【課題】 トルク信号系の異常発生後に正常に復帰したとき、アシストトルクの急変を抑えて操向ハンドル操作に違和感を与えない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 操舵トルクＴA のＡ点でメイントルクセンサに異常が発生すると、異常なメイントルク信号Ｔmeと正常なサブトルク信号（反転値）Ｔsaが出力される。｜Ｔm −Ｔs ｜が正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下（｜Ｔm −Ｔs ｜≦α）で、且つ、その状態が所定時間ｗ以上継続したこと（第１の正常復帰条件）に加えて、メイントルク信号Ｔm の絶対値｜Ｔm ｜が所定値γより小さく（｜Ｔm ｜＜γ）又はサブトルク信号Ｔsの絶対値｜Ｔs ｜が所定値γより小さく（｜Ｔs ｜＜γ）、且つ、その状態が所定時間ｘ以上継続したことを条件（第２の正常復帰条件）として、初めてトルク信号系は正常復帰したと判定する。 （もっと読む）

【課題】不揮発性メモリに格納されたパラメータの外部ノイズに起因する異常およびパラメータ自体の異常を検出することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ＥＥＰＲＯＭ１０４には、電動パワーステアリング装置の制御で使用され、かつ、連続する複数の特性関数を規定するためのパラメータ１０４ａが格納されており、ＣＰＵ１０１は、パラメータ診断処理では、ＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されるパラメータ１０４ａで規定される複数の特性関数の異常を診断して、当該パラメータ１０４ａの異常を診断する。 （もっと読む）

【課題】走行レーンの境界線からずれないように左右の前輪１Ｌ、１Ｒが転舵したときに、ドライバが操向ハンドルを介して感じる反力による違和感を軽減することができるレーンキープシステムを提供する。
【解決手段】左右の後輪２Ｌ、２Ｒのトー角を独立して制御可能なトー角変更装置１２０を有する車両システム１００を備える車両において、操舵制御ＥＣＵ１３０は、前記車両が走行レーンからずれたときには、左右の後輪２Ｌ、２Ｒのトー角θ_Ｔを制御して、レーンキープする。さらに、ずれを修正するための目標ヨーレートが大きいときには、操舵制御ＥＣＵ１３０は左右の後輪２Ｌ、２Ｒのトー角θ_Ｔを制御するとともに、電動パワーステアリング装置１１０を介して左右の前輪１Ｌ、１Ｒを操舵してレーンキープすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 自車両と移動体との衝突を予測する際に、自車両における移動体の衝突位置を精度よく検出することができる衝突予測装置を提供する。
【解決手段】衝突予測ＥＣＵ１は、衝突位置演算部１９において、自車両における相手車両の衝突位置を予測する。暫定衝突位置予測部１８においては、自車両と相手車両との暫定衝突位置を検出しており、衝突位置を予測するにあたり、暫定衝突位置として求められた位置を計数して位置ごとに加算回数値として加算していく。この加算回数値がもっとも多い位置を衝突予測位置と予測する。 （もっと読む）

【課題】より容易に個々のユーザの嗜好に応じた操作感を実現する。
【解決手段】ユーザからの入力をトリガとして受け付けるトリガ入力部１１と、上記トリガを受け付けた場合に、所定の時間中の自動車およびステアリング装置５における実車データを取得するデータ取得部１２と、ユーザが自動車およびステアリング装置５を操作しているときの操作感を特定する感性指標ごとに、リサージュ波形の特徴量の値の調整方向の情報を対応付けて格納している第１テーブル格納部１５と、実車データをもとに得られるリサージュ波形に基づいて、第１テーブル格納部１５を参照し、得られたリサージュ波形に応じた特徴量の調整方向を決定し、目標値を求めるリサージュ波形解析部１４と、目標値を満たすパラメータの調整値を決定するシミュレーション部１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 複数系統の転舵用電気アクチュエータの一つが失陥した場合でも、走行開始時に車速増加に伴って転舵輪が急激に動かないようにする。
【解決手段】 一方の転舵制御系統に異常が検出された場合には、異常が検出されていない転舵制御系統を使い、起動時における実転舵角δを目標転舵角δ＊に固定する。車速Ｖが第１基準速度Ｖ１にまで上昇すると、目標転舵テーブルを参照してその時点における転舵角δに対応する操舵角を算出し、その操舵角と実操舵角θとの角度差を操舵角補正量Δθとして算出記憶し、それ以降、車速Ｖが第２基準速度Ｖ２に低下するまでのあいだ、実操舵角θから操舵角補正量Δθを減算した値を補正操舵角θｃとして、この補正操舵角θｃから目標転舵角δ＊を求める。 （もっと読む）

【課題】車両用の操舵力制御装置において、運転者が意図している操舵操作に、車両が実際に走行する操舵方向を迅速且つ適切に追従させる。
【解決手段】車両用の操舵力制御装置（１）は、前輪に操舵力又は操舵角を付与する操舵力付与手段（１０）と、運転者の操舵操作に対応した操作操舵力と、障害物を回避可能な目標軌跡を走行するための目標操舵力との差である第１偏差を検出する検出手段（１４等）と、操舵操作に対応した操作操舵角と、目標軌跡に対応した目標操舵角との差である第２偏差に基づいて、第１偏差を補正する補正手段（３０等）と、補正された第１偏差を目標値とする、補助的な補助操舵力を付与するように、操舵力付与手段を制御する制御手段（３０等）とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、かかる油圧パワーステアリング装置の性質を考慮し、油圧パワーステアリング装置の作動油の状態に応じて電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置の出力比率を変化させ、状況に応じて適切に電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置に出力分担させるパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【解決手段】電動パワーステアリング装置２０と油圧パワーステアリング装置１０とを備えた車両用パワーステアリング装置３０であって、
前記電動パワーステアリング装置と前記油圧パワーステアリング装置の操舵補助力の出力比率を、前記油圧パワーステアリング装置の作動油の状態に基づいて変化させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車体に働くジャッキアップ力を効果的に抑制して車体の浮き上がりを防止し、走行安定性を向上すると共に良好なロール感を得る。
【解決手段】旋回中であるとき、旋回内輪のグリップ余裕があるか否かを判断し（Ｓ６）、旋回内輪にグリップ余裕がある場合、車体に対して垂直方向に入力される力を、タイヤ前後力及び横力に基づいて演算し（Ｓ７）、左右差があるか否かを調べる（Ｓ８）。そして、左右差があり、制動中でない場合、左右差がゼロになるように旋回内輪の転舵角を、左右輪の転舵角を独立して制御可能な左右独立操舵装置を利用して補正する（Ｓ１０）。これにより、車体の横方向に入力される力の左右差を低減してジャッキアップ力を抑制し、走行安定性を向上することができ、また、ジャッキダウン力を働かせて良好なロール感を得ることができ、運転フィーリングを向上することができる。 （もっと読む）

【課題】使用環境温度下でも、検出されるトルクの信号の大きさがシフトしない磁歪式トルクセンサを提供する。
【解決手段】操舵軸２１の表面に設けられた磁歪膜３ａ、３ｂの歪を電気的に検出することで操舵軸２１に加えられたトルクを検出する磁歪式トルクセンサ３であって、磁歪膜を操舵軸の表面から剥離して、昇温脱離ガス分析を行う場合に、磁歪膜の厚さが４０μｍにして、昇温脱離ガス分析において磁歪膜の分析温度を昇温速度５℃／分で加熱したときに、磁歪膜が１５０℃に達するときまでに、磁歪膜から加熱によって脱離した水素の重量の、磁歪膜の加熱前の重量に対する比率は３ｐｐｍ以下であるか、磁歪膜が３００℃に達するときまでにその比率は１０ｐｐｍ以下であるか、磁歪膜が４００℃に達するときまでにその比率は１５ｐｐｍ以下であるかの少なくとも１つを満たす程度にしか水素が磁歪膜中に含まれていない。 （もっと読む）

【課題】ラックアシストタイプのパワーステアリングシステムを搭載した車両において正確に車両の減衰力を推定できる車両操舵装置を提供すること。
【解決手段】操舵力伝達系に設けられるラック５２にアシスト力を与えて操舵アシストを行う車両操舵装置であって、ラック軸力とラック変位に基づいて車両の減衰力を推定する（Ｓ１４）。これにより、ステアリングシャフト３の捩れによる位相を加味して減衰力を推定できるため、ラックアシストタイプのパワーステアリングを備えた車両において減衰力を精度よく推定することができる。 （もっと読む）

【課題】操作反力の検出分解能を向上でき、これにより、反力アクチュエータを精度良く制御して、操舵フィーリングの向上を図れる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】この車両用操舵装置は、ステアリングホイール１に操作反力を付与するための反力アクチュエータ１９を備えている。この装置は、さらに、ステアリングホイール１の操舵角δｈを検出する角度センサ１１と、操舵角δｈに応じて反力アクチュエータ１９を制御する制御装置２０と、ステアリングホイール１に付与される操舵トルクＴｈ（操作反力に等しい）を検出するトルクセンサ１２とを含む。制御装置２０は、操舵角δｈが舵角中点を含む所定範囲内の値のときは、操舵トルクＴｈに基づいて反力アクチュエータ１９をフィードバック制御する。操舵角δｈが前記所定範囲外の値のときは、操舵トルクＴｈをフィードバックせずに反力アクチュエータ１９をオープンループ制御によって駆動する。 （もっと読む）

【課題】加速度センサを用いることなく車両の前後方向の加速度を正確に演算し得る加速度演算装置および電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】駆動輪である右前輪ＦＲ、左前輪ＦＬの各原車輪速度を検出する車輪速度センサＦＲｓ、ＦＬｓと、従動輪である右後輪ＲＲ、左後輪ＲＬの各原車輪速度を検出する車輪速度センサＲＲｓ、ＲＬｓとを備えて、ＡＢＳ制御中であると判定された場合、全ての車輪（ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬ）の各車輪速度（規制後車輪速度Ｖ１ｆｒ、Ｖ１ｆｌ、Ｖ１ｒｒ、Ｖ１ｒｌ）のうちの最大速度の車輪速度に基づき車両速度Ｖｓｐｄを演算し、ＡＢＳ制御中でないと判定された場合、従動輪（ＲＲ、ＲＬ）の各車輪速度（規制後車輪速度Ｖ１ｒｒ、Ｖ１ｒｌ）のうちの最大速度の車輪速度に基づき車両速度Ｖｓｐｄを演算する。そして、このように演算される車両速度Ｖｓｐｄに基づき車両の前後加速度Ｇｓを演算する。 （もっと読む）

【課題】ロールオーバが発生しないように、電動パワーステアリング装置が通常有するＳＡＴ信号を用いてロールオーバ状態を予見し、運転者が早い操舵入力をすることができないようなアンチロールオーバ性を有する機能を具備した高性能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のロール運動を含まないＳＡＴ値Ｔ_ＳＡＴ１と、前記車両のロール運動を含むＳＡＴ値Ｔ_ＳＡＴ２との差に基づくロール予見量が所定値より大きい場合に、早い操舵入力をできないようにモータアシストを補正する機能を設ける。 （もっと読む）

【課題】 モータに電力を供給する昇圧回路、コンバータ等の電圧印加手段の出力の制限が設定されたときに、該出力の制限を超えることが無い電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】 昇圧回路３５Ａの温度上昇を検出した際に（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、昇圧回路３５Ａの出力の制限を設定し（Ｓ１４）、制限された出力に応じてモータに印加する制限下での電圧値Ｖq_limを求める（Ｓ１８）。そして、昇圧回路３５Ａの出力の制限が設定されたときに、モータのフィードバック制御のために電流制御部３０ｃより演算された指令電流値に基づき求めた電圧指令値Ｖq＊が、求められた制限下での電圧値Ｖq_limを超える際には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、制限下での電圧値の電圧Ｖq_limをモータＭに印加する（Ｓ２４）。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動回路に故障が生じても運転者に不快感と不安感を与えることのない電動パワーステアリング制御装置を、大型化および高コスト化を招くことなく提供する。
【解決手段】電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を付設し、ＭＣＵ１０から出力される電流制御値Ｅに基づいてモータの駆動電流を生成する主モータ駆動回路２０と、電源５との間、及びモータ４との間にそれぞれ開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を付設し、主モータ駆動回路２０より小さいモータ駆動電流を生成する副モータ駆動回路３１を備える。 主電流検出回路２２で検出したモータ電流をＭＣＵ１０で監視し、モータ電流の異常値から主モータ駆動回路２０が故障したと判定した場合は、開閉スイッチＳ２１〜Ｓ２４を開放し、開閉スイッチＳ３１〜Ｓ３４を閉成して、副モータ駆動回路３１でモータ４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】左右車輪の間の前後力差の変動に起因する運転者の違和感を抑制する。
【解決手段】μスプリット制御中に、前後力差ΔＦＸの成分を含む安定化モーメントＭＳの絶対値の最大値ＭＳｍを記憶しておき、この最大値ＭＳｍに基づいて修正操舵目標値（修正トルク目標値Ｔｍｓ）を求めるようにする。これにより、μスプリット制御が実行されるときに、左右車輪の前後力ＦＸ＊＊の増減周期が異なって前後力差ΔＦＸが周期的に増減しても、それに伴って修正操舵目標値Ｔｍｓが変動しないようにできる。したがって、これによるステアリングホイールへの影響を抑制でき、運転者に違和感を与えることを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】前輪と後輪それぞれの修正舵角制御の寄与度を決定し、μスプリット路での車両の偏向を好適に抑制する。
【解決手段】μスプリット制御中に、修正舵角制御の前輪ＦＬ、ＦＲと後輪ＲＬ、ＲＲの寄与度Ｑｆ、Ｑｒに基づいて前輪修正舵角δｆｔおよび後輪修正舵角δｆｒを求める。これにより、前輪および後輪寄与度Ｑｆ、Ｑｒを考慮した操舵角に制御することができ、μスプリット路での車両の偏向を好適に抑制することが可能となる。さらに、車両の走行状態、前後力差ΔＦＸの成分を含む状態量（例えば安定化モーメントＭＳ）、もしくはμスプリット制御開始からの継続時間ｔｍｓの少なくとも１つを考慮に入れて、最終的な前輪および後輪寄与度Ｑｆ、Ｑｒを求める。これにより、前輪および後輪寄与度Ｑｆ、Ｑｒをより好適に求めることができ、μスプリット路での車両の偏向をより好適に抑制することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】左右車輪の前後力差の変動に起因する運転者の違和感を抑制する。
【解決手段】安定化モーメントＭＳから変動成分を除去した固定値Ｐに基づいて前輪修正舵角δｆｔを求め、その変動成分を後輪修正舵角δｒｔに分担させる。これにより、車両全体として過不足の無い修正舵角制御を行うことができ、安定化モーメントＭＳの変動分も補償できる。また、安定化モーメントＭＳが固定値Ｐよりも大きい場合（変動成分が大きい場合）に、前輪修正舵角δｆｔを固定値Ｐに応じて決定し、前輪修正舵角δｆｔがほぼ一定値となるようにしているため、ステアリングホイール２１の変動を低減することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクに応じて補償トルクに制限をかける補償トルク制限手段を設けることで、補償トルクの演算値が実際の路面反力トルクよりも過大になることを防ぎ、操舵フィーリングを改善した車両用操舵制御装置を得る。
【解決手段】角度重畳手段が運転者の操舵とは無関係に車輪の転舵角を転舵したことに起因した路面反力トルク変動に対して、電動パワーアシスト手段で路面反力トルク変動を補償する反力トルク補償制御において、補償トルクを所定の制限値に制限する補償トルク制限手段２０１３と、車両が走行する路面から車輪を介してハンドルの回転方向に作用する路面反力トルクＴｅｓｔを検出する路面反力トルク検出手段２０１４と、をさらに備え、補償トルク制限手段２０１２は、路面反力トルクＴｅｓｔに応じて補償トルクＴｃｏｍｐに対する制限値を設定する。 （もっと読む）