【課題】専用のセンサを備えることなしに、既存のセンサなどを利用してステアリングホイールの回転角度を検出する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの回転に連動して回転する下部連結シャフトとトーションバーを介して連結されて前輪の向きを変えるピニオンシャフトに回転補助力を与える電動パワーステアリング装置の電動モータの回転角度に基づいてステアリングホイールの回転角度θｓを算出し（Ｓ９０８）、ステアリングホイールの操舵トルクに基づいて下部連結シャフトとピニオンシャフトとの相対回転角度Δθを算出し（Ｓ９０９）、Ｓ９０８にて算出したステアリング角度θｓを、Ｓ９０９にて算出した相対回転角度Δθにて補正する（Ｓ９１０）。 （もっと読む）

【課題】駆動電圧の飽和により生じる電動機のトルクリップルを抑制し、所定のトルクを維持して軽快な操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】ｑ軸目標電流設定手段２１は、操舵トルクセンサＴＳからの操舵入力信号と車速センサＶＳからの車速信号とに基づいてｑ軸電流指令値を生成する。このｑ軸電流指令値とフィードバックされたｑ軸実電流とが加算されたｑ軸電流（トルク電流）によって電動機８は所定のトルクを発生する。一方、ｄ軸補正電流設定手段３８ａは、電圧飽和度算出手段から出力された電圧飽和度（デューティ比＝電動機の駆動電圧／電源電圧）に応じて界磁弱め電流（ｄ軸電流）を設定する。これにより、電圧飽和度が高くなったときは、所定のトルク電流で一定トルクを維持したまま、電圧飽和度を下げることにより電流の歪み（高調波成分）が低減でき、トルクリップルが抑制される。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ１２には、二相のモータコイル１２ａ，１２ｂを有するブラシレスモータが採用される。また、ＥＣＵ１１は、第１相のモータコイル１２ａに対して正弦通電を実行する第１系統のマイコン２１ａ及び駆動回路２２ａと、第２相のモータコイル１２ｂに対して余弦通電を実行する第２系統のマイコン２１ｂ及び駆動回路２２ｂとを備える。そして、各マイコン２１ａ，２１ｂは、それぞれが独立に、その対応相について電流フィードバック制御を実行することにより当該対応相のモータ制御信号を生成するとともに、他相における過大な電流偏差の発生を監視することにより異常判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】伝達比可変装置の機能に制約を加えることなく当該伝達比可変装置の作動時においても良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＥＰＳＥＣＵ１８側のマイコン４１には、Ｆ／Ｂゲイン演算部５０が設けられるとともに、同マイコン４１は、このＦ／Ｂゲイン演算部５０が演算するフィードバックゲイン（比例ゲインＫp及び積分ゲインＫi）を用いた電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を生成する。また、このマイコン４１には、ＩＦＳＥＣＵ８側（のマイコン３１）において検出（演算）された転舵角速度ωtが入力される。そして、上記Ｆ／Ｂゲイン演算部５０は、その転舵角速度ωtに応じてフィードバックゲインを可変する。 （もっと読む）

【課題】デッドタイム補償制御での零クロス点近傍におけるトルクリップルを抑制し得るモータ制御方法およびモータ制御装置を提供する。
【解決手段】３相モータをインバータ駆動するモータ制御方法において、上下ＭＯＳが共にオフするデッドタイムによる出力電圧の損失を補償するデッドタイム補償が行われる。例えばＵ相のＰＭＷ指令値ＰＭＷｕ＊に対し、０°〜６０°および１２０°〜１８０°の範囲では基準値Ｖｓ、６０°〜１２０°の範囲では基準値の２倍値２Ｖｓのデッドタイム補償量が段階的に与えられ、補償後のＰＷＭ電圧ＰＷＭｕがインバータに出力される。これにより、０°〜１８０°の範囲で一定量のデッドタイム補償量が与えられる場合と比べて、零クロス点である０°と１８０°におけるステップ状の変化を相対的に小さくすることができる。よって、零クロス点近傍におけるトルクリップルが抑制される。 （もっと読む）

【課題】静粛性の低下を抑えつつ、協調制御実行時の高い応答性を実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部２５は、操舵トルクτに応じた目標アシスト力に対応する基本アシスト制御量Ｉas*を演算する基本アシスト制御部２７と、ヨーレイト偏差Δγに基づいて車両挙動安定化制御と協調したアシスト力付与を行うための協調制御量Ｉcc*を演算する協調制御部２８とを備える。また、モータ制御信号出力部２６は、そのＦ／Ｂ制御部３２の実行する電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲイン（Ｋp，Ｋi）を演算するＦ／Ｂゲイン演算部３４を備える。そして、Ｆ／Ｂゲイン演算部３４は、上記協調制御量Ｉcc*の基礎となるヨーレイト偏差Δγに基づいて、そのフィードバックゲインの演算（変更）を実行する。 （もっと読む）

【課題】求めた障害物回避経路の障害物に対する回避方向が、運転操作に基づき設定された障害物回避方向に一致するようにして、運転者に違和感を与えないようにした移動体走行経路生成装置を提供する。
【解決手段】(a)では、運転操作に基づく障害物回避方向X1、および初期目標回避経路候補X2を設定する。(b)では、第2リスクポテンシャルを生成するための仮想障害物32aを、目標回避経路候補X2を挟んで検出障害物32と反対側の位置に設定する。(c)では、仮想障害物32aに基づき生成した第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X2を目標回避経路候補X3に補正する。(d)では、新たな仮想障害物32bを設定し、これに基づき第2リスクポテンシャルを生成し直し、この第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X3を最終的な目標走行経路X4へと補正する。 （もっと読む）

【課題】平滑用コンデンサと直列に接続した電界効果トランジスタの異常を正確に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】車両のステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータを駆動するモータ駆動回路１３は、前記電動モータを駆動するブリッジ回路２２と、該ブリッジ回路に直流電力を供給する直流電源からの直流電力が入力される電源端子ｔｐ，ｔｎと、該電源端子と前記ブリッジ回路との間を接続する正極ライン及び負極ライン間に介挿された平滑用コンデンサＣ１ＰＣ２と、該平滑用コンデンサと前記正極ラインとの間に、内部の寄生ダイオードが前記平滑用コンデンサへの電荷の蓄積を妨げる方向となるように接続された電界効果トランジスタＦＥＴ２と、前記平滑用コンデンサ及び前記電界効果トランジスタ間の電圧を検出して当該電界効果トランジスタの異常を検出する異常検出手段１２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の安全性を向上させること。
【解決手段】ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の制御に用いられる。ＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割されている。ＣＰＵ１０１は、第１の領域及び第２の領域を領域毎に診断する。 （もっと読む）

【課題】電源回路の構成部品に単一故障が生じた場合に、この電源回路により電源供給を受ける装置に与える影響を低減する。
【解決手段】スイッチングレギュレータからなるＡ相及びＢ相の変換回路５１及び５２を並列に接続し、各変換回路５１、５２を構成する降圧用スイッチＱ１２、Ｑ２２を互いに１８０度ずらしてＰＷＭ駆動して、内部電圧Ｖbatを目標電圧Ｖｍに降圧しこれを制御演算装置２１にその動作電源電圧として供給する。また、各変換回路５１、５２において、降圧用スイッチＱ１２、Ｑ２２の上流側に異常時遮断用スイッチＱ１１、Ｑ２１をそれぞれ介挿し、過電流或いは変換電圧Ｖregａ、Ｖregｂ等の回路故障が生じた側の変換回路５１又は５２の異常時遮断用スイッチＱ１１又はＱ２１を非導通状態に切り替え、正常な変換回路のみを降圧動作させて、制御演算装置２１への動作電源電圧の供給を継続する。 （もっと読む）

【課題】温度による作動油粘性変動により電動油装置の作動が不安定になることを防止する。
【解決手段】車両用の電動油圧パワーステアリング装置等の電動油圧装置において、電動モータ５０を制御するインバータ４２を、油圧ポンプ６０を駆動する電動モータ５０に隣接させて一体に構成すると共に、油圧配管６６をインバータ４２に近接して配置し、インバータ４２と電動モータ５０から発生した熱を油圧配管６６に伝達し、作動油の温度変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、制御パラメータとしてのモータインピーダンスの最適化を最適化することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータインピーダンス管理部は、制御対象であるモータが非回転状態にある否かを判定する判定手段としての機能を有する。そして、モータインピーダンス管理部は、モータが非回転状態にあり、且つモータ電圧Ｖm及びモータ電流Ｉmがゼロでない場合（Ｖm≠０且つＩm≠０）には、そのモータ電圧Ｖmをモータ電流Ｉmで除した値（Ｚ´＝Ｖm／Ｉm）によりモータインピーダンスＺ（保持値Ｚ_m）を更新する。 （もっと読む）

【課題】いかなる走行状態においても正確に車両の横流れを検出して電流指令値を補正し、より安全で快適な直進走行が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に付加する作用力を検出する作用力検出手段と、ステアリング機構の回転角度を検出する回転角度検出手段と、作用力、回転角度及び車速に基づいて車両の走行状態を判定すると共に、走行状態の判定結果と作用力に基づいてモータ電流補正値を算出し、モータ電流補正値によって電流指令値を補正するモータ電流補正値算出部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置の不具合を診断する際の処理負荷を低減すること。
【解決手段】ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の制御に用いられる。ＲＯＭ１０２やＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の制御に使用される情報を格納するとともに、複数のエリアに分割されている。複数のエリアは、電動パワーステアリング装置の制御における所定の処理単位毎に対応している。ＣＰＵ１０１は、複数のエリアのうち、制御の処理負荷に基づいて診断対象のエリアを選択し、選択したエリアを診断する。 （もっと読む）

【課題】電動機を小型化することに起因する、ドライバの操舵の操舵性の低下を抑制する。
【解決手段】ステアリング系に発生するトルクを検出するトルクセンサ３０と、前記トルクに基づいて前記ステアリング系へのアシスト力を発生する小型の電動機１１と、電動機１１を駆動する電動機駆動手段６０と、電動機駆動手段６０を制御する制御装置２００を備える電動パワーステアリング装置１００において、制御装置２００は、電動機１１内部に配置される磁石が磁気飽和状態にあるときに、電動機駆動手段６０に流れる電流を増加するように補正する。これにより、電動機を小型化することで顕著になる磁気飽和状態に起因するアシスト力の低下を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】より簡単な構成により故障を判定することが可能な操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１０のタイヤ角制御部２９は、ステアリングホイール１２を回転させる方向である主操作方向Ｍへの操作及びステアリングホイール１２を傾斜させる方向又は押し引きする方向である副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作により自車両の操舵を行なう。フェイル判定部２８は、主操作方向Ｍへの操作による入力値の変化と、副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作による入力値及びその変化とに基づいて操舵装置１０が故障していると判定する。これにより主操作方向Ｍへの操作に係る操作系及び副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作に係る操作系それぞれに故障を判定する機能を備えなくとも、ステアリングホイール１２を回転させる方向と傾斜させる方向等の２以上の操作方向への操作の入力値に基づいて故障の判定を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】修正操舵に伴う燃費の悪化を抑制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ギヤ比可変アクチュエータの作動を制御するＩＦＳＥＣＵは、ステアリング中立位置のときの操舵角を跨いでステアリングを繰り返し操舵する修正操舵が行われているか否かを判定する修正操舵判定部４３と、転舵角θtの目標となる適正転舵角θt*を推定する適正転舵角推定部５１とを有する修正操舵制御演算部４２を備えた。そして、修正操舵制御演算部４２は、修正操舵判定部４３により修正操舵が行われていると判定された場合に、転舵輪の転舵角θtを適正転舵角θt*とするべく、ゼロでない修正操舵指令角θad*を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】イナーシャ補償信号、ダンパ補償信号、および、ベース信号相互間の影響を低減する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じて、ベース信号（Ｄ_Ｔ）を演算するベース信号演算部２２０と、電動機の回転速度もしくは操舵速度に応じて、ダンパ補償信号を演算するダンパ補償信号演算部２２５と、ダンパ補償信号およびイナーシャ補償信号がベース信号を補償して定められた目標信号によって電動機が駆動され、操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置において、少なくとも操舵トルクに基づいてイナーシャ補償信号を演算するイナーシャ補償信号演算部２１５を備え、このイナーシャ補償信号演算部の特性は、微分手段の特性と信号安定性向上手段の特性とに分割され、ベース信号をダンパ補償信号で補償した補償信号と微分手段とを加算する加算器２５０が備えられ、信号安定性向上手段は、加算器の出力側に配置される。 （もっと読む）

【課題】 センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】 不感帯処理部１１２は、誘起電圧演算部１１１で算出した演算誘起電圧ｅ’を入力し、不感帯変更部１１３から出力される不感帯指定信号Ｓにしたがって、電流指令値が大きくなるにしたがって演算誘起電圧ｅ’の不感帯を広くする。推定電気角補正部１２０は、電気角固着判定部１１９により電気角固着状態が検出されたとき、推定電気角を固着回避用加算設定角度Δθ１だけ進める。これにより、保舵時における操舵ハンドル１１の振動と、切り出し時の引っ掛かり感を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】不感帯処理部１１２は、誘起電圧演算部１１１で算出した演算誘起電圧ｅ’を入力し、不感帯変更部１１３から出力される不感帯指定信号Ｓにしたがって、操舵トルクＴｒの大きさが設定トルクＴｒ０よりも大きい場合には、不感帯処理マップを参照して演算誘起電圧ｅ’の不感帯処理を行い、操舵トルクＴｒの大きさが設定トルクＴｒ０以下の場合には、演算誘起電圧ｅ’の不感帯処理を行わない。従って、保舵時において操舵ハンドルが振動しない。また、操舵ハンドルを切り出すときには、推定電気角が固定されないため、操舵操作の引っ掛かり感がなくなる。 （もっと読む）