【課題】操舵機構の作動が繰り返されるのに伴って操舵抵抗が次第に減少する製品毎の特性のバラツキに対応して適正なアシスト力の補正が行われる電動パワーステアリング装置の設定方法及び製造方法を提供する。
【解決手段】操舵量積算値に応じて予め設定されるアシストトルク補正特性（アシストトルク補正マップ）に基づいてアシストトルクを補正するアシストトルク補正手段を備える電動パワーステアリング装置の設定方法であって、電動パワーステアリング装置が製造された後に車両に組み付けられる前の段階で、操舵機構を作動させて操舵機構の操舵抵抗Ｒ１を測定する初期操舵抵抗測定工程Ｐ２と、測定される操舵抵抗に基づいてアシストトルク補正特性を設定するアシストトルク補正特性設定工程Ｐ８と、を行う構成とした。 （もっと読む）

【課題】荷物の積載状態に拘わらず、安定した制御性能を得ることが可能な車両の操舵制御装置の提供。
【解決手段】車両質量演算部４１は、変位センサ３６が検出した相対変位Ｈ_ＦＬ，Ｈ_ＦＲ，Ｈ_ＲＬ，Ｈ_ＲＲを用いて車両の質量を算出する。ヨー慣性モーメント演算部４３は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量からヨー慣性モーメントを算出する。状態フィードバックゲイン演算部４４は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量と、ヨー慣性モーメント演算部４３が算出したヨー慣性モーメントＩとを用いて、目標操舵角を入力量とする操舵系の状態方程式を設定し、設定した状態方程式に対する評価関数を設定し、設定評価関数を最小とする状態フィードバックゲインを、ＬＱ制御側に従って算出する。目標操舵角演算部４５は、算出された状態フィードバックゲインＫを用いて、車両を目標進路に従って走行させるための目標操舵角を算出する。 （もっと読む）

【課題】演算処理の負担を軽減し、ハンドル操作に対するタイヤ操舵の追従性を向上させ、路面状況にも合わせて操舵処理を行う。
【解決手段】ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯外にある場合は、ハンドル制御に移行して、ハンドル１の回転速度に応じたＤＵＴＹをステアリングモータ３に出力し、タイヤ７を旋回駆動する。一方、ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯内にある場合は、タイヤ角保持制御に移行して、ハンドル１の回転速度が不感帯内に入った時のタイヤ角をタイヤ角指令値θｒｅｆとして保存し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯内にある場合は、前記ステアリングモータ３を停止して、その時点でのタイヤ角を維持し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯外にある場合は、タイヤ角がタイヤ角不感帯内に収まるように、ステアリングモータ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】電動機の回転角センサの故障時に、推定回転角を用いて電動機の制御を行える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御装置２００は、レゾルバ５０の故障を検出する故障検出部２９０、拡張誘起電圧に基づいて電動機１１の回転角を推定する回転角推定部２９１を備える。レゾルバ５０の正常の場合は、操舵トルクＴ及びレゾルバ５０からの回転角θ_Mに基づいて電動機１１を駆動制御し、レゾルバ５０の故障の場合は、操舵トルクＴ及び回転角推定部２９１によって推定された推定回転角θ_eMに基づいて電動機１１を駆動制御する。また、ベース信号演算部２２０は、レゾルバ５０の故障の場合に用いる第２ベーステーブル２２０ｂの第２の不感帯の幅を、レゾルバ５０が正常の場合に用いる第１ベーステーブルの第１の不感帯の幅よりも拡大設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者の疲労状態により適した操舵反力に近づくように当該操舵反力を調整可能とすることを目的とする。
【解決手段】操舵反力用コントローラ６は、筋力検出部１１と、疲労推定部１２と、反力調整部１３とを備える。筋力検出部１１は、筋骨格モデルとアドミタンス計測手法をもちいて、運転者の肩部から手までに位置する腕の筋肉のうちから選択した複数の筋の筋力を推定する。そして、推定した複数の筋の疲労度と操作子の操舵状態とに基づき、操作子に付加する操舵反力を調整する。 （もっと読む）

【課題】入力軸側回転角センサ及び出力軸側回転角センサの異常を即座に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に設けられたトーションバー２ｂで連結した入力軸２ａ及び出力軸２ｃの回転角を個別に検出する入力軸回転角センサ１５及び出力軸回転角センサ１６を有するトルク検出手段１４と、該トルク検出手段で検出したトルク検出値に基づいて制御され、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２とを備え、前記入力軸の回転角を検出して前記操舵系の操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、前記電動モータのモータ回転角を検出するレゾルバ１７と、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角操舵角検出手段の異常を、前記操舵角検出手段で検出した操舵角検出値及び前記レゾルバで検出したモータ回転角検出値に基づいて検出するセンサ異常検出手段２０ｂを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡素なシステムで操舵部材へ付与される操舵反力を適切に制御可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１の操向制御部５は、操向制御モータ５５を有し、ステアリングホイール角θｈに基づいて操向制御モータ５５を制御し操舵輪７の操舵角θｔを制御する。操舵反力付与部３は、操向制御部５よりもステアリングホイール８側に設けられ、入力軸１１の回転を出力軸２１へ伝達する差動減速機構３０および差動減速機構３０を駆動する反力付与モータ４５を有し、反力付与モータ４５の駆動により、ステアリングホイール８に操舵反力を付与する。これにより、通常時においてもステアリングホイール８と操舵輪７とが機械的に連結されているので、フェイルセーフ手段を別途設ける必要がなく、システムを簡素化することができる。また、ステアリングホイール８へ付与される操舵反力を適切に制御することができる。 （もっと読む）

【課題】過熱保護の演算に誤りを検出可能な、信頼性の高いが電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータに流れる電流値を制限する過熱保護電流値を演算する過熱保護電流値演算ユニット１３２と、前記演算された過熱保護電流値に基づいて前記モータに流れる電流値を制限し、前記モータに流れる電流値による発熱を抑制して車載機器を保護する過熱保護制御ユニットとを備え、前記演算された過熱保護制限電流値に関連する情報を記憶し、今回演算した過熱保護電流値と前記記憶されている過熱保護電流値に関連する情報との比較に基づいて、前記今回の演算による過熱保護電流値の異常の有無を判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両運転者が、バイワイヤシステムの故障検出のために必要な操作を容易に行うことができる技術を提供
【解決手段】バイワイヤ制御部１５は、起動スイッチのオン後に、ステアリング可動域制限部１１（アクセル可動域制限部１２、ブレーキ可動域制限部１３）により、ステアリングＳＴ（アクセルペダルＡＰ、ブレーキペダルＢＰ）の操作を０°〜５４°（０％〜１０％、０％〜１０％）の範囲内に制限する。そして、ステアリング操作量（アクセル操作量、ブレーキ操作量）が、ステアリング診断開始判定範囲（アクセル診断開始判定範囲、ブレーキ診断開始判定範囲）内であると判断した場合に、転舵量（駆動量、制動量）が、ステアリング診断開始判定範囲（アクセル診断開始判定範囲、ブレーキ診断開始判定範囲）に応じて予め設定されたステアリング正常判定範囲（アクセル正常判定範囲、ブレーキ正常判定範囲）内であるか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】 非干渉制御による振動を抑制しつつ、電流応答性を確保することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 d軸指令電圧とq軸指令電圧の相互干渉成分を打ち消す非干渉制御を行う際に、回転子の角速度が所定値以下のとき、q軸非干渉補正値における回転子の角速度の影響が小さくなるように補正角速度を決定するとともに、回転子の角速度が所定値より大きいときd軸非干渉補正値およびq軸非干渉補正値における回転子の角速度の変化率を回転子の角速度の変化率とほぼ一致するように補正角速度を決定するようにした。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動する各相電流指令値のゼロクロス時においても、モータからの振動及び異音が発生することがなく、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】デッドタイム補償演算手段は、各相電流指令値がゼロ値を含む所定範囲内にある場合には、デッドタイム補償量の加算又は減算によってデッドタイムを補償するデッドタイム補償を行わず、電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲインを、各相電流指令値が所定範囲外にある場合に比べて大きくする。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転者の嗜好・走行意図を車両の挙動の制御特性により的確に反映させるとともに、制御の際の制御遅れを防止もしくは抑制して、運転者の満足度およびドライバビリティを向上させることのできる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の走行状態に基づいて指標を求め、その指標に応じて車両の走行特性を変更するように構成された車両の制御装置において、前記走行特性を変更する際に目標とする目標特性を前記指標に基づいて設定し、その目標特性に実際の前記走行特性を追従させるように制御する走行特性制御手段（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ６）と、前記目標特性と前記実際の走行特性との乖離が大きい場合に、前記目標特性もしくは前記指標を、前記目標特性が前記実際の走行特性に近づくように補正する目標特性補正手段（ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６）とを設けた。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】車両姿勢が不安定になる状況下での発進時あるいは加速時において、適切な操舵補助力を付加することで操舵反力を相殺し、車両の悪路走破性と安定性の向上を図る。
【解決手段】車両の姿勢が不安定になるような特定の運転状況にある場合、電動パワーステアリングにより車両の姿勢を安定させる方向へ操舵補助力である付加トルクを付加し姿勢安定化制御を行う。このときの操舵補助力は、“ハンドル取られ”が生じたときの車体側から作用する操舵反力に対し、操舵トルクセンサ値と電動パワーステアリングの基本アシストトルクの比例制御および積分制御により演算して求め、操舵トルクセンサ値が零となるようなステアリングトルクを電動パワーステアリングの付加トルクとして与える。また、付加トルクの上限値を、ＬＳＤの拘束トルクをもとに規定し、前記付加トルクを制限することにより、ＬＳＤ作動に伴う操舵反力変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】いずれかのインバータまたは巻線組が故障したとき、運転者に確実に故障の発生を気付かせる電動機駆動装置を提供する。
【解決手段】２つのインバータおよび２組の巻線組を備える２系統の電動機駆動装置においていずれか１系統のインバータまたは巻線組の故障を検出したとき（Ｓ２０：ＹＥＳ）、故障系統の電源リレーを遮断し（Ｓ５０）、正常系統の電流供給制限値の上限値である最大電流制限値Ｉｒを故障検出以前の最大電流制限値と同等の値に設定する（Ｓ６０）。その後、ＩＧスイッチがオンで（Ｓ７０：ＹＥＳ）、車速検出値Ｖｄが所定の閾値Ｖ０未満のとき（Ｓ８０：ＮＯ）、最大電流制限値Ｉｒをゼロとして電動機の駆動を停止し、操舵アシストトルクが発生しない状態を作り出す（Ｓ９０）。これにより、運転者に確実に故障発生を気付かせることができる。 （もっと読む）

【課題】いずれかのインバータまたは巻線組が故障したとき、運転者に確実に故障の発生を気付かせる電動機駆動装置を提供する。
【解決手段】２つのインバータおよび２組の巻線組を備える２系統の電動機駆動装置においていずれか１系統のインバータまたは巻線組の故障を検出したとき（Ｓ２０ＹＥＳ）、故障系統の電源リレーを遮断し（Ｓ５０）、正常系統の電流供給制限値を徐々にゼロまで低減する（Ｓ６０）。その後、操舵トルクが所定の閾値を超えたとき（Ｓ７０ＹＥＳ）、正常系統の電流供給制限値を所定量増加する（Ｓ８０）。正常系統の電流供給制限値が最大電流制限値に達したとき、電流供給制限値の増加を中止する（Ｓ９０）。電流供給制限値を一旦ゼロまで低減させた後、徐々に操舵アシストトルクが発生する状況を作り出すことで、運転者に操舵トルクの変化を感じさせ、確実に故障発生を気付かせることができる。 （もっと読む）

【課題】目標指令値を満足しつつ、必要以上に余分な電力を消費しないようにされた、電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵補助モータの消費電力が電力制限値を超えないように、モータ電流指令値に制限を加える場合に、モータトルクが所定範囲０〜Ｔ１にあるか、又はモータ回転数が所定範囲Ｎ１〜Ｎ２にあるときに、電力制限値として、電源の電力制限を表わす既定の電力制限値Ｐmaxを適用し、モータトルクが所定範囲外Ｔ１〜Ｔ２にあるか、又はモータ回転数が所定範囲外０〜Ｎ１にあるときに、電力制限値として、既定の電力制限値Ｐmaxよりも低下した値を適用する。 （もっと読む）

【課題】操舵機構に対して、動摩擦トルクによる操舵への影響を低減させた電動パワーステアリング装置を得る。
【解決手段】運転者による操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段１１と、操舵トルクＴが印加される操舵機構１５に補助力を作用させるモータ１４と、操舵トルクＴの検出値に基づきモータ１４に対するアシスト信号Ａｓｓを生成するアシスト信号指示手段１２と、操舵トルクＴの検出値に基づき高周波のディザ信号Ｄｉｔｈを生成するディザ信号指示手段１と、アシスト信号Ａｓｓおよびディザ信号Ｄｉｔｈに基づきモータ１４への電力供給を制御する制御回路１３とを備えている。ディザ信号指示手段１から生成されるディザ信号Ｄｉｔｈのトルク振幅Ｔｄｉｔｈは、操舵機構１５の摩擦トルクロスよりも大きくなるように設定されている。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）