【課題】運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにすること。
【解決手段】障害物検出手段が、自車両の周囲の障害物の位置を検出する。また、存在確率分布推定手段が、検出した位置および障害物検出手段の特性により当該位置に含まれる検出誤差の性質に基づいて、自車両の周囲における障害物の存在確率分布を推定する。そして、回避支援手段が、推定した存在確率分布に基づいて、運転者による障害物回避操作を支援する。そのため、例えば、障害物検出手段の特性により検出結果に含まれる検出誤差、つまり、障害物の位置の検出誤差が大きい場合に、障害物の存在確率を低減することができる。そして、障害物回避操作の支援量を低減できる。その結果、運転者による障害物回避操作に当該回避操作の支援が干渉することを抑制できる。したがって、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようになる。 （もっと読む）

【解決手段】
この発明は、自動車両の回避運転を実行する方法に関する。第１の方法ステップにおいて、自動車両の周囲における対象が、それによって自動車両が衝突進路上にあって、検知される。その後、警告が、自動車両が衝突進路上にあるという結果について、車両のドライバーに出力され、さらに、車両のドライバーのハンドル動作が検知される。自動車両の前輪および後輪が、同一の方向にハンドル動作されるように、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置が、続いて切換えられる。さらに、この発明は、回避運転を実行するための装置に関する。同一の方向にハンドル動作される前輪および後輪によって、車両のドライバーが回避運転を制御することができるように、この発明は、同一の方向に作動される外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の車両移動力学結果が補償されることを提供する。この目的のために、さらなる警告が、車両のドライバー対して、同一の方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の結果として必要である、より大きなハンドル動作を実行するように促すため、に出力される。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングの低下を強く感じてしまうことを防止できるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】パワーステアリング装置１は、操舵補助力発生用の油圧ポンプ２０を駆動するための電動モータ２２と、電動モータ２２がフェール状態にあることを報知するための警告灯３７とを備えている。電子制御ユニット２４は、電動モータ２２の回転数Ｒが所定のしきい値Ｒｔ以下である低回転状態が第１の時間Ｔ１以上継続したときには、警告灯３７を点灯させる。さらに、電子制御ユニット２４は、低回転状態が第１の時間Ｔ１よりも長い第２の時間Ｔ２以上継続したときには、電動モータ２２の駆動を停止させる。このような制御により、電動モータ２２が停止することを運転者が事前に予測できる。 （もっと読む）

【課題】異常検出時に、運転者に対する異常通知を確実に行う電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する３相ブラシレスモータ１２を備え、システムの異常を検出したとき、走行状態検出手段で検出した走行状態及び操舵状態検出手段で検出した操舵状態の少なくとも１つに応じて、運転者に対して聴覚及び触覚の少なくとも一方を利用した警告信号を発生する。また、その警告信号レベルは、走行状態及び操舵状態の少なくとも１つに応じて動的に決定する。 （もっと読む）

本発明は、運転手によって自動車のステアリングホイールに与えられる手動の力をアシストするように設定されている電動アシストモータ（２２）と、前記電動アシストモータ（２２）を制御するように設定されている処理手段（２３）とを有しており、この処理手段（２３）は、前記電動アシストモータの角度位置に基づいて決定される第１の動作信号（Ｓ１）と、前記電動アシストモータの角加速度の測定もしくは算出と前記電動アシストモータから出力された前記アシストトルクの測定もしくは算出とに基づいて決定される第２の動作信号（Ｓ２）とに基づいて、前記電動アシストモータを制御するための信号（Ｓ３）を事前に決定するための手段（２８）を有している。
（もっと読む）

【課題】μスプリット路面上において車両姿勢を安定に維持でき、しかも車両がμスプリット路面から均一路面に入った場合に運転者が感じる違和感を低減できる舵角制御装置を提供する。
【解決手段】 車両が備える車輪の操舵を制御する舵角制御装置に、路面がμスプリット路面であるか否か判断すると共に、路面がμスプリット路面である場合、車両の前輪または後輪の舵角が、車両の重心回りに作用するヨーモーメントを打ち消すための目標カウンタ舵角になるように補正する前輪操舵コントローラ２０３と、左右の車輪の各々に加わる横力を検出するハブセンサ１０４と、前輪操舵コントローラ２０３による制御中、左右の車輪にかかる横力の差分に基づいてμスプリット路面でないと判断した場合、前輪操舵コントローラ２０３に対して制御の停止を指示する目標出力値生成部２０２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】回転角の推定演算を必要時にのみ行うことができ、しかも、演算開始後速やかに妥当な推定回転角を得ることができ、これによって、演算負荷の低減を図りながらモータを適切に制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】センサ故障判定部２５は、レゾルバ２の故障の有無を判定する。レゾルバ２に故障が生じていない通常時は、レゾルバ２が検出する検出回転角θ_Sを用いてモータ１が制御される。この間、回転角推定部３１は推定演算を停止している。レゾルバ２の故障が発生すると、探査電圧発生部２６から探査電圧指令値が発生され、モータ１のステータは探査磁界を形成する。このときのトルクセンサ７の出力に基づいて、初期値決定部２４が回転角推定部３１の内部変数の初期値を決定する。この初期値を用いて、回転角推定部３１が推定回転角θ_Eを求める。この推定回転角θ_Eを用いてモータ１が制御される。 （もっと読む）

【課題】モータのコンミテータの酸化膜やリレー接点等による接触抵抗の影響を考慮して、電流検出回路に直接検出電圧を印加することにより、電流検出回路の状態を確実に検出する信頼性の高い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】検出信号に基づいて検出電圧を電流検出回路に印加する検出電圧出力手段と、検出信号を生成すると共に、電流検出回路の出力電圧を入力して電流検出値を求め、前記電流検出値及び前記検出信号に基づいて電流検出回路の状態を検出する状態検出手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】通電不良発生時におけるモータ回転を円滑化して安定的に高い出力性能を確保することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、通電不良相発生時、二相の通電相に対して正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流を通電すべく電流制御を実行するとともに、その通電不良の発生が駆動回路を構成する何れかのスイッチング素子の故障によるものであるかを判定する（ステップ４０１）。そして、故障したスイッチング素子が特定された場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）には、そのスイッチング素子対を構成する他方のスイッチング素子を介して通電不良発生相に通電可能な回転角範囲を特定し（ステップ４０３）、該特定された回転角範囲において、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相に対する正弦波通電を実行する（ステップ４０４）。 （もっと読む）

【課題】スネーキング現象の振動モードに陥ることを抑制する油圧パワーステアリングを提供する。
【解決手段】２つのシリンダ室２３ｂ、２３ｃを有し、車両の前輪を操舵するハンドルの操舵力を補助する油圧シリンダ２３と、２つシリンダ室２３ｂ、２３ｃへのオイルの供給、排出を制御するロータリバルブ２７とを有し、シリンダ室２３ｂとロータリバルブ２７との間を接続する配管Ｌに、通過するオイルの流量を制限可能な流量可変バルブ２４を設け、車両が被牽引車を牽引しているときには、流量可変バルブ２４を通過するオイルの流量を調整し、油圧シリンダ２３の動きを抑制している。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置を使用している場合でも、操舵補助力を急変させることなくリレー接点の溶着チェックを行い得るシステムを提供する。
【解決手段】バッテリ１から電動パワーステアリング装置２０に電力を供給する電路に設けられたリレー接点４ｃを、開閉指令に応じて動作させるリレー４と、バッテリ１が故障したときバックアップ的に電動パワーステアリング装置２０に対して電力を供給することが可能な補助電源６とを備えた補助電源システムであって、リレー接点４ｃの下流側端子４ｔに生じる電圧を検出する電圧検出器５と、補助電源６によりバックアップ的に電力を供給し、かつ、リレー４に対して開路指令を与えた状態において、電圧検出器５の出力が所定値に達しているか否かに基づいてリレー接点４ｃが溶着しているか否かを判定する制御回路７とを備えた補助電源システムとする。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動急変時にも精度良く車両挙動を推定することができる車両走行状態推定装置を提供すること。
【解決手段】 車両モデルに基づいてタイヤスリップ角を演算する車両挙動手段と、車輪の横力相当物理量とタイヤスリップ角からコーナリングスティフネスを演算するコーナリングスティフネス演算手段と、コーナリングスティフネスの演算値の演算値の発散を防止する発散防止手段とを設け、車両挙動演算手段はコーナリングスティフネスによって車両モデルを補正するようにした。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、直進時、ハンドルの切り返し時においても、ハンドル舵角ゼロ付近の不惑帯の影響を蒙ることがなく、運転に違和感が生じない車両の後輪操舵装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に関わる車両の後輪操舵装置は、ハンドル３の操舵角θ_Ｈに応じて後輪２Ｒ、２Ｌを操舵可能とする車両１の後輪操舵装置１３０、１２０Ｌ、１２０Ｒであって、操舵角θ_Ｈが小さい領域においては、後輪２Ｒ、２Ｌの操舵制御量α_ＴＲ、α_ＴＬを操舵角θ_Ｈの他の領域より小さく制御する低減制御を行なう一方、操舵角θ_Ｈの角速度ω_Ｈが大きい状態においては、操舵角θ_Ｈが操舵角θ_Ｈの小さい領域にあっても、低減制御を行なわないか、または、低減制御による後輪２Ｒ、２Ｌの操舵制御量α_ＴＲ、α_ＴＬの低減幅を小さくする構成としている。 （もっと読む）

【課題】外乱が入力した場合の車両姿勢を保持しつつ、所望のアンチロール制御を行うことができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置１は、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段２ａと、車両の操舵装置８の舵角及び舵角方向を検出する舵角検出手段２ｂと、舵角の絶対値が所定値を超える前にヨーレートが検出された場合に外乱の入力有りと判定する判定手段２ｃを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の制御に使用する制御データを不揮発性メモリに格納して使用する場合に、制御プログラムと適合しない制御データが使用されることを防止することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ＲＯＭ１０２に、コード情報が埋め込まれ、かつ、電動パワーステアリング装置を制御するための制御プログラム１０２ａを格納し、また、ＥＥＰＲＯＭ１０４に、コード情報が埋め込まれ、かつ、制御プログラム１０２ａを実行する場合に使用される制御データ１０４ａを格納し、ＣＰＵ１０１は、制御プログラム１０２ａに埋め込まれたコード情報と、制御データ１０４ａに埋め込まれたコード情報とが一致するか否かを判定し、一致しない場合は、ＲＯＭ１０２に格納されているデフォルトの制御データ１０２ｃを使用する。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧低下により電子制御装置６０のマイクロコンピュータがリセットしてしまうことを防止する。
【解決手段】 副電源装置５０から電子制御装置６０へ電源供給する副制御系電源ライン８１を設ける。電源制御部６２は、主電源電圧ｖ１が主電源判定電圧ｖ１以下になった場合、降圧用スイッチング素子８２をオン・オフさせて副電源装置５０から電子制御装置６０に電源供給する。そして、副電源電圧ｖ２が副電源判定電圧ｖ２ref以下になったとき、副電源リレー５１をオフにして、副電源装置５０からモータ駆動回路３０への電源供給を停止し、電子制御装置６０への電源供給を継続する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を防ぎつつ、車線内走行を支援すること。
【解決手段】自動車１は、車線内走行支援のための操舵反力による運転者への報知と、車輪の転舵制御あるいは各車輪の制動制御による車線内走行支援制御あるいは車線逸脱防止制御とが、それぞれ異なる条件で実行される。そのため、運転者への報知動作と車両挙動に影響が現れる車両制御動作との整合を図りながら、車線内走行支援のための制御を行うことができる。したがって、運転者に与える違和感を防ぎつつ、車線内走行を支援することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両が自動運転中であっても走行制御の学習を精度良く行えることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】自動運転用の目標走行軌跡を算出し、操舵角指示部１３により自動運転用の目標走行軌跡に沿って走行制御を行う走行制御装置であって、自動運転用の目標走行軌跡とは別に、学習用の目標走行軌跡を算出する学習走行計画部１７と、車両が学習用の目標走行軌跡に沿って走行した場合、その車両の走行状態に基づいて操舵角指示部１３における走行制御を学習する走行制御学習部１４とを備えることで、通常の自動運転中の車両挙動に限定されることなく、学習に適した学習用の目標走行軌跡に沿って車両を走行させて、走行制御の学習を行うことができるため、車両が自動運転中であっても精度良く学習することができる。 （もっと読む）

【課題】危険運転状態の予測精度を低コストで向上させること。
【解決手段】車両の操舵パターンが危険状態であるか否かを判定したときに、ナビゲーションシステムから危険運転通知が入力されていた場合に、危険運転状態と最終判定し、運転者に警告を与える危険判定部１４２を備える。危険判定部１４２は、車両速度Ｖが所定の閾値を越え、操舵補助用の電動モータの角速度ωが所定の閾値を越え、かつ操舵トルクの変動率ΔＴが所定の閾値を越えたときに操舵パターンが危険状態であると判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作が意図的であるか否かを正確に判断する。
【解決手段】左右輪の制動力差による進路修正に伴って、閾値θｓを変更している。つまり、目標ヨーモーメントＭｓを発生させる際に（厳密には運転者の体重移動が発生する前に）、予想される運転者の体重移動に応じて、閾値θｓを変更しておく。また、発生させるヨーモーメントＭｓが大きいほど、それだけ運転者の体が横方向に振られることになるので、Ｍｓが大きいほど、閾値θｓを大きくする。 （もっと読む）