【課題】初期に発生した異常の異常解析データを確実に保存すると共により多くの異常解析データを保存し、異常解析を容易にする。
【解決手段】異常が発生したとき、予め設定された、その異常の解析に必要な状態情報種を特定し、指定された状態情報種に対応する状態情報のみを収集する（ステップＳ２３）。このとき、この異常と同等のタイミングで先に発生した異常解析データが既に記憶されており、その異常解析データの中に、今回の異常の解析に必要な状態情報種が含まれるときには（ステップＳ２２、Ｓ２４）、今回の異常の解析に必要な状態情報種のうち、既に記憶されている状態情報種を除く状態情報種に相当する状態情報のみを収集し、収集した状態情報からなる異常解析データを生成し（ステップＳ２５）、これを上書き許容記憶領域ＭＡ２に記憶する共に、空き領域があれば上書き禁止記憶領域ＭＡ１にも記憶する。 （もっと読む）

【課題】バッテリ電流の増加を抑制しながらモータの高出力化を図ることができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と１７、操舵系に対して操舵補助力を発生させる電動モータ５と、前記操舵トルク検出手段１７で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータを制御する操舵補助制御手段７０と、車載バッテリ１のバッテリ電圧を昇圧する昇圧回路３と、前記昇圧回路３で使用するバッテリ電流を検出するバッテリ電流検出手段７４と、前記バッテリ電流が大きくなった場合に昇圧動作を制限するバッテリ電流制限手段７０と、前記昇圧回路３の出力側に接続された電気エネルギ蓄積体４とを備え、前記バッテリ電流制限手段７０で、バッテリ電流が制限されているときに不足電流分を前記電気エネルギ蓄積体４から前記電動モータ５に供給する。 （もっと読む）

【課題】特定素子、特に単一の相に大電流を通電させず、通電電流量を二相以上に分散させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する３相ブラシレスモータ１２を備え、少なくとも操舵トルクＴに応じた操舵補助力を発生させるべく、モータ回転角θを参照して前記モータ１２を駆動制御する。このとき、前記モータ１２が停止状態且つ高負荷状態であることを検出したとき、操舵補助力制御に用いるモータ回転角θをオフセットすることで当該モータ１２を僅かに回転させることで、大電流が通電する相を切り替え、モータ１２からモータ駆動回路までの負荷を分散する。 （もっと読む）

【課題】高出力時にも電動モータの出力トルクをロスすることなく目標としているトルク伝達を可能とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動モータ１２に搭載されたモータ角度センサの角度θｍとウォームホイールに配置されたアングルセンサの角度θｗとの角度相対差Δθに基づいて、ウォームシャフトに設けられた弾性部材の弾性変形量βを推定し、その弾性変形量βに基づいて、電動モータ１２の電流指令値Ｉｔを補正するための電流補正値Ｉａを算出する。そして、補正後の電流指令値Ｉｒ（＝Ｉｔ＋Ｉａ）をもとに電動モータ１２を駆動制御することで、電動モータ１２の出力を補正し、弾性部材の弾性変形に起因する出力トルク低下を補償する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、低騒音であり、且つエンジン始動後の操舵開始のときの操舵フィーリングを向上すること。
【解決手段】イグニッションスイッチ２０がオンされたときに、所定の低温条件（例えば−１０°Ｃ以下）にあることを条件として、電動モータ１４を駆動し、操舵部材２の所定の操作角範囲（例えば左右少なくとも３０°）に対応する動作範囲で、ステアリング機構９に、複数回の往復運動による暖機動作をさせる。ギヤハウジング１８内の潤滑剤を攪拌する。 （もっと読む）

【課題】軽自動車やコンパクトカーが備える電動パワステ制御器とエンジン制御器とトランスミッション制御器のみによって、安価で効果的なアンダーステア抑制装置を得る。
【解決手段】線形路面反力トルク演算器６と、推定路面反力トルク演算器７と、アンダーステア度演算手段８と、実行処理選択器９とを備えている。電動パワステ制御器１０の各種センサ１〜５から演算した線形路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｌｉｎおよび推定路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｅｓｔに基づき、アンダーステア度ＵＳ＿Ｉｎｄｅｘを検出し、アンダーステアの予兆を検出した場合に、電動パワステ制御器１０を用いたハンドル切り戻し処理によりドライバにハンドル切り戻しを促し、さらに、エンジン制御器１１やトランスミッション制御器１２を用いた減速処理により車両を自動的に減速する。 （もっと読む）

【課題】 操舵装置の操舵特性に対する運転者の慣れ度合いを考慮して、車両の運転を易しくすること。
【解決手段】 電子制御ユニット３６は、ステップＳ１１にて各センサから検出値を入力する。ステップＳ１２にて、入力した検出値を用いて運転者の操舵特性に対する慣れ度合いを表す慣れ度合い係数Nk_0を決定する。ステップＳ１６にて、係数Nk_0が「０」に近い値であれば小さな目標転舵角δdを計算し、係数Nk_0が「１」に近い値であれば大きな目標転舵角δdを計算する。ステップＳ１７にて、係数Nk_0が「０」に近い値であれば転舵アクチュエータ２１の時定数τを大きな値に設定し、係数Nk_0が「１」に近い値であれば小さな時定数τを設定する。そして、ステップＳ１８にて、係数Nk_0が「０」に近い値であれば大きな反力トルクTzを計算し、係数Nk_0が「１」に近い値であれば小さな反力トルクTzを計算する。 （もっと読む）

【課題】障害物との衝突を予測するのではなく、障害物との衝突の検出結果に基づいて操舵アクチュエータを動作させて自動操舵を実行することにより、簡素な構成により車両の衝突に起因する種々の不具合を低減し得る車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】制御手段は、衝突の有無を検出し、衝突有りと判定された場合には、車両を急制動させるための制動指令を発すると共に、衝突がいずれの側において生じているかを判定し、衝突が生じている側と逆向きの操舵を行わせるように操舵アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵制御とサスペンション制御との協調を図り、たとえ、ドライバ入力がそのままの状態に対し、自動操舵制御がカウンタステアを行っているような場合においても、適切なサスペンション制御を行って良好な操縦安定性及び乗心地性を得る。
【解決手段】操舵制御部２０は、自動カウンタステア制御において設定する前輪舵角補正量δHcに対応したモータ回転角θＭをモータ駆動部２１に出力する一方、ハンドル角θHdとモータ回転角θＭとにより得られる実際の操舵角、すなわち、実ハンドル角θHaを演算しサス＿ＥＣＵ４０に出力する。サス＿ＥＣＵ４０は、ロールを抑制すべく減衰力特性反転型のショックアブソーバを制御し、特に、実ハンドル角θHaと実際の車体挙動を示す横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）を基にカウンタステアを検出したときは、横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）の符号に基づき車体の旋回方向を演算し、サスペンション制御を行う。 （もっと読む）

【課題】車両の状態が緊急回避状態にある場合に、車体の横運動を最大限に制御することで衝突回避動作を行ない、ドライバによる回避操作の運転負荷を低減する。
【解決手段】車両の後輪を操舵するための操舵機構を備えた車両において、車両の状態が緊急回避状態か否かを判定する緊急状態判定手段と、後輪操舵量を制御する後輪操舵制御手段とを備え、少なくとも緊急状態であると判定された場合には車体の横運動が安定になるように後輪操舵量を同相制御することを特徴とする四輪操舵車。 （もっと読む）

【課題】 急なカーブであっても自車両の車速が低いため操舵支援が可能である場合等においても操舵支援を中止してしまうおそれを回避することのできる操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】 操舵支援装置１０は、自車両の車速Ｖと、カーブ曲率１／Ｒと、の関係から操舵支援の実行の可否を示すマップを参照し、操舵支援が実行可能であると判定された場合には、必要操舵トルクＴｎ及び操舵支援トルクＴａを算出し、操舵支援トルクＴａを発生させ、操舵輪を操舵させる。ここで、操舵支援の実行の可否を示すマップは自車両の車速Ｖが低い場合ほどカーブ曲率１／Ｒが高くても操舵支援の実行を可となり、また、カーブ曲率１／Ｒが低い場合には車速Ｖが高くても操舵支援の実行が可となるようになっている。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態が不安定になった場合でも、ハンドルの中立点に大きな誤差が生じない車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】電動機のモータ角度とステアリング軸反力トルクと車速から現在の走行状態におけるハンドルの中立点を学習する中立点学習手段２９と、不安定走行状態量を検出した場合に中立点学習手段２９の中立点学習条件を変更する学習条件変更手段２８と、中立点学習手段２９が学習した中立点学習信号とモータの回転方向に応じた極性符号と学習条件変更手段２８の出力に応じて、ハンドルの左操舵時中立点および右操舵時中立点としてそれぞれ学習し、学習した左操舵時中立点および右操舵時中立点を平均してハンドルの中立点学習値として出力する学習値平均手段２１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムと追突速度低減システムとを搭載した車両の車両用操舵装置において、制動力で車両の旋回姿勢を制御する機能により、車両の旋回安定性のフィーリングを確保することにある。
【解決手段】操舵制御手段は操作量検出手段で検出された操作量と旋回状態検出手段で検出された旋回状態との相関を監視する監視機能を有し、制動制御手段は所定の条件が成立した際に車輪へ制動力を付与する自動制動機能を有し、操舵制御手段は制動制御手段の自動制動機能の作動後に監視機能によって相関の乱れを検出した際に所定の関係とは別な第二の関係によって操舵用アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】コスト増を抑制し、進行方向を変更する際に運転者に適切に移動先に障害物が存在することを報知することができる車両用注意喚起システム及び車両の注意喚起方法を提供すること。
【解決手段】周辺車両との異常接近を検出して注意喚起する車両用注意喚起システム１０において、周辺車両を検出する周辺車両検出手段１１，１２と、車線変更した場合に、周辺車両検出手段１１，１２が検出した周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段１３ａと、車線変更の意志を検出する車線変更意志検出手段１４と、異常接近判定手段１３ａにより周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、車線変更意志検出手段１４により周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合、操作部材１４を振動させる材振動指示手段１７ａと、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】温度変化や個体差にかかわらず、常に高精度でオフセット補正を行うとともに、電流検出回路または付随する機能の異常を判定する。
【解決手段】電流検出器１２０、１２１で検出した電動モータ３の電流検出値は、加算器１６と、学習オフセット補正部３０に入力される。また、温度オフセット補正部２０は、予め不揮発性メモリに記録した温度とオフセット補正値の関係を用い、温度センサ１１９で検出したＥＣＵ１の温度Ｔに相当する温度オフセット補正値を補間処理により算出して出力する。そして、前記学習オフセット学習部３０は、電動モータ３の駆動電流がゼロとみなせる状態の電流検出値に基づいて学習オフセット補正値を算出する。加算器１６は、Ｕ、Ｗ各相の電流検出値から温度オフセット補正値および学習オフセット補正値を減算してＶ相電流推定部１７に出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の車速に応じて操舵フィーリングを向上させる車両操舵装置を提供すること課題とする。
【解決手段】車両操舵装置１は、主に、ステアリングギヤボックス２、摩擦特性可変機構３、車輪速センサ４ａ〜４ｄ、操舵トルクセンサ５、操舵角センサ６及びＥＣＵ７を備えている。操舵力伝達系は、ハンドル８にステアリングシャフト９を介してステアリングギヤボックス２が接続されており、ステアリングギヤボックス２にラック＆ピニオン機構の摩擦特性を変更する摩擦特性可変機構３が取り付けられている。ＥＣＵ７では、車速及び操舵角に応じた摩擦トルクを設定した摩擦特性マップと悪路かつ低速走行のときの摩擦トルクを設定した悪路マップを用いて車速及び操舵角に応じた摩擦トルクを設定し、その設定した摩擦トルクに応じて、摩擦特性可変機構３によって摩擦特性を変更する。 （もっと読む）

【課題】 衝突可能性が高いと判定されたときに、車速が高い場合、ステアリングのギア比を小さくすると所望の走行安定性が得られないおそれを回避できる走行支援装置を提供すること。
【解決手段】 自車両の走行状態が緊急状態であるか否かを判定し、緊急状態と判定された場合には、自車両の車速Ｖに基づいてステアリングギア比Ｇを変更させるか否かを判定し、変更可と判定されたときのみステアリングギア比Ｇを変更する。自車両の車速Ｖが低い場合、具体的には自車両の車速が閾値Ｖ１未満である場合にはステアリングギア比Ｇを小さくし、Ｖ１以上である場合にはステアリングギア比Ｇを変更しない。 （もっと読む）

【課題】 ステアリング解除信号の異常に伴うステアリングロック解除の誤判定を防止する。
【解決手段】 ECU６は、ステアリングロック機構５からステアリングロック解除信号が出力されたとき、ステアリングホイールの角度を可変するEPS-ECU７に対し、ステアリングホイールを所定角度回転させるステアリング角度変更指令を出力し、ステアリング角度変更指令に応じて実際のステアリング角度が変化した場合、ステアリングロック解除と判定する。 （もっと読む）

【課題】走行路のカーブ出口を精度よく検出でき走行路の追従性に優れた操舵支援制御が行える操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを付与する操舵支援装置１であって、画像の画像処理することにより走行路のカーブ方向を推定し、車両の運転者の操舵操作に基づいて運転者の操舵方向を推定し、推定されたカーブ方向と操舵方向が一致しないことに基づいて車両がカーブ出口を走行していることを判定する。これにより、走行路のカーブ出口を精度よく判定することができ、適切な操舵支援制御が行える。 （もっと読む）

【課題】副操舵角重畳機構が重畳する副操舵角を検出する副操舵角検出手段の故障を、単独で早期に検出することにより、運転者の意図しない方向への操向車輪の転舵を抑制した車両用操舵装置を得る。
【解決手段】ハンドル１と副操舵角重畳機構２とに応じて操向車輪５ａ、５ｂを転舵する操舵機構３と、ハンドル角θ_Ｈに応じた目標副操舵角θ_ＭＲＥＦを算出する手段８と、回転角センサ６０１の検出信号ｓｉｎθ、ｃｏｓθに基づく回転角θに応じて正確な副操舵角θ_Ｍを検出する手段６と、副操舵角θ_Ｍと目標副操舵角θ_ＭＲＥＦとが一致するように副操舵角重畳機構２を制御する駆動手段９と、副操舵角検出手段６の故障を検出する副操舵角検出異常監視手段１１とを備え、副操舵角検出手段６は、回転角θから多回転数ｎを計数する手段６０３を含む。 （もっと読む）