この発明は、車両を安定化させる際に、車両の操舵系統に追加操舵トルクを加えて、車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵可能な車輪における瞬間的な操舵角と目標操舵角の間の操舵角偏差に応じて、追加操舵トルクの第一の成分を求め、その場合に、車両のヨーレイトの瞬間的な値と基準ヨーレイトの値の間の偏差に応じて、この操舵角偏差を求めるとともに、車両モデルにおける運転者が設定する少なくとも一つの変量の値に応じて、この基準ヨーレイトの値を計算することを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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本発明は、操舵ギヤ装置と累積ユニットとを備えた、自動車の補助力支援式操舵システムに関し、前記操舵ギヤ装置が、運転者によりこの運転者の操舵ハンドルを用いて設定された操舵要望を、操舵可能な車輪に付設されているタイロッドのスライド運動に転換するためのものであり、また前記累積ユニットを用い、運転者により設定された操舵角度に対し、同方向の又は反対方向の追加・操舵角度が付加され得て、それにより、運転者の操舵角度設定値と操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、操舵ギヤ装置により設定されているギヤ比に対して変更可能である。本発明に従い、補助力支援機構を提供するシステムのための出力・限界値（又は操舵角度設定値のための限界値）の超過により、少なくとも時間的な見方のもと、運転者の操舵角度設定値と、操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、設定されているギヤ比に対し、よりインダイレクトに調節されること。累積ユニットが、運転者・操舵角度に対し、反対方向の追加・操舵角度を付加し、それにより、タイロッド・枢着点の移動速度が減少される、又は、タイロッド・枢着点の行程が時間遅延されて運転者の操舵角度設定値に追従してゆく。
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本発明は、車両用の車線変更運転検知方法及び装置に関する。別の観測対象車両（１５）の車線変更挙動を記述する少なくとも１つの観測変数が決定される。対象車両（１５）がその対象車両（１５）に関わる車線から車線変更しようとする意図を特徴づける車線変更変数（ＣＶ）が、前記少なくとも１つの観測変数に従って決定される。
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