【課題】サーボ制御における積分項を外乱の状況に応じて適正に設定し、オーバーシュートを低減しつつ外乱の影響を補償する。
【解決手段】曲率制御部４２から出力される旋回のフィードフォワード制御の操舵トルクと、横位置制御部４３から出力される車両の横位置制御の操舵トルクと、姿勢制御部４４から出力される車両の鉛直軸回りの姿勢制御の操舵トルクと、積分制御部４５から出力される横位置制御の偏差を補償する操舵トルクとを合算した目標操舵トルクを操舵系に与えて操舵支援を行う。その際、外乱変化に対する適切なタイミングで積分値をリセットし、また、外乱の大きさに応じた適切な積分量、積分範囲の制限等を行うことで、オーバーシュートを低減しつつ外乱の影響を補償する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態量が過大になることを防止しつつ、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう前輪及び後輪の舵角を制御する。
【解決手段】前舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、後輪操舵装置６０とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定した時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて前輪の暫定の目標舵角を演算し、暫定の目標舵角に基づいて車両の旋回状態量を推定する（Ｓ３５０〜５００）。旋回状態量の大きさが基準値を越えないときには暫定の目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御する。旋回状態量の大きさが基準値を越えるときには基準値を越えないよう補正された旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の目標舵角を演算し、目標舵角に基づいて前輪及び後輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動する各相電流指令値のゼロクロス時においても、モータからの異音の発生することがなく、且つ操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】デッドタイム補償演算手段は、電流指令値が負値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、正値の前記デッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算し、電流指令値が正値からゼロクロス近傍の所定範囲に属する値になった場合には、負値の前記デッドタイム補償量を各相ＤＵＴＹ指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、モータ制御信号出力手段として、同一の電流フィードバック演算を実行する独立した二つのマイコン２１ａ，２１ｂを備える。また、各駆動回路２２ｕ，２２ｖ，２２ｗを構成する二列のスイッチングアームＳＡ１，ＳＡ２は、それぞれ、上記各マイコン２１ａ，２１ｂの何れかと関連付けられるとともに、その関連付けられた各マイコン２１ａ，２１ｂの出力するモータ制御信号Ｓmcu，Ｓmcv，Ｓmcwのみに基づいて、独立に作動する。そして、各マイコン２１ａ，２１ｂは、その電流フィードバック演算における過大な電流偏差の発生を監視することにより、システムの異常判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】ドライバビリティの低下を招くことなく車両を目標走行路に追従させる。
【解決手段】操舵輪（ＦＬ、ＦＲ）に連結された操舵装置に操舵トルクを供給可能な操舵トルク供給手段（４００）と、操舵伝達比を変化させることが可能な操舵伝達比可変手段（２００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両を目標走行路に追従させるための目標状態量を設定する設定手段と、車両の状態量がこの設定された目標状態量となるように操舵伝達比可変手段を制御する第１制御手段と、前記操舵トルクとして車両を目標走行路へ追従させるにあたり操舵装置に発生する操舵反力トルクを抑制する操舵反力抑制トルクが供給されるように操舵トルク供給手段を制御する第２制御手段と、ドライバの操舵入力が生じた場合に該操舵入力に基づいて操舵反力抑制トルクを補正する補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】車両の自動操舵制御に適用した場合に、道路の変化に応じた最適な追従性能を得ることが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。 （もっと読む）

【課題】切り換え超平面への収束性を良好に維持しつつ、チャタリング現象を的確に低減することが可能なスライディングモード制御装置の提供。
【解決手段】スライディングモード制御装置は、制御対象の状態量ｙと状態量の時間変化率ｙ’との間に非線形の関係が成立するように切り換え超平面σｎを設定し、設定した切り換え超平面σｎに状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を収束させる。また、初期状態の制御対象の状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’の収束軌跡の傾きと切り換え超平面σｎの傾きとの差が大きいほど値が大きくなるように境界層φを設定し、状態量ｙ及び状態量の時間変化率ｙ’を切り換え超平面σｎに到達させるための非線形入力θnlを、境界層φにおいて減少させる。 （もっと読む）

【課題】実回転角に基づく回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することが可能なモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】通電不良検出部は、検出対象相である特定相（Ｘ相）が通電状態にあるべき相であるにもかかわらず（|Ｉx*|＞Ｉ０、ステップ６０３：ＹＥＳ）、当該特定相の相電流値Ｉxが非通電状態を示し（|Ｉx|＜Ｉ２、ステップ６０４：ＹＥＳ）、且つ誘起電圧の影響によりモータ電流が極小化する高速回転領域に対応して設定された閾値Ｃよりも加算角θaが小さいと判定した場合（θa＜Ｃ、ステップ６０５：ＹＥＳ）には、特定相であるＸ相に通電不良の発生を示す異常が生じていると判定する（ステップ６０６）。 （もっと読む）

【課題】モータ電流が微小となる制御領域を回避して、モータ回転角の検出精度及びモータ制御の安定性を好適に維持することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】加算角演算部は、加算角を上限値θlim以下に制限する加算角制限部を備える。そして、加算角演算部は、検出される電源電圧Ｖ_pigに応じて、その加算角制限処理の上限値θlimを変更する。 （もっと読む）

【課題】歯車機構の噛み合わせにより生じる振動によって乗員に不快感を与えることを抑制できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドル角θ_hにおいてハンドルを操舵することによる歯車機構の振動により生じる振動トルクを取得する（Ｓ３０３、Ｓ３０６）。取得された振動トルクを差分トルクｔ_mpとし（Ｓ３０４、Ｓ３０７）、ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_cを差分トルクｔ_mpに基づいて補正し、補正ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_caを算出する（Ｓ３０９）。これにより、歯車機構にて生じるガタや振動が入力軸を経由してハンドルへ伝達されるのを抑制することができ、運転者の不快感を低減することができる。また、歯車機構にて生じるガタや振動を、ＥＰＳモータの駆動制御により補正可能であるので、加工時の精度管理を緩和することができる。これにより、加工コストを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう操舵輪の舵角を遅れなく制御する。
【解決手段】運転者の操舵操作量に対する操舵輪の舵角の関係を変更する舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（３５０、４５０）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する（５００）。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角をフィードフォワード式又はフィードバック式に制御する（６００）。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵがリセットされた後、再始動された場合においても、正確な温度推定と過熱保護を行うことができ、モータやＦＥＴを発熱による焼損から保護することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【解決手段】周囲温度Ｔｅｍｐを検出する温度センサ９０４と、ＥＣＵの内部温度を推定する温度推定処理部９０３と、この推定温度Ｔｃｏｎｔと過熱保護制限電流Ｏｖｈ−Ｉｒｅｆとが記憶されるＣＰＵの揮発性メモリ９０５と、過熱保護制限電流Ｏｖｈ−Ｉｒｅｆを導き出す過熱保護処理部９０２と、電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値処理部９０１と、電圧指令値Ｖｒｅｆを出力する比例積分回路９０６と、ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ回路９０７と、ＰＷＭ信号に基づきモータ１２０にモータ電流を供給するモータ駆動回路９０９と、で構成されている。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】モータ電圧方程式に基づく推定により高精度にモータ回転角速度を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータ回転角速度検出部２９は、モータ電流変化量（δＩm）及びモータ電圧変化量（δＶm）を検出するとともに、その記憶領域２９ａに上記モータ電流変化量及びモータ電圧変化量の各前回検出値δＩm_b，δＶm_b、並びにモータ回転角速度変化量の前回検出値δωm_bを保持する。更に、これらモータ電流変化量、モータ電圧変化量、及びモータ回転角速度変化量の各前回検出値δＩm_b，δＶm_b，δωm_b、並びにモータ電流変化量及びモータ電圧変化量の各今回検出値（δＩm，δＶm）に基づいて、今回の検出周期におけるモータ回転角速度変化量（今回検出値：δωm）を検出する。そして、検出周期毎に、このモータ回転角速度変化の今回検出値を積算することにより、モータ回転角速度ωmを検出する。 （もっと読む）

【課題】車載LAN経由で入力される情報に基づくパワーステアリング制御を安価な装置で実現する。
【解決手段】少なくともトルク信号TRQに基づいてモータ6に対するモータ電流指示値を決定するモータ指示電流決定手段、及びモータ電流指示値に従ってモータ電流を制御するモータ電流制御手段を含む制御装置（メインマイコン）503と、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdから制御装置503の異常を検出し、異常を検出した場合にモータ6の駆動を制限する監視装置（サブマイコン）512とを備え、監視装置512は、異常と判断する第１の領域と、モータ電流信号Imdの増加率に基づき異常、正常を判断する第２の領域と、正常と判断する第３の領域とを持ち、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdに基づいて第１乃至３の領域判別を行う。 （もっと読む）

【課題】 システムを大型化することなく、ステアリング機構１０に逆入力が働いた場合に操舵ハンドル１１が回されることを抑制する。
【解決手段】 逆入力検出部２００は、逆入力により操舵ハンドル１１が回される逆入力状態を検出すると、逆入力判定フラグＦを「０」から「１」に変更する。補償トルク出力制御部１１５は、逆入力状態が検出されたとき（Ｆ＝１）、トータル補償トルクＴｂ（＝Ｔｂ１＋Ｔｂ２）を出力しないようにして、目標アシストトルクＴ＊にトータル補償トルクＴｂが含まれないようにする。従って、目標アシストトルクＴ＊がトータル補償トルクＴｂの影響で小さくなることがない。 （もっと読む）

【課題】寄生ダイオードを有する電界効果トランジスタを電源開閉器として適用した場合に、電界効果トランジスタの異常を検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータを駆動するモータ駆動回路１３は、前記電動モータを駆動するブリッジ回路２２と、該ブリッジ回路に直流電力を供給する直流電源からの直流電力が入力される電源端子ｔｐ，ｔｎと、該電源端子と前記ブリッジ回路との間を接続する一対の電源ラインの何れか一方に、内部の寄生ダイオードが前記直流電源に対して順方向となるように介挿された電界効果トランジスタＦＥＴ１と、該電界効果トランジスタをオン状態及びオフ状態に駆動したときの当該電界効果トランジスタの入力側及び出力側の両端の差動電圧を検出して当該電界効果トランジスタの異常を検出する異常検出手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】オフセット補正値をより簡便に最適な値に更新することが可能な技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータ１１０と、電動モータ１１０へ実際に供給される実電流に応じた値を出力するモータ電流検出部３３と、モータ電流検出部３３からの出力値のオフセットを補正するオフセット補正値と温度との相関関係を記憶する相関関係記憶部と、相関関係記憶部に記憶された相関関係に基づいて算出したオフセット補正値を用いて、モータ電流検出部３３からの出力値のオフセットを補正し実電流を算出するオフセット補正部３４と、を備える。 （もっと読む）