【課題】旋回応答性を確保しつつ車両のタイヤ磨耗を効果的に低減できる電動車両の旋回補助装置を提供すること。
【解決手段】操舵輪１０１，１０２の操舵角を調節するハンドル１０８と、操舵角に基づいて目標車輪スリップ角を算出する目標車輪スリップ角算出手段１５１と、車両状態量を検出する車両状態検出手段と、車両状態量に基づいて実車体スリップ角を算出する実車体スリップ角算出手段１５２と、実車体スリップ角と操舵角に基づいて実車輪スリップ角を算出する実車輪スリップ角算出手段１５３と、目標車輪スリップ角と実車輪スリップ角の差分から必要ヨーモーメントを算出する必要ヨーモーメント算出手段１５４と、必要ヨーモーメントを発生させるためのトルク補正量を算出するトルク補正量算出手段１５５とを備え、モータ１０５，１０６によって、トルク補正量に基づいて補正されたトルクを駆動輪１０３，１０４に個別に与える。 （もっと読む）

【課題】回転検出装置において、回転ロータの振動や不安定回転といった外乱により、ピックアップセンサがパルス波形を誤検出して、車速を誤認するという問題を解消する。
【解決手段】出力軸と共に回転する回転ロータ９２ａと、回転ロータ９２ａの半径方向外側に配置された一対のピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２と、走行コントローラとを備える。両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２は、回転ロータ９２ａの回転に伴い互いに位相の異なるパルス波形を出力するように、位相をずらして配置する。走行コントローラは、両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２からの両パルス波形に基づく方向判別結果が３回連続で同じ方向を示した場合に回転ロータ９２ａの回転方向を決定し、少なくとも一方のパルス波形のうち２回分のエッジ間隔Ｔ２−Ｔ１，Ｔ３−Ｔ２から、回転ロータ９２ａの回転数を演算する。 （もっと読む）

【課題】電動対地作業車両で、左右車輪を左右の電動モータにより独立に走行駆動する構成において、走行時に加速操作子の非操作時でも、左右車輪の制動力制御により、車両の安全走行をより有効に行えるようにする機構を提供する。
【解決手段】電動対地作業車両である芝刈車両１０は、左右の車軸側電動モータ２６，２８により独立に走行駆動される左右車輪１４，１６と、アクセルペダル４４，４６と、ステアリング操作子４２と、コントローラ４０とを備える。コントローラ４０は、走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時で、かつ、ステアリング操作子４２から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪１４，１６のうち、旋回内側となる車輪の制動力を、旋回外側となる車輪の制動力よりも大きくするように、左右車輪１４，１６の制動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】走行及び旋回動作に関して操作部材と駆動機構とが電気的に接続された作業車輌であって、走行系及び旋回系の電気的エラー発生時において作業車輌を暴走させることなく電気的エラー発生箇所の動作を確実に停止させ、且つオペレータに対し速やかに知覚させることができる作業車輌を提供する。
【解決手段】制御装置２７０は、旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒが異常値を検出した場合又は旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力回転数が過回転でなく且つ旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒから検出された目標出力回転数との差が所定値以上となった場合、走行部が停止するように、走行アクチュエータ２１０を介してＨＳＴ１０２の出力回転数を制御し、その後に走行部を駆動させた場合において、旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの人為操作に拘わらず、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒへの作動制御量を制限する。 （もっと読む）

【課題】 車椅子のように旋回自在で歩道、建物内などの場所で低速走行可能であると同時に、一般道路などもある程度高い速度で走行して長距離運転を可能とする。
【解決手段】 乗り物は、独立に転舵される左右転舵輪ＷＨfl，ＷＨfrと、独立に駆動される左右駆動輪ＷＨrl，ＷＨrrとを備えている。左右駆動輪ＷＨrl，ＷＨrrは、リンク機構により車体ＢＤに連結され、左右転舵輪ＷＨfl，ＷＨfrおよび左右駆動輪ＷＨrl，ＷＨrr間の長い伸長状態と、左右転舵輪ＷＨfl，ＷＨfrおよび左右駆動輪ＷＨrl，ＷＨrr間の短い収縮状態とに切換えられる。伸長状態では、車体ＢＤの路面に対する傾斜角が小さくなり、ジョイスティック１３の前後左右の操作により通常車両のように運転が制御される。収縮状態では、車体ＢＤの路面に対する傾斜角が大きくなり、ジョイスティック１３の前後左右の操作により小回り低速運転が制御される。 （もっと読む）

【課題】２ポンプ２モータ方式の走行用静油圧式無段変速装置に連係する手動式の走行操作具を備えたクローラトラクタ等の作業車両において、機体に連結した作業機アタッチメントを操作（操縦）しながら、機体を移動走行させるといった複合的な操作を容易に行えるように、手動式の走行操作具と同じ機能を有する簡素且つ安価な構成の足動式の走行操作具を設ける。
【解決手段】走行用静油圧式無段変速装置２１に連係する手動式の走行操作具８を、２つの油圧ポンプ２０Ｌ，２０Ｒの斜板制御用サーボ機構Ｓ１，Ｓ２の吐出量制御バルブＶ１、Ｖ２に連係させると共に、前記手動式の走行操作具８とは別に足動式の走行操作具３２Ｌ，３２Ｒを設け、該足動式の走行操作具３２Ｌ，３２Ｒを、前記斜板制御用サーボ機構Ｓ１，Ｓ２の斜板コントロール回路中に作用させて、当該足動式の走行操作具３２Ｌ，３２Ｒによっても走行操作を可能となした。 （もっと読む）

【課題】草刈り機は他の農業機械に比べ比較的スピードの出せる設定になっており作業時に高速走行した場合、舵取りによっては機体が不安定になり横転の危険性すらある。また移動時であっても不整地走行する場合がほとんどであり高速走行中に急ハンドルが切られた場合非常に危険であった。この舵取りに関わる安全装置として高速走行中の急な進行方向変更や旋回時の速度制限制御を実現する。
【解決手段】ＨＳＴ調整軸を回動調整するロッド、又はワイヤーと、ＨＳＴレバー、又はＨＳＴペダルとの連結部の一部に連結部と連動する連結体を連結し、且つその連結体をアクチュエータにより作動させることにより、ＨＳＴレバー又はペダルの操作を牽制し、ＨＳＴ調整軸を制御し速度制御できる構成にした。更には、ステアリング機構にステアリングセンサを配設し、ステアリングホイールが略旋回走行方向位置にある時はアクチュエータを作動させる構成にした。
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【課題】個別に駆動可能な車輪を備えた従来の走行車両では、超信地旋回を行う場合、トルク不足によって旋回不能になる恐れがあった。
【解決手段】個別に駆動可能な左右の前輪３及び後輪４と、車体前方向へ展開可能なマニピュレータ５を備えた走行車両１を旋回させるに際し、マニピュレータ５を車体の前方向に展開させて車体重心を車体前方向に移動させ、左右の前輪３，３を互いに逆方向に回転駆動する旋回制御方法とすることで、車体重心から前輪３までの距離を短くして低トルクでの回転駆動を可能にすると共に、後輪４における抗力並びに地面との摩擦力を減少させて、比較的小出力の駆動用モータ７でも円滑な超信地旋回を可能にした。 （もっと読む）

第１及び第２の出力部材（３４、３６）と回転軸とを有する駆動シャフト（３１）を有する電気駆動システム（２６）が提供される。複数の電気モータ（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ）が、駆動シャフトに隣接して配置される。各モータは、駆動シャフトに駆動係合し、かつ、駆動シャフトに実質的に平行な出力シャフト（２９ａ、２９ｂ、２９ｃ）を有する。差動ステアリングシステム（４０）が、駆動シャフトと第１及び第２の出力部材との間に作動可能に配置される。作動ステアリングシステムは、駆動シャフトと第１の出力部材との間、及び、駆動シャフトと第２の出力部材との間両方で作動可能に係合された第１の遊星歯車アセンブリ（４２）を含む。第１の遊星歯車アセンブリは、駆動シャフトの回転軸と実質的に整列する回転軸を有する。ステアリングモータ（７０）が、差動ステアリングシステムと作動可能に係合し、かつ、第１及び第２の出力部材の相対回転速度を同時に調節するよう作動可能である。
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【課題】 利用者の意思に沿って操行方向を自由に制御することができ、かつ、静止時に
安定し、バランスを保持するための力をより少なくした３輪乗用移動台車を提供する。
【解決手段】 基台３と、搭乗台４と、基台３と搭乗台４との間の所定の箇所に取り付け
られ基台３と搭乗台４とを連結する弾性体と、一対の前車輪５ａ，５ｂと、１輪の後車輪
６と、一対の前車輪５ａ，５ｂを独立して駆動するモータと、モータの回転角度を検出す
る回転角度センサと、基台の前後左右方向のバランスを検出する傾斜角センサと、搭乗台
４の基台３に対する前後左右方向の相対角度を検出する搭乗台傾斜検出手段と、各センサ
の信号に基づいてモータの回転を制御する制御手段とを備え、制御手段は、当該利用者の
前後左右方向の重心位置を検出し、その重心位置を示す信号を用いて、前後方向の移動加
速度を制御すると共に、左右方向の操行制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 どのような場合でも外輪加速トルクと内輪減速トルクの釣り合いがとれて速度変化を起こさないようにすると共に、ステアリングに応じた操向比を得ることができ、また、速度ゼロ（停止状態）からの超信地旋回をも行うことができるようにした装軌車輌における操向制御方法及び装置を提供することが課題である。
【解決手段】 エンジンで発電機を駆動し、得られた電力を蓄電装置に蓄えると共に左右の履帯のそれぞれに対応して設けられたインバータを介して回生動作可能な永久磁石式同期電動機に与え、アクセル・ブレーキ量から前記それぞれの永久磁石式同期電動機の前後進用トルク指令値を算出すると共に、ステアリングの回転量と前記アクセル・ブレーキ量とで決定した左右の履帯の目標速度と左右の履帯の実速度との偏差を比例積分して左右の履帯の操向用トルク補正値を算出し、該左右の履帯の操向用トルク補正値で前記前後進用トルク指令値を補正して前記インバータに与え、前記永久磁石式同期電動機の出力トルクを制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】 補強の強度を保ちつつ車両の軽量化を図ることができる自動車の車体構造を提供する。
【解決手段】 乗員が乗るキャビン１と、このキャビン１の左右にそれぞれ配置されたサイドシル６１L，６１Rと、このサイドシル６１L，６１Rの車体前方側に左右各々接合され、車両前方からの衝突エネルギーを吸収する衝撃吸収部材６９L，６９Rと、この衝撃吸収部材６９L，６９Rの間に配置された前輪４２と、車両の左右に配置された駆動輪としての後輪２RL，２RRと、を備える。 （もっと読む）

【課題】 操向ハンドルの操作量の一定のとき、車速に関係なく旋回半径を略一定とさせた機体の旋回を可能とさせる。
【解決手段】 走行変速レバー（７３）の操作によって左右走行クローラ（２）の駆動速度を無段階に変更する走行変速部材（２５）と、操向ハンドル（１９）の操作によって左右走行クローラ（２）の駆動速度の差を無段階に変更する操向部材（２８）とを備えた移動農機において、操向ハンドル（１９）の操作量一定のとき、車速に関係なく左右走行クローラ（２）間の速度比（Ｖ１／Ｖ２）を略一定（Ｃ±α）に維持させる。 （もっと読む）

【課題】 二つのハイドロスタティックトランスミッション（以下ＨＳＴ）を連結して、一方は走行用、他方はステアリング用として、左右一対の車軸を駆動しかつ走行できるようにした構成の走行車両の操向駆動装置において、装置の製造コストを低減し、かつ、コンパクト化を図る。
【解決手段】 油圧ポンプと油圧モータとからなる走行駆動ＨＳＴと、油圧ポンプと油圧モータとからなるステアリングＨＳＴと、走行用及びステアリング用の差動装置とを有し、ＨＳＴの作動油の漏れを補償するチャージポンプ３００を設けた構成の走行車両の操向駆動装置において、該チャージポンプ３００のケーシング３０１には、チャージポンプ３００をセンタセクション５１に取り付けるための取付座３０１ｄ、及び、ストレーナを取付け可能なストレーナ受け３０１ｂが、一体的に形設されるように構成した。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、二つのＨＳＴを連結して、一方は走行用、他方はステアリング（操向）用として、左右一対の車軸を駆動しかつ操向できるようにした構成とした操向駆動装置において、該装置のコンパクト化を図る。
【解決手段】 油圧ポンプと油圧モータと両者を流体的に結合する油路からなる走行駆動ＨＳＴ２１とステアリングＨＳＴ２２と、それぞれの油圧モータ５３・７２の出力軸５４・７７にそれぞれ連動連結される差動装置５とを有し、該差動装置５に連動連結される左右一対の車軸４０Ｌ・４０Ｒを操向駆動する走行車両の操向駆動装置２において、両ＨＳＴ２１・２２の油圧ポンプと油圧モータ（５２・５３、７２・７３）を結合する油路を、一つのセンタセクション５１内に設けた。 （もっと読む）