制御を行う。これにより、車両が段差を下り降りる際に生じる急激な車速の上昇（飛び出し）を抑制することができる。したがって、上記の車両の制御装置によれば、車両が段差を乗り越える際に乗員が覚える違和感を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両の段差乗り上げ後における制動応答性を向上させる。
【解決手段】 車両を制動するための車両制動装置は、車両の車輪に制動力を付与するための油圧アクチュエータ１００とＥＣＵ２００とを備え、ＥＣＵ２００は、車両が段差に乗り上げているか否かを判定する乗上判定部７４と、乗上判定部７４が、車両が段差に乗り上げていると判定したときに、車輪に実質的に制動力が付与されない程度に油圧アクチュエータ１００を作動させるアクチュエータ制御部８４とを含む。 （もっと読む）

【課題】 車速が極低速度の場合や車輪速度センサからセンサリングまでの距離が所定間隔以上に空いた場合に、路面状態を誤判定してしまわない路面状態検出装置を提供する。
【解決手段】 車輪速度の変動幅がしきい値以下である場合にのみ、正しく車輪速度を検出することが可能であるとして、そのときの速度域を記憶しておき、その速度域に車輪速度が達したときに初めて路面状態判定を行う。このようにすれば、統合ＥＣＵで正確な車輪速度演算が行える場合にのみ、正しい車輪速度に基づいて路面状態判定が行われる。したがって、統合ＥＣＵで路面状態が良路であるにもかかわらず悪路であると誤判定してしまうことを防止できる。これにより、車速が極低速度の場合や車輪速度センサからセンサリングまでの距離が所定間隔以上に空いた場合に、路面状態を誤判定してしまわない路面状態検出装置とすることができる。 （もっと読む）

【課題】 車両の走行路が砂地路であるか否かを精度よく判定し、走行路が砂地路であると誤判定されて不適切なアンチスキッド制御が実行されてしまうことを抑制する。
【解決手段】 車両１は、車輪ＦＲ〜ＲＬのスリップ率に基づいて制動力を付与するためのブレーキ圧を増減させるＥＣＵ１００を備え、ＥＣＵ１００は、車両１の走行路が砂地路であるか否かを判定する走行路判定部１０５と、車両１の走行路が砂地路であると判断された場合に、砂地用のＡＢＳ制御を行うブレーキ圧設定部１０２とを備える。走行路判定部１０５は、ブレーキ圧設定部１０２による砂地路に応じたブレーキ圧の増減処理が開始された後に、車両１の制動状態に基づいて走行路が砂地路であるか否かを再判定し、ブレーキ圧設定部１０２は、車両１の走行路が砂地路ではないと判断された場合、砂地用のＡＢＳ制御を解除する。 （もっと読む）

【課題】 停止距離の短縮と再発進性とを両立させることが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置は、路面の走行抵抗を検出するとともにＡＢＳ制御を行う車両運動制御ＥＣＵ９と、車両Ｖの車高を調整する車高制御ＥＣＵ１７とを備える。車両運動制御ＥＣＵ９は、走行抵抗が大きな路面を走行中であると判定された場合に、制御の介入を遅らせるようにＡＢＳ制御の制御特性を変更する。車高制御ＥＣＵ１７は、走行抵抗が大きな路面を走行中であると判定されかつＡＢＳ制御が実行される場合に、車両速度が低くなるほど車両Ｖの車高を上昇させる。 （もっと読む）

【課題】 悪路判定装置に使用するアンチスキッドブレーキ制御による車輪速変動成分を容易に取り出すこと。
【解決手段】 各輪の車輪速変動を求める車輪速変動演算手段と、各輪の車輪加速度をばね下共振周波数よりも低い遮断周波数でカットする第１ローパスフィルタにより各輪のアンチスキッドブレーキ制御による車輪速変動を求めるアンチスキッドブレーキ車輪速変動演算手段と、前記車輪速変動から前記アンチスキッドブレーキ車輪速変動を差し引くことでアンチスキッドブレーキ制御による変動分を除去した車輪速変動補正値を求める補正手段と、前記車輪速変動補正値に基づいて悪路判定を行う悪路判定手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 自動車におけるブレーキなどの制動装置を制御し、車速を目標速度以下に維持しつつ坂路を降板する際に快適性を維持する。
【解決手段】 制動制御システム１０００において、ＣＰＵ１１０は、坂路の登坂が開始されると、傾斜角計５００によって検出される傾斜角を、登坂開始位置を基点とする位置に対応付けた傾斜角データとしてＲＡＭ１３０に記憶する。坂路の頂上ではトリガ位置が決定され、ＣＰＵ１１０は、ＲＡＭ１３０に記憶される傾斜角データに基づいて、このトリガ位置を基点とし、登坂開始位置を終点とする目標速度設定対象区間について、降坂時の目標速度を設定する。坂路降坂時には、このトリガ位置が検出されることにより速度維持モードが実行され、車両１０の車速が予め設定された目標速度を超えないようにブレーキアクチュエータ２００が制御される。 （もっと読む）

【課題】 車輪速情報により推定される路面μが急変する状況において、回生量設定モードのハンチングが発生することを防止し、安定した制動回生量制御を達成することができる車両の回生制動制御装置を提供すること。
【解決手段】 車輪速情報に基づき路面μを推定する路面μ推定手段と、前記推定路面μに応じて回生制動量を制御する回生制動制御手段と、を備えた車両の回生制動制御装置において、前記回生制動制御手段は、推定路面μが急変する状況を検知したら、路面μが急変する直前の回生制動量を維持する手段とした。 （もっと読む）

【課題】 前後輪のうち一方のみに対する回生制動時、悪路制動であるにもかかわらず車両挙動の安定化を図ることができる車両の回生制動制御装置を提供すること。
【解決手段】 前後輪のうち一方の左右輪のみに発電機が連結され、減速要求操作に基づき前記発電機を作動させることで回生制動を行う回生制動制御手段を備えた車両において、前記回生制動制御手段は、前後輪のうち一方のみに対する回生制動時、前記発電機が連結された駆動輪と発電機の連結がない従動輪との間で車輪速特性の差が発生する状況を検知したら、回生制動量を制限する手段とした。 （もっと読む）

【課題】 見通しがよくないときの車線逸脱回避性能を向上すること。
【解決手段】 自車両前方の画像から道路白線を検出し、その検出結果により自車両が走行車線から逸脱傾向にあることが検出されるときに、自車両の走行車線からの逸脱を回避させる車線逸脱回避制御を行う装置において、自車両前方の画像から道路白線が検出されないときには（ステップＳ９「Ｎｏ」）、道路白線上に設けられている路面凹凸の上を自車両が走行していうることが検出されると（ステップＳ１３「Ｙｅｓ」）、自車両を走行車線の中央位置に向かわせる車両制御を行う（ステップＳ１５〜Ｓ１６）。 （もっと読む）

【課題】 走行経路情報の検出精度に対応して車両の挙動をきめ細かく制御することの可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 情報記録媒体に記憶されているデータに基づいて、車両の走行経路情報を検出する走行経路情報検出装置と、走行経路情報に対応して設定された制御パターンに基づいて車両の挙動を制御する挙動制御装置とを備えた車両の制御装置において、情報記録媒体のデータに、車両の走行経路の所定距離内に平行した道路が存在するか否かを判断するとともに、情報記録媒体のデータに、車両の走行経路の所定距離内に複数の交差点が存在するか否かを判断することにより、走行経路情報検出装置により検出される走行経路情報の検出精度を検出する精度検出手段（ステップＳ１２〜Ｓ１５）と、走行経路情報の精度に基づいて制御パターンを変更する制御パターン変更手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 走行経路情報の検出精度に対応して車両の挙動をきめ細かく制御することの可能な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 人工衛星からの電波を受信機で受信することにより、車両の走行経路情報を検出する走行経路情報検出装置と、前記走行経路情報に対応して設定された制御パターンに基づいて前記車両の挙動を制御する挙動制御装置とを備えた車両の制御装置において、前記人工衛星からの電波を受信する受信機の受信信号が異常であるか否かを判断するとともに、前記車両が受信機による電波受信に不適当な場所を走行中であるか否かを判断することにより、前記走行経路情報検出装置により検出される走行経路情報の検出精度を検出する精度検出手段（ステップＳ１１〜Ｓ１４）と、前記走行経路情報の精度に基づいて前記制御パターンを変更する制御パターン変更手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 車両の走破性、脱出性を確保するとともに車両の走行安定性を確実に維持することができる４輪駆動車両の運動制御装置を提供すること。
【解決手段】 この運動制御装置は、車両がオーバーステア状態にあるときエンジン出力を低下することなく旋回方向外側の前輪に制動力を付与する車両安定化制御（オーバーステア抑制制御）を実行するとともに、左右車輪の車輪速度差が許容値を超えたとき車輪速度の大きい方に空転抑制用制動力を付与するＬＳＤ制御を前輪側、後輪側共に実行する。そして、オーバーステア抑制制御実行中においては、前輪側のＬＳＤ制御により左右前輪のうち車輪速度の大きい方となる旋回方向内側の前輪に付与される前輪空転抑制用制動力を小さくすることで、旋回方向内側の前輪に過剰な空転が発生することを敢えて許容するとともに、後２輪において過剰な空転を発生し難くする。 （もっと読む）

【課題】 車輪のジャイロモーメントに起因する車両振動を抑制する技術を提案することを目的とする。
【解決手段】 サスペンションのストローク速度、車輪の上方に位置するバネ上部材の速度、およびバネ上部材のロール方向の角速度がセンサによって検出され（Ｓ１〜Ｓ３）、それらの検出値に基づいて車輪のキャンバ角の角速度が推定される（Ｓ４）。そして、センサによって検出された車輪の走行回転角速度（Ｓ５）と、車輪のキャンバ角の角速度とに基づいて、キングピン軸回りのジャイロモーメントが推定される（Ｓ６）。推定されたジャイロモーメントに基づいて振動を抑制するための車輪制駆動力が算出され（Ｓ７）、対応するインホイールモータが制御される（Ｓ８、Ｓ９）。 （もっと読む）

【課題】 必要以上の燃料消費を抑えつつ、障害物や急坂を乗り越えた際の空走距離を短縮したブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】 ホイルシリンダ内の液圧を自動的に増圧・減圧できるブレーキアクチュエータを備えたブレーキ制御装置において、アクセルのオン・オフを検出するアクセルスイッチと、前記アクセルのオフ状態に対応した前記アクセルスイッチの信号に応じて前記ホイルシリンダ内の液圧を増圧し、前記アクセルのオン状態に対応した信号に応じて前記ホイルシリンダ内の液圧を減圧する補助ブレーキ手段と、前記補助ブレーキ手段の実行・解除を行う補助ブレーキ選択手段とを備えることとした。 （もっと読む）