【課題】電動モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、電動モータを良好に回転させる。
【解決手段】２相通電指令部１１７は、電動モータ３１への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ３１の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量とに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。舵角比変更指令部１２０は、電動モータ３１の回転開始が困難な電気角位置にあるとき、舵角比可変装置に舵角比変更指令を出力する。これにより、電動モータ３１の電気角が変化して回転可能となる。 （もっと読む）

【課題】モータ軸の捩れに起因するモータ回転角の検出誤差を低減し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】回転角センサは、モータ軸の操舵系側の回転角をモータ回転角θｍとして検出し、ＭＰＵは、ｑ軸実電流値Ｉqに基づいて基本補正量Δθ’ｍを設定するとともに、この基本補正量Δθ’ｍを、回転角速度ωの増加に応じて減少させるとともにトルク微分値ｄＴ／ｄｔの増加に応じて増加させて、モータ回転角θｍを補正するための回転角補正量Δθｍを設定する。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、エネルギーロスおよびトルク変動を抑えつつモータを良好に回転させる。
【解決手段】 ２相通電指令部１０７は、電動モータ２０への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ２０の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量θａとに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。進角量設定部１１０は、指令電流の通電方向が反転する直前位置における電動モータ２０の運動エネルギーに応じて進角量θａを設定する。 （もっと読む）

【課題】ＭＣＵに備えられたデータ転送部の異常を精度良く効率的に診断すると共に、異常と診断した場合は、危険な挙動とならないようにアシストを制限することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】ＲＡＭの第１の記憶領域に記憶されたデータを異常検出データとし、データ転送部によって異常検出データをＲＡＭの第２の記憶領域に転送させると共に、第１の記憶領域に記憶された異常検出データと第２の記憶領域に転送されたデータとを比較することによって、データ転送部の診断処理を実行するデータ転送異常診断部を備える。 （もっと読む）

【課題】アシスト電流指令値を最大電流より小さく制限することにより安全性を高めると共に、簡単な構成で処理負荷的に有利であり、出力過多異常の誤判定を生じない高機能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータと、マイクロコンピュータ内のＲＯＭに格納されたプログラム、パラメータ等に基づいて制御演算処理するＣＰＵと、記憶領域を形成するＲＡＭとを備え、ＣＰＵはＲＯＭ及びＲＡＭと協働して、少なくとも操舵トルクに基づいて車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータのアシスト電流指令値を演算し、アシスト電流指令値に基づいてアシスト制御する電動パワーステアリング装置であり、アシスト電流指令値の演算経路にリミッタを介すると共に、マイクロコンピュータの異常を診断する異常診断機能を具備している。 （もっと読む）

【課題】運転者の期待に則した操舵アシストを行うと共に、電動モータの温度上昇等を的確に抑制する。
【解決手段】操舵トルクＴが操舵トルクしきい値Ｔth以上であり、車速検出値Ｖが車速しきい値Ｖth以下であり、舵角速度判定部ｄδが舵角速度しきい値ｄδ以下であるときに補償後トルク指令値Ｉ_Ｍ^＊′を制限する。このとき、操舵トルクしきい値Ｔthを車速検出値Ｖに応じて設定し、舵角速度ｄδがその舵角速度しきい値ｄδth以下であるときは、車速検出値Ｖが大きいときほど、操舵トルクしきい値Ｔthがより大きな値となるように、操舵トルクしきい値Ｔthを設定する。操舵トルクＴが同一であっても車速検出値Ｖの大きさに応じて、操舵補助トルクを制限したり、しなかったりすることができ、運転者の期待に、より則した操舵アシストを行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 自動転舵制御時、運転者にハンドルの拘束感を与えることを防止できる車両用操舵制御装置および方法を提供する。
【解決手段】 操舵コントローラ１０は、自動転舵制御時、検出された転舵反力と推定された転舵反力との差分である転舵反力差分の変化量を積分して転舵反力補正値を算出し、転舵反力差分と転舵反力補正値との差分に応じた操舵反力をハンドル１に付与する。 （もっと読む）

【課題】モータ回転角センサを持たないブラシレスモータを、２種類以上の方式で推定されるモータ回転角度の推定値を用いて制御する電動パワーステアリング制御装置を得る。
【解決手段】電流指令生成手段１１、各相の電圧指令とモータ回転角度信号及びモータ回転角速度信号を算出する電流制御手段１２を備えた電動パワーステアリング制御装置であって、電流指令生成手段１１は、ダンピング、慣性、摩擦の各補償器を有し、補償器のいずれか１つ以上の補償電流指令とアシスト電流指令とに応じて電流指令を算出し、電流制御手段１２は、２つの異なるモータ回転角推定手段を有し、モータ回転角速度に基づきいずれかのモータ回転角度推定手段の出力を選択してモータ回転角度信号を算出し、算出されたモータ回転角度信号とそれを微分して得られるモータ回転角速度信号とを、いずれかの補償器へのモータ回転角度信号またはモータ回転角速度信号として与える。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定に多くの工数を要することなく、外乱により発生する振動を抑制する効果を最大化できる外乱振動抑制制御器を得る。
【解決手段】ローパスフィルタを内在し、目標電圧Ｖ_ｒｅｆ及び検出電流信号Ｉ_ａｃｔに基づいて推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔを演算する外乱電圧推定オブザーバ６１と、推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔの低周波成分をカットした信号Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}を演算するハイパスフィルタ６２と、Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}にゲインＫ_Ｗを乗じて目標外乱抑制電圧Ｖ_{ｒｅｆ＿ｗ}を演算する外乱電圧制御器（外乱制御器）６３とを設け、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数とハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数の積の平方根が外乱周波数と一致するように、前記ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数を設定する。 （もっと読む）

【課題】各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車において、コーナリング時のステア特性に応じて各車輪の最適な駆動力を制御する
【解決手段】電気自動四輪車１０において車両制御装置１００は、各車輪に対して制御すべき制御前後力Ｆ_Ｘｉ’を算出する駆動力演算部１２９を備える。実ヨーモーメントからステア特性を判定するステア特性判定部１２２を備える。ステア特性判定部１２２は、電気自動四輪車１０のコーナリング時に、ヨーモーメント演算部１２５で演算された電気自動四輪車１０のヨーモーメント、センサ部１１０から出力された操舵角δ、車速Ｖ、ヨーレートγ、加速度ａ_Ｘ 及び加速度ａ_Ｙ に基づいて、電気自動四輪車１０のステア特性を判定する。駆動力演算部１２９は、ステア特性判定部１２２による判定結果に応じて、各車輪に対して制御すべき制御前後力Ｆ_Ｘｉ’を変更する。 （もっと読む）

【課題】 アイドリングストップ機能によりエンジンが自動停止あるいは自動再始動しているときでも、充分な操舵アシストが得られるようにする。
【解決手段】 主電源１００からモータ駆動回路３１への電源供給路１０７に、スイッチ１１１を介して副電源５０を接続する。電源制御部３２ｂは、アイドリングストップＥＣＵ２０１がアイドリングストップ制御を実行しているとき（エンジンの自動停止中および自動再始動中）、スイッチ１１１をオン状態にして副電源５０により主電源１００の電源供給を補助する。また、アイドリングストップ制御中であっても、操舵ハンドル１１が回動操作されていないときには、スイッチ１１１をオフ状態に維持する。 （もっと読む）

【課題】スリップが発生する前に、走行路面の路面μを推定する。
【解決手段】路面μ推定装置は、走行時の車輪のセルフアライニングトルクを検出するセルフアライニングトルク検出部１と、走行時の車輪のスリップ角を検出するスリップ角検出部２と、検出したセルフアライニングトルクとスリップ角との比、基準路面について車輪のセルフアライニングトルクと車輪のスリップ角との相関関係、及び検出したセルフアライニングトルク又は検出したスリップ角の少なくとも一方を基に、該セルフアライニングトルクと該スリップ角との関係を推定する路面μ算出部３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】電圧飽和が発生し電流追従誤差が大きくなることを防止する。
【解決手段】転舵輪を転舵するモータ５と、前記モータの電流を検出する電流センサ９と、前記転舵輪の目標舵角の演算または外部からの受信に基づいて目標舵角を設定する目標舵角演算器１１と、前記転舵輪の転舵角を検出する角度センサ７と、前記転舵角が前記目標舵角に追従するように前記モータの目標電流を演算してモータを制御する制御ユニット１０と備え、前記制御ユニット１０は、前記電流センサ９により検出されるモータ電流に基づいてモータ回転速度制限値を設定して前記モータの回転速度を制限する転舵角が目標舵角に追従するようにモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】 補助電源５０の電源供給を適切なタイミングで行うことにより、運転者に対して操舵違和感を与えないようにする。
【解決手段】 昇圧回路４０からモータ駆動回路３０への電源供給ラインに補助電源５０を並列に接続するとともに、補助電源５０からモータ駆動回路３０への放電路を開閉するスイッチ５１を設ける。電源制御部６２は、操舵操作量（操舵トルク、操舵角、操舵速度）に基づいて、補助電源５０による電源供給補助が必要となる状況が直後に到来する可能性があるか否かを推定し、補助電源５０による電源供給補助が必要となる状況が直後に到来する可能性があると推定したときに、スイッチ５１をオンにして２電源供給モードに切り替える。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Cに従う座標系である。制御角θ_Cとロータ角θ_Mとの差は負荷角θ_Lである。この負荷角θ_Lに応じたアシストトルクＴ_Aが発生する。一方、検出操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^*に検出操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Cの前回値θ_C(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Cの今回値θ_C(n)が求められる。指示操舵トルク補正部２１Ａは、回転角速度推定部２７によって推定される推定モータ回転角速度に応じて指示操舵トルクＴ^*を補正する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、車両毎の個体差を生じさせることなく、一様に直進走行時におけるステアリング特性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ヨーレイトＦ／Ｂ制御部２８には、目標ヨーレイトγ*とヨーレイトγとの偏差Δγについて、その位相を遅らせるべく位相調整を実行する位相調整演算部３３が設けられる。 （もっと読む）

【課題】交差点においてもリスクを適切に設定して最小リスク計算を円滑に行うことができ回避ルートの設定及び障害物との衝突判定を連続して自然に且つ精度良く実行する。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、最終的な回避ルートに基づいて操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。この際、交差点に対してリスク関数を設定する際には、交差点上に自車両１の右左折に対応したリスク関数を設定して補間する。 （もっと読む）

【課題】レゾルバ等のモータ回転角検出系が故障した場合であっても、操舵補助制御を継続可能とするとともに、操舵トルク方向に対して電動モータの回転方向が逆転するときにおいても、ハンドル振動を起こす可能性を防止または抑制し得る電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、電動モータの各線間逆起電圧の符号関係の情報に基づいて、電動モータの位置検出に必要な相対角量とその回転すべき相対角積算方向とを代替となる相対角度情報として決定する。 （もっと読む）

【課題】非線形な電流−トルク特性を有するシンクロナスリラクタンスモータを用いて簡単な演算処理でトルク制御を行うことができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ制御部４１からモータ制御部５１へ目標トルクを送信する。モータ制御部５１は、入力された目標トルクから目標電流実効値Ｉと目標電流位相θを算出する。ここで算出する目標電流実効値Ｉと目標電流位相θは、最大トルク（最小の電流実効値で出せる最大のトルク）を出せるように算出するか、最大出力（最小の電流実効値で出せる最大の出力）を出せるように算出するかの切り換えを、３相インバータで構成されるＰＷＭ変換部５７の出力のデューティ比を用いて行う。次に、３相２軸変換部５３が、目標電流実効値Ｉと目標電流位相θから目標ｑ軸電流Ｉｑと目標ｄ軸電流Ｉｄを算出し、ＰＷＭ変換部５７によってデューティ制御を行ってモータ５８のトルク制御を行う。 （もっと読む）

【課題】電源電圧や雰囲気温度が変動しても滑らかな操舵フィーリングを実現できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクセンサ１５が検出したステアリングホイール２への操舵トルクＴｄに基づいてモータ１１の目標電流を算出し、この目標電流に基づいてｄ軸電流とｑ軸電流とを用いた界磁弱め制御によってモータ１１を駆動することにより、前輪Ｗの転舵をアシストするアシストトルクを付与するＥＰＳ１において、モータ１１を駆動制御するモータ制御装置１２が、バッテリ電圧検出手段１７の検出結果に応じてｄ軸補正電流限界値ｉｄｃｌを変更することにより、モータ回転数ωが低下するｄ軸電流領域での弱め界磁を制限してモータ１１を高出力化する。 （もっと読む）