【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差（負荷角θ_Ｌ）に応じたアシストトルクが発生する。速度推定オブザーバ４３は、演算周期毎にロータ角速度ωｎ（演算周期当たりのロータ角変位に相当する）を求める。ロータ角速度補正部４２は、指示電流値Ｉ_γδ^＊が急変した場合には、所要期間、指示電流値の急変直前に速度推定用オブザーバ４３によって演算されていたロータ角速度と、指示電流値の急変後に速度推定用オブザーバ４３によって演算されるロータ角速度とに基づいて、最終的なロータ角速度ωＦを演算する。 （もっと読む）

【課題】路面から入力されるハンドル戻りを抑え、キックバックを抑制し、ドライバーへの負荷を軽減し、悪路走行においても良好な操舵フィーリングが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車体の車輪速度を検出し、左右車輪速の差の大きさから悪路を判定し、アシスト特性に基づいて電動モータに流すモータ電流値を決定するアシスト制御手段の操舵補助指令値の応答性を高め、キックバックにより発生する入力トルクを打ち消すようにアシスト特性を高める。 （もっと読む）

【課題】ドライバーが感知した車両の横流れを、ドライバーの意図に合った横流れ補正を行うことで、運転操舵の疲労感を軽減し、安全に走行できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサと、トルクセンサから出力されるトルク検出値に基づいてモータを駆動し、車両の操舵系に操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置において、トルクセンサから出力されるトルク検出値をドライバー自身が補正することができるスイッチを備えた電動パワーステアリング装置とし、車両の走行状態に合わせて、運転席に設置されたスイッチにより、トルクセンサからの操舵トルク検出値を補正する。 （もっと読む）

【課題】舵角に対する応答遅れを抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置１は、車両のヨーレートを計測するヨーレートセンサ３と、車両の舵角を計測する舵角センサ４と、ＥＣＵ５とを備えている。ＥＣＵ５は、舵角センサ４の計測値に基づいて、車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部８と、目標ヨーレートとヨーレートセンサ３によるヨーレート計測値γとの偏差を求める偏差演算部９と、目標ヨーレートとヨーレート推定部８で算出されたヨーレート推定値γ_δとの偏差を求める偏差演算部１０と、偏差演算部９で算出された偏差にＰ項ゲインＫ_Ｐを乗じてＰ項制御ＥＰＳトルクを求めると共に、偏差演算部１０で算出された偏差にＤ項ゲインＫ_Ｄを乗じてＤ項制御ＥＰＳトルクを求めるフィードバック用制御量演算部１１と、Ｐ項制御ＥＰＳトルクとＤ項制御ＥＰＳトルクとを加算する加算部１３とを有している。 （もっと読む）

【課題】適合データの信頼性を向上させることができる制御パラメータ適合装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリングシステムの機械的な構成要素が持つ粘性摩擦及びクーロン摩擦等の動的特性の製品間のばらつきを加味して、ハンドルの自励振動等の特定の問題が最も発生しやすい条件を有してなる検証用モデルを備えた。そして当該検証用モデルに、適合された制御パラメータである適合データを与えて電動パワーステアリングシステムの動作をシミュレーションするとともに、当該シミュレーションの結果に基づき前記適合データの妥当性を検証する。これにより、量産時における製品間の動的特性のばらつきを考慮した制御パラメータの設定が可能となる。ひいては、適合データの信頼性が高められる。 （もっと読む）

【課題】保舵時のハンドルの振動や騒音を低減できるとともに通常操舵時の操舵性能も確保できるようにした操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１０８と、車速及びトルクに基いて電流指令値を決定する電流指令値決定手段Ｂと、モータ電流を検出する電流検出手段２０２と、電圧指令値を出力する電流制御手段Ａとを備える電動パワーステアリング装置であって、ハンドルの操舵状態を検出し、保舵状態と検出された時に保舵信号を電流制御手段Ａに出力し、通常操舵状態と検出された時に保舵信号を出力しないようにする操舵状態検出手段３０を更に備え、電流制御手段Ａでは、電流指令値とモータ電流との偏差を入力とし、操舵状態検出手段３０で検出された操舵状態に応じて電流制御応答性を切り替え、切り替え後の電流制御応答性と前記偏差とに基づいて電圧指令値を決定する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの触覚特性に基づく適切な操舵トルクを与えることができるようにする。
【解決手段】ステアリングの中立状態から、操舵方向が切り替わらずにステアリングが操舵されているとき、ステアリングの操舵トルクが所定値未満である範囲で、ドライバの手応え量が一定であり、かつ、操舵トルクが所定値以上である範囲で、操舵トルクの増加に従って手応え量が単調増加する、操舵トルクと手応え量との予め定められた関係に基づく、操舵角と操舵トルクの対応関係を示すマップに基づいて、操舵角センサより検出された操舵角に対応する操舵トルクを目標値として設定する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの一部に異常が発生した場合であっても、代替の操舵トルクに基づいて操舵アシストトルクを発生させる技術を提供する。
【解決手段】電動モータに供給する目標電流を操舵トルクに基づいて算出する目標電流算出部２０と、操舵トルクに応じて互いに逆方向にインダクタンスが変化する第１コイルおよび第２コイルと、第１コイル，第２コイルのインダクタンス変化に基づく第１電圧と第２電圧との差に応じた電圧ＶＴをハードウェアにより出力するトルク検出回路２５０と、両電圧の差に応じた電圧ＶＴＦＳをソフトウェアにより演算する電圧演算部３５１と、電圧ＶＴと電圧ＶＴＦＳとに基づいて電圧ＶＴが正常であるか否かを診断し、電圧ＶＴは正常である場合には電圧ＶＴを、異常である場合には電圧ＶＴＦＳを、目標電流算出部２０が算出するのに基づく操舵トルクに関する情報として設定する電圧値設定部３５２とを備える。 （もっと読む）

【課題】正常な制御に基づくアシストトルクであるにも関わらず、異常が生じたと誤って認識して電動モータへ供給する電流を抑制することを防止する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータに電流を供給することにより電動モータを駆動するモータ駆動部３２と、ステアリングホイールの操舵トルクと電動モータに実際に供給された実電流との関係が予め定められた関係である場合にモータ駆動部３２により電動モータへ供給する電流を抑制するべくモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する出力禁止判定部３４１と、実電流の変化に応じて予め定められた関係を設定する指標設定部３４２とを備える。 （もっと読む）

【課題】別途センサを設けることなく、前輪軸に掛かる負荷の変化を検出して操舵系に与える操舵補助力を適正に補正する。
【解決手段】操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出部３と、操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２と、少なくとも操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値制御部２１と、操舵補助電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ制御部３０と、操舵系の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、電動モータ１２のモータ電流を検出するモータ電流検出部３１と、操舵角とモータ電流との対応関係を表す基準操舵特性を記憶する基準特性記憶部２３と、検出したモータ電流と操舵角とをもとに前記基準操舵特性を参照して前輪軸負荷を推定する軸負荷推定部２２と、該軸負荷推定部２２で推定した前輪軸負荷に基づいて前記操舵補助指令値を補正する指令値補正部２４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】自動操舵されるステアリングホイール位置を運転者の意図と合わせ、車両を始動時の安全性を確保し、車両を安全に駐車させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】運転席に設置された据え切り切替スイッチによるステアリングホイール位置情報を、電動パワーステアリング装置のコントローラに取り込み、車両停止状態、非操舵状態を判定し、据え切り切替スイッチで設定されたステアリングホイール位置に自動的に作動させる。 （もっと読む）

【課題】 センサレス制御を行う場合の電気角の推定精度を向上させる。
【解決手段】 状態判定部１１５は、１相でも誘起電圧の微分値ｅu’，ｅv’，ｅw’の絶対値がゼロ近傍判定値Ａ以下となる場合には、保舵状態であると判定する。保舵状態であると判定された場合、巻線抵抗演算部１１６は、電動モータ２０で発生する演算上の誘起電圧ｅu，ｅv，ｅwの値をゼロに設定して、モータ端子電圧Ｖu，Ｖv，Ｖwとモータ電流Ｉu，Ｉv，Ｉwとから巻線抵抗値Ｒu，Ｒv，Ｒwを算出する。巻線抵抗値補正部１１７は、各相誘起電圧演算部１１１に記憶されている演算式中の巻線抵抗値Ｒu，Ｒv，Ｒwを、巻線抵抗演算部１１６で算出した値に更新する。 （もっと読む）

【課題】操舵系に伝達される高周波振動を抑制することができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段３、操舵補助力を発生する電動モータ１２、電動モータに対する指令値を出力する操舵補助制御手段２２、前記指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動手段２３を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータ１２から操舵系に伝達される高周波振動を検知する高周波振動検知部３２ａを備え、前記操舵補助制御手段２２は、前記高周波振動検知部３２ａで検知した高周波振動に基づいて前記操舵系に伝達される振動を抑制するように前記電動モータ１２を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、操舵力センサ３と操舵力演算部１１とアシスト指示値設定部２０と補正指示値設定部３０と出力指示値設定部５０とモータ２とインバータ６とバッテリ７とを備える。アシスト指示値設定部２０は、操舵力演算部１１が演算した操舵力に基づいて、アシスト電流指示値を設定する。補正指示値設定部３０は、操舵力演算部１１が演算した操舵力の２階時間微分を演算し、算出した操舵力の２階時間微分を用いて補正電流指示値を設定する。出力指示値設定部５０は、アシスト電流指示値と補正電流指示値とを加算した加算値を出力指示値として設定する。モータ２は、ステアリングホイールに連結される。インバータ６は、出力指示値設定部５０が設定した出力指示値に基づいて、バッテリ７からモータ２へ電力を供給する。 （もっと読む）

【課題】３相ブラシレスモータで１相に異常が発生したときに、操舵フィーリングを悪化させることなく、残りの２相を用いてモータ駆動を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出手段で各相コイルのうちの１相の駆動系統に通電異常を検出したとき、異常時モータ指令値算出手段３４で、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づいて残りの２相のコイルを使用する異常時相電流指令値を算出し、その異常時相電流指令値に基づいて電動モータ１２を駆動する。その際、電気角θｅが加速領域内にあるときには、３相ブラシレスモータ１２の回転を操舵方向へ加速するべく異常時相電流指令値を増加減する補正を行う。 （もっと読む）

【課題】ステアリングが高速回転等された場合であれ、好適な操舵感触を得ることができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】弱め界磁制御の実行中において、弱め界磁条件（飽和率Ｓ＞飽和率判定閾値Ｓｈ）が非成立である旨判断される場合であれ、ωＩ制御の実行中である旨判断されるときには、弱め界磁制御の実行を解除することなく継続して行う。このため、弱め界磁制御及びωＩ制御が交互に動作と実行を繰り返す、いわゆる制御の振動の発生が回避される。したがって、ステアリングの円滑な操舵が維持される。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差（負荷角θ_Ｌ）に応じたアシストトルクが発生する。一方、検出操舵トルクＴを指示操舵トルクＴ^＊に近づけるように、ＰＩ制御部２３によって、加算角αが生成される。加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)が求められる。予兆検出部４１は、予兆検出処理を実行することにより、制御破綻の予兆を検出する。制御態様変更部４２は、予兆検出部４１によって予兆が検出されたときに、制御態様変更処理を行なうことにより、制御破綻の予兆の発生を運転者に警告する。 （もっと読む）

【課題】出力値が発散、又はアンダーフロー若しくはオーバーフローすることなくシミー変動を抑制し得るパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 電子コントロールユニットに、シミー変動を抑制する振動抑制信号Ｔ_vを演算する振動抑制信号演算部２２を有し、シミー変動成分Ｓｍの発生時における位相とパワーシリンダにおいて振動抑制信号Ｔ_vに基づく操舵力が発生した時の位相との差が９０度より大きく２７０度より小さい特性を有するパワーステアリング装置であって、振動抑制信号演算部２２を、トルクセンサにより検出された操舵トルク信号Ｔからシミー変動成分Ｓｍを抽出するバンドパスフィルタ３１と、この抽出されたシミー変動成分Ｓｍの位相を反転させることで前記位相差を補正する位相補正手段３２と、により構成することにより、シミー変動成分Ｓｍを容易かつ良好に減少させることができる。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが、それぞれ独立に、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、非結線モータであるモータ１２の各相に対し、それぞれ独立に正弦波通電を行なう。また、これら各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応相以外の二相について、それぞれ相電流指令値と実際の電流値との偏差を監視し、その偏差が所定の閾値を超える場合には、当該相に異常が生じたものと判定する。そして、ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗのうちの二つが、共に、残る一相に異常が発生したものと判定した場合には、当該相が異常である旨の判定を確定する。 （もっと読む）

【課題】回転位置検出部毎の異常検出を行うことなく、回転位置検出部の異常を即座に正確に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動モータの回転位置に応じて２値の回転位置信号を出力する複数の位置検出手段と、前記複数の位置検出手段から出力される回転位置信号に基づいて状態関数を所定時間毎に演算して回転位置情報を算出する状態関数演算手段（ステップＳ１４）と、前記電動モータの回転方向を検出する回転方向検出手段と、前記回転位置情報及び前記回転方向に基づいて次に出力される回転位置検出手段の回転位置信号を予測する出力信号予測手段（ステップＳ１５）と、該出力信号予測手段で予測した回転位置信号が所定時間内に検出されないときに、該当する回転位置検出手段の異常と判定する異常判定手段（ステップＳ１７〜Ｓ２２）とを備えた。 （もっと読む）