【課題】電源の電圧が低下してモータの回転速度が低下しても、パワーステアリング機能を継続させ得るパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この発明によるパワーステアリング装置は、モータによりオイルポンプを駆動して油圧を発生させ、前記油圧により運転者の操舵を補助するパワーステアリング機能を備えたパワーステアリング装置であって、パワーステアリング装置の電源の電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、前記電源電圧検出手段が検出した前記電源の電圧が電源電圧所定値を超えており、且つ前記モータ回転速度検出手段が検出した前記モータの回転速度がモータ回転速度所定値以下であるときは、前記パワーステアリング機能を停止させる制御停止手段とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 運転者に与える違和感を軽減できる車両制御装置および車両制御方法を提供する。
【解決手段】 自車両の走行車線からの逸脱傾向を算出する逸脱傾向算出部20と、逸脱傾向算出部20によって車両の走行車線からの逸脱傾向を検出したときに車両に対してヨーモーメントおよび／または減速度を付与して逸脱傾向を抑制する車線逸脱防止制御部21と、を備え、逸脱傾向算出部20は、曲線路の外側または内側への逸脱傾向を算出し、車線逸脱防止制御部21は、算出された逸脱傾向が外側への逸脱傾向である場合には車線逸脱傾向を抑制し、算出された逸脱傾向が内側への逸脱傾向である場合には逸脱傾向の状態に基づいて車線逸脱傾向の抑制または抑制の制限をする。 （もっと読む）

【課題】ドライバを効果的に覚醒させることができるドライバ覚醒装置を提供する。
【解決手段】覚醒度検出装置７０によってドライバ１００の覚醒度の低下が検出されたときに、演算部６４によって、目標操舵トルク算出部６３によって算出された目標操舵トルクに、操舵角センサ６２によって検出された操舵角の時間変化の２階微分値を加算して覚醒度低下時目標操舵トルクが算出され、算出された覚醒度低下時目標操舵トルクから操舵トルクセンサ６１によって検出された操舵トルクを減算することにより、目標アシストトルクが算出される。制御部６５が、演算部６４によって算出された目標アシストトルクに基づいて、転舵輪（左車輪Ｗ１，右車輪Ｗ２）を転舵させるモータ５０を制御する。 （もっと読む）

【課題】正常な電動機駆動部だけでの電動機駆動を実行できる小型かつ安価で信頼性の高い電動機駆動装置を提供する。
【解決手段】３系統の電動機駆動部を備える電動機駆動装置において、判定制御部は、電動機の駆動開始前に電動機駆動部の故障検出処理として処理Ａ、処理Ｂを実行する。処理Ａで異常と判定された第１系統の電動機駆動部は、電源リレーがオフされて電力供給が遮断されるとともに処理Ｂが中止されるため、マイコンの処理負荷を軽減することができる。正常系統である第２系統および第３系統では、両方の処理Ｂの終了を待って、電動機の駆動が開始される。ある系統での電動機の駆動と、別の系統での故障検出処理とが同時に実行されることがないため、プログラムが簡素となり、信頼性が向上する。さらに、複雑な演算量が減少するため、判定制御部を小型で安価なマイコンで構成することができる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサ異常時の代替的なアシスト制御時においても有効に過剰アシストの発生を抑えて安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】セルフステア抑制制御部は、ステアリング側の回転角である操舵角θsの変化と転舵輪側の回転角である換算舵角θcnvの変化とを比較し、換算舵角θcnvの変化が操舵角θsの変化に変更する場合には、操舵系に付与するアシスト力を低減する抑制ゲインを出力する。また、トルクセンサの残りの回転角センサにより検出される操舵角θsに基づき操舵状態が移行したと判定されるタイミングで、換算舵角θcnvを操舵角θsに一致させるオフセット値θ０を演算する。そして、そのオフセット値θ０による補正後の換算舵角θcnvを用いてセルフステア判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】電動モータで発生した回生電力により、駆動ＩＣが破損しないようにする。
【解決手段】モータ電源電圧Ｖｍが設定電圧を越えて電圧比較器１３３の出力信号がハイレベルになると、ロジック回路１３２は、ＣＰＵ１１０の出力するＰＷＭ制御信号ＵＨ，／ＵＬ，ＶＨ，／ＶＬ，ＷＨ，／ＷＬのうち、モータ駆動回路１２０の上アームＳＨに係るＰＷＭ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨをローレベルに固定した信号に変換し、下アームＳＬに係るＰＷＭ制御信号／ＵＬ，／ＶＬ，／ＷＬをハイレベルに固定した信号に変換する。これにより、電動モータ２０が相間短絡されてブレーキ制動が働き、回生電力が低下する。 （もっと読む）

【課題】運転の安定性を低下させずに、ドライバの感覚に合った操舵を行うことができるようにする。
【解決手段】予め定められた車速とヨー角速度ゲインとの関係を示すマップに従って、ヨー角速度ゲインの目標値を算出し、ステアリングギヤ比を制御することにより、ドライバの視点から見た、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向と、ハンドルの基準位置の方向とを一致させ、低車速領域では、ドライバからの前方視界の見切り線上の目標到達点の方向と、ハンドルの基準位置の方向とを一致させる。 （もっと読む）

【課題】電動機の駆動開始直後であっても電動機を適切に制御可能な電動機駆動装置を提供する。
【解決手段】電動機駆動装置１は第１電動機駆動部１１及び第２電動機駆動部１２によってモータ１０を駆動する。第１電動機駆動部１１は、モータ１０を駆動する第１巻線組８７へ電流を供給する第１インバータ部２０を有している。同様に、第２電動機駆動部１２は、モータ１０を駆動する第２巻線組８８へ電流を供給する第２インバータ部３０を有している。電動機駆動装置１の制御を司る判定制御部５０は、第１電動機駆動部１１及び第２電動機駆動部１２において共に全ての故障検出処理の終了を待って、第１電動機駆動部１１における巻線組８７への電流供給と第２電動機駆動部１２における巻線組８８への電流供給とをほぼ同時に開始する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、リレー接点のオープン異常を検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ２３は、Ｈブリッジ回路として構成された駆動回路３２と、駆動回路３２の作動を制御するマイコン３３と、駆動回路３２への電力供給を安定化するためのコンデンサ４３と、リレー接点４１が介在される第１の電源経路Ｌ１を迂回する第２の電源経路Ｌ２に介在される抵抗５１とを備えた。マイコン３３は、抵抗５１（第２の電源経路Ｌ２）を介してコンデンサ４３が充電された後にリレー回路４２をオン作動させるようにした。そして、マイコン３３は、リレー回路４２のオン作動後に、駆動回路３２を構成する直列接続されたＦＥＴ３５ａ，３５ｃをともにオンさせてコンデンサ４３の電荷をディスチャージした際におけるリレー接点４１の端子間の電圧差に基づいてオープン異常を検出するようにした。 （もっと読む）

【課題】ドライバの触覚特性に基づく適切な操舵トルクを与えることができるようにする。
【解決手段】ステアリングの中立状態から、操舵方向が切り替わらずにステアリングが操舵されているとき、ステアリングの操舵トルクが所定値未満である範囲で、ドライバの手応え量が一定であり、かつ、操舵トルクが所定値以上である範囲で、操舵トルクの増加に従って手応え量が単調増加する、操舵トルクと手応え量との予め定められた関係に基づく、操舵角と操舵トルクの対応関係を示すマップに基づいて、操舵角センサより検出された操舵角に対応する操舵トルクを目標値として設定する。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の付与とは無関係に、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなくラトル音の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】不感帯域マップが基本アシスト特性から右アシスト方向にオフセットしたアシスト特性、及び、左アシスト方向にオフセットしたアシスト特性を併有するＥＣＵにより、モータに微小な回転トルクを生じさせ、駆動ギヤ及び従動ギヤ間でバックラッシュがない状態とする。この状態では、路面から逆入力があっても、両ギヤは互いに当接した状態を維持することができるので、ラトル音の発生を抑制することができる。また、ＥＣＵは、左右いずれか一方の操舵トルクの絶対値が増大して所定値（Ｔ０，Ｔ３の絶対値）より大きくなった後、当該所定値より小さい状態に戻るときは、アシスト方向が反転する方のアシスト特性を選択することにより、違和感の無い滑らかな操舵感を実現する。 （もっと読む）

【課題】操舵状態の遷移過程における優れた操舵フィーリングを実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクシフト制御量演算部３１は、基礎補償成分としての基礎シフト量εts_bに対し、遷移係数Ｋssを乗ずることにより操舵トルクシフト制御量εtsを演算する。そして、この操舵トルクシフト制御量εtsには、急変防止処理部３２において、ローパスフィルタ処理が施される。また、操舵トルクシフト制御量演算部３１内にも、急変防止処理部４０が設けられ、遷移係数Ｋssには、当該急変防止処理部４０によるローパスフィルタ処理が施される。そして、この急変防止処理部４０を構成するローパスフィルタのカットオフ周波数は、上記操舵トルクシフト制御量εtsに対応した急変防止処理部３２を構成するローパスフィルタのカットオフ周波数よりも低く設定される。 （もっと読む）

【課題】複雑な制御を行う制御装置の冗長系を、簡単な構成で実現することを目的とする。
【解決手段】本発明に関わるステアリング制御装置は、ステアリングを制御するためのモータと、上記モータを制御するための制御信号を入力する車載ＬＡＮを備えたステアリング制御装置において、上記車載ＬＡＮと上記モータを駆動するためのモータ駆動回路が接続された主演算手段と、上記車載ＬＡＮと上記モータの駆動を制限するためのモータ駆動制限手段が接続された副演算手段とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、所定の車両状態を考慮して、ステアリング制御モードを実行することができる駐車支援制御装置及び駐車支援制御方法の提供を目的とする。
【解決手段】 予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、前記駐車支援制御装置は、判定条件１が成立するかを判定し、判定条件１が成立する場合にステアリング制御モードを実行し、判定条件１が成立しない場合に情報提供モードへの移行をドライバーに確認する。 （もっと読む）

【課題】路面状態に応じてダンピング力を可変制御する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵角センサ１１と、操舵トルクセンサ１２と、操舵トルクに基づいて補助操舵力に対応したベース電流を設定するベース電流設定部と、操舵角を微分することによって得られる操舵速度に基づき、操舵を減衰するダンピング力に対応するダンピング補償電流ベース値を設定するダンピング補償電流ベース値設定部３１と、ラック軸の軸方向に加わる負荷をラック軸力として推定するラック軸力推定部３３と、ラック軸力に基づいてダンピング力を補正するためのダンピング補正係数を設定するダンピング補正係数設定部とを有し、ダンピング補償電流ベース値にダンピング補正係数を乗じてダンピング補償電流を算出し、ベース電流とダンピング補償電流とに基づいて補助操舵力を発生させる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールを中立位置に戻す方向の補助トルクを路面状態に応じて変えることにより、路面状態に応じた違和感のないステアリングホイールの操作感覚を運転者に持たせることができるようにする。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０は、少なくとも路面状態を推定する路面状態推定部４０と、アクチュエータ２４にて発生させる補助トルクを、少なくとも車両の速度、操舵角及び推定された路面状態に基づいて設定する補助トルク設定部４２とを有する。補助トルク設定部４２は、少なくともステアリングホイール１２を中立位置に戻す方向の補助トルクの大きさを、推定された路面状態に応じて異ならせるように設定する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールと機械的に切り離されたいわゆるステアバイワイヤを有する車両に於いて、操向輪の転舵角がステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなった場合、システムがバックアップに切り替えられるが、この間、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールと機械的に切り離された操向輪の転舵角が、ステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなったとき、ステアリングホイールと操向輪との連結が完了するまでの間、操向輪の転舵角の制御ができなくなる直前の操向輪の転舵角状態に応じて、操向輪の転舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に車両の横滑り状態を正確に感知させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算手段２１と、前記操舵補助指令値に基づいて前記ステアリング機構に操舵補助力を付与する電動モータを駆動するモータ制御手段２９と、タイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出手段２３と、検出したグリップロス度の変化分を演算するグリップロス度変化分演算手段２４と、前記グリップロス度及び前記グリップロス度変化分に基づいて横滑り指標を演算する横滑り指標演算手段２５と、演算した横滑り指標の増加に応じて操舵力の抜け感を与えた後に操舵力のストッパ感を与えるように前記操舵補助指令値を補正する指令値補正手段２６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】不良品を市場に出荷するのを防止することができると共に、安全な状態の内に部品を交換して、安全性や快適性を高めることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する制御手段と、各部の異常を診断する複数の異常診断手段とを具備した電動パワーステアリング装置において、故障診断手段は各部の確定には至らない不確定異常を検出し、不確定異常を検出した回数をカウント値として記憶し、カウント値に基づいて、各部に確定した異常が発生する可能性の程度を段階的に判断する機能を具備する。 （もっと読む）