【課題】エネルギー効率に優れたモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン１１は、アシスト制御を実行するモータ制御演算部１１ａと、昇圧制御を実行する昇圧制御演算部１１ｂとを備える。そして、昇圧制御演算部１１ｂは、モータ制御演算部１１ａからｑ軸電流値Ｉqとｑ軸電流指令値Ｉq*との偏差ΔＩqを取得し、その偏差ΔＩq（の絶対値）が所定の閾値α以下である場合（|ΔＩq|≦α）には、その昇圧制御における目標電圧Ｖout*を徐々に低下させる。 （もっと読む）

【課題】一定位置旋回可能な車両に搭載し、ヨーレート検出の高い精度を維持することのできるヨーレート検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】一定位置旋回可能な車両（３０）に搭載されるヨーレート検出装置（１）は、測定ヨーレートを取得するヨーレートセンサ（４）、操舵角センサ（２）、輪速センサ（３）により取得したデータを用いて推定ヨーレートを算出するヨーレート演算回路（５）、車両が一定位置に留まり、当該一定位置での旋回状態にあるか否かを判断する車両停止状態判定回路（７）、一定位置旋回判定回路（５）を備える。さらに、車両が一定位置に留まっていると判断したときに、測定ヨーレートが正常であると判定することのできる正常出力範囲を推定ヨーレートに基づいて算出するヨーレート出力範囲演算回路（８）、ヨーレート出力比較回路（１０）、さらに、ヨーレートセンサ異常判定回路（１１）を備える。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、温度低下に伴う減速機構内のバックラッシュの不適切な変化を、簡単かつ安価に解消する。
【解決手段】 ＥＣＵ４０は、イグニッションスイッチの投入後に、電動モータ２０の温度を測定することにより、減速機構３０部分の温度を検出する。そして、検出温度が所定温度よりも低いとき、操舵ハンドル１１を回転させないように、短い周期の正負の電流で電動モータ２０のコイルを通電して、電動モータ２０の温度を上昇させる。電動モータ２０の温度上昇は、減速機構３０に伝達されて減速機構３０を暖めて、温度とは無関係に減速機構３０内のウォームギヤのバックラッシュを適切に保つ。操舵トルクセンサ４１および車速センサ４２によって検出された操舵トルクおよび車速に基づいて、操舵ハンドルの操舵操作時および車両の走行時には前記電動モータのコイルへの通電を停止する。 （もっと読む）

【課題】車輌のステア特性の変化をできるだけ回避しつつ、タイヤの劣化の低減やタイヤ空気圧の更なる低下の抑制をできるだけ効果的に達成する。
【解決手段】タイヤ空気圧Ｐwtiがタイヤ空気圧低下率ＲＰwtiに基づいて演算される基準値Ｐwteiよりも低いか否かの判別によりタイヤ空気圧が低下しているかが判別され（Ｓ２０〜４０）、何れかの車輪のタイヤ空気圧が低下しているときには、ナビゲーション装置６０によりタイヤ空気圧の低下度合及び車輌が安全に停車できる位置に到達するための必要走行距離Ｌが演算され、必要走行距離Ｌに応じて制御ゲインＫctが演算され（Ｓ１００）、タイヤ空気圧が低下している車輪の接地荷重低減制御及び接地荷重の変更に起因する車輌のステア特性の変化を抑制するステアリングギヤ比制御の制御量が制御ゲインＫctに応じて増減される（Ｓ２００、３００）。 （もっと読む）

【課題】 高圧バッテリ１を所定電圧に降圧するＤＣ／ＤＣコンバータ２０の出力を、電動パワーステアリング装置３０だけでなく他の運転走行制御装置６０においても使用できるようにする。
【解決手段】 ＨＶ−ＥＣＵ１１とＤＣ／ＤＣコンバータ２０とを結ぶ通信線１６を設け、ＨＶ−ＥＣＵ１１からＤＣ／ＤＣコンバータ２０に指令信号（「許可」、「禁止」、「徐変」）を出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０は、この指令信号に基づき、許可指令であれば降圧回路２１を作動させて高圧バッテリ１の電圧を所定電圧に降圧して電源供給し、禁止指令であれば昇圧回路２２を作動させて低圧バッテリ２の電圧を所定電圧に昇圧して電源供給する。また、徐変指令を受けた場合には、ＥＰＳ−ＥＣＵ４０に対して徐変信号を送信する。 （もっと読む）

【課題】制御異音の発生を抑えつつ、過大な電流が流れることを抑制することが可能な電動パワーステアリングの制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の操舵制御装置４１によれば、操舵速度ωｘが大きなときには、フィードバック比例ゲインＫｐが比較的大きくなり、車速、操舵抵抗等の運転状況の変化に追従してアシスト力が切り替わるので、快適な操舵フィーリングを提供することができる。また、操舵速度ωｘが小さいときにはフィードバック比例ゲインＫｐが比較的小さくなり、制御異音の発生を防ぐことができる。さらに、ステアリング３３が端当て状態になって駆動電流が急増しても、その駆動電流が閾値Ｉｋを超えたときに、フィードバック比例ゲインＫｐが通常時より大きくなって応答性が良くなるので、急増した駆動電流が迅速に減衰する。 （もっと読む）

【課題】 バックアップクラッチの誤接続による操舵の取られを防止することができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 バックアップクラッチが接続されているか否かを判定するバックアップ手段接続判定手段（ステップS2）と、バックアップクラッチに解放指令が出力されているとき、バックアップクラッチが接続されていると判定された場合には、ステアバイワイヤ制御からアシスト制御に切り替える制御切替手段（ステップS11）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】据え切り、低速時にラックエンドまでハンドルを切り、その後切返すような場合においても、簡易な構成で大きな演算負荷を要することなくハンドルの吸いつき感を生じない電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】算出された操舵補助指令値を位相補償する位相補償部と、位相補償された操舵補助指令値をロバスト安定化補償するロバスト安定化補償部と、ロバスト安定化補償部で補償された操舵補助指令値の最大値を制限する最大電流制限部と、最大値を制限された操舵補助指令値に基づいてモータを制御し、モータの駆動でステアリング系に操舵補助力を付与する駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、ハンドルの切返しを判定する切返し判定部と、ロバスト安定化補償部の入力を制限する入力制限部とを設け、切返し判定部が切返しを判定したとき、位相補償部を位相進みにする。 （もっと読む）

【課題】前後輪間の駆動力配分の変更、操舵角の補正、選択された車輪の選択的制動のそれぞれの特性を生かし、車輌の運動を運転者の運転意図になるべく沿う状態にして、オーバーステア状態またはアンダーステア状態を抑制することを、簡単な制御演算の下に達成する。
【解決手段】車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の進行に応じて、先ず前後輪間の駆動力配分の変更を実行し、それでも更に進行したときには操舵角の補正を実行し、それでも更に進行したときには選択された車輪の選択的制動を実行する。 （もっと読む）

【課題】ダンピング機能を改良し、中立からの切出しのすっきり感や切増し時の手ごたえ感を損なうことなく、ハンドル戻し時の強い戻され感を低減した操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクと車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した指令値に基づいて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、操舵速度に基づいて基本ダンピング補償値を演算し、ＳＡＴ推定値及び前記操舵速度に基づいて前記基本ダンピング補償値を補正する補正部を具備し、前記補正部出力であるダンピング補償補正値で補正されたダンピング補償値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】運転者に複雑な操作を強いることなく、周囲の状況に応じた自動駐車が可能である上に、駐車動作中の車両の周辺に出現する動的障害物との接触や衝突を確実に回避させることのできる駐車制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の駐車制御装置によれば、自動駐車手段による自動駐車動作中に、動的障害物判断手段によって障害物が動的障害物と判断された場合には、駐車制御手段によって該自動駐車動作が中断される。よって、自動的に行われることによって運転者が周囲に対して払う意識が薄れがちな自動駐車動作中に、予期しない動的障害物が車両の周囲に突然出現した場合であっても、その動的障害物の検出に伴い、該自動駐車動作が自動的に中断されるので、自動駐車動作中において、車両が動的障害物と接触したり衝突したりすることを確実に防止できる。 （もっと読む）

【課題】 復帰可能な暫定異常状態から正常状態への復帰時に、安定した状態遷移を達成可能な４輪アクティブステアシステムを提供すること。
【解決手段】 ４輪アクティブステアシステムにおいて、４輪アクティブステアシステムの異常が正常状態に復帰可能な暫定異常から正常状態に復帰するときは、前輪補助舵角と後輪補助舵角とを正常制御時には実行しない制御禁止領域を回避して遷移させることとした。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの持ち位置や持ち方に応じて操舵特性の最適化を図ること。
【解決手段】操舵アシストトルクを発生させる操舵アシスト手段１５の制御を行う操舵アシスト制御手段（モータ制御手段３３）と、少なくとも運転者の操舵操作に応じて操舵アシストトルクを設定する操舵アシストトルク設定手段３１と、運転者によるステアリングホイール１１の持ち位置や持ち方を判定するステアリング保持位置判定手段３４と、このステアリング保持位置判定手段３４による判定の結果、運転者がステアリングホイール１１の操舵し難い位置を持っているときに操舵アシストトルク設定手段３１により設定された操舵アシストトルクを増大させる操舵アシストトルク補正手段３５とを設けること。 （もっと読む）

【課題】摩擦を低減した電動パワーステアリング装置及びその制御装置を低コストで提供する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクと車速とに基づいてトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて前記モータの電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記操舵トルク、前記車速及び前記モータの回転速度に基づいて前記モータの摩擦補償値を算出する摩擦補償値算出部を具備し、前記摩擦補償値に基づいて前記電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 モータ回転角の検出に異常が発生したときに、操舵トルクに基づいて運転者の意図にあったモータ制御角を連続的に決定する。
【解決手段】 モータ回転角検出手段の異常を検出するモータ回転角異常検出手段と、該モータ回転角異常検出手段でモータ回転角検出手段の異常を検出したときに、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク及び当該操舵トルクをもとに算出される演算値の少なくとも一方に基づいて前記電動モータの回転角を推定するモータ回転角推定手段とを備え、前記モータ駆動手段は、モータ回転角異常検出手段でモータ回転角検出手段の異常を検出していないときに当該回転角検出手段で検出したモータ回転角を選択し、前記モータ回転角異常検出手段で、前記モータ回転角検出手段の異常を検出したときに、前記モータ回転角推定手段で推定したモータ回転角を選択する選択手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】新たに外部からの信号を必要とすることなく中立点を高精度に推定することができ、同時に絶対角の算出が可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルク制御部で演算された電流指令値でステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータ角を検出するモータ角センサと、ステアリングシャフトに印加される操舵トルクを検出するトルクセンサと、モータ角センサの出力よりステアリングの相対舵角を検出する相対舵角検出部と、モータの角速度を求める舵角速度検出部と、車速を判定する車速判定部とを具備し、舵角速度、操舵トルク及び車速に基づいて車両の直進走行の判定を行い、直進走行が所定時間以上継続したときの相対舵角を中立点とみなして演算を行う中立点演算部と、中立点演算部で得られた中立点を相対舵角との差分で絶対舵角の演算を行う絶対舵角演算部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、車両操安性を確実に確保し得る車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の発明は、サスペンション９の減衰力を変化させる減衰力可変手段９，１１と、ステアリング操舵系の減衰特性及びパワーステアリングアシスト特性を含むステアリング特性を可変制御可能なステアリング特性可変制御手段８，１１とを備え、ステアリング特性可変制御手段８，１１は、減衰力可変手段９，１１によるサスペンションの減衰力の変化に応じて、ステアリング操舵系の減衰特性の減衰力を変化させることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】電源電圧の低下時においても速やかにロック状態を解除することのできるロック装置、伝達比可変装置、及び車両用操舵装置を提供することにある。
【解決手段】モータ１１の各モータコイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ、並びにＩＦＳＥＣＵに設けられたノイズ除去コイル７３をエネルギー蓄積用のコイルとして用いる。そして、ロック解除時において電源電圧が所定電圧よりも小さい場合には、ソレノイド３７に対し、これら各コイルに蓄積されたエネルギー、即ちサージ電圧を印加する。 （もっと読む）

【課題】特殊なステアリングセンサを用いることなく、安定的に正確な操舵角を認識することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＩＦＳＥＣＵは、車両のイグニッションスイッチがオンになると（ＩＧオン、ステップ１０１）、先ず操舵角θsを検出し（ステップ１０２）、続いてその検出された操舵角θsに基づいてピニオン角θpを演算する（ステップ１０３）。次に、この演算されたピニオン角θpの絶対値がステアリングエンドに対応する最大値θp_maxよりも大きいか否かを判定することにより、ステアリングセンサのオーバーフロー判定を実行する（ステップ１０４）。そして、ピニオン角θpの絶対値が最大値θp_maxよりも大きい場合（|θp|＞θp_max、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、オーバーフローが発生していると判定し、その補正処理を実行する（ステップ１０５〜ステップ１０７）。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、車両操安性を確実に確保し得る車高調整装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の発明は、空気バネを用いたエアサスペンション９と、エアサスペンション９のバネ定数を制御して車高を一定に維持する車高維持手段９，１１と、ステアリング操舵系の減衰特性及びパワーステアリングアシスト特性を含むステアリング特性を可変制御可能なステアリング特性可変制御手段８，１１とを備え、車高維持手段９，１１による車高制御によってエアサスペンション９の後輪ＲＲ，ＲＬ側バネ定数が増加した場合、ステアリング特性可変制御手段８，１１は、ステアリング操舵系の減衰特性の減衰比を増加させることを特徴としている。 （もっと読む）