【課題】直進走行時に接触している箇所のフレッティング摩耗を抑制して耐久性を向上することができる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】伝達比可変機構が、入力部材２０および出力部材の間に介在し両部材の差動回転を許容する中間部材としての内輪３９１を備える。入力部材２０および内輪３９１の第１の動力伝達面７０，７１は、操舵角が操舵中心を含む所定の角度範囲内にあるときに互いに嵌合する第１の領域Ｐ１，Ｑ１と、第１の領域Ｐ１，Ｑ１外の第２の領域Ｐ２，Ｑ２とを含む。第１の領域Ｐ１，Ｑ１にある第１の凸部６５１および第１の凹部６６１の硬さを相対的に硬くした。 （もっと読む）

【課題】旋回中の車両の駆動力抜けに伴って発生する違和感を軽減できる操舵システムを提供することを課題とする。
【解決手段】操舵制御ＥＣＵ１３０は補正判定部７０を備え、変速機１１のギアチェンジを検出することで駆動力抜けを検出する。そして操舵制御ＥＣＵ１３０は、車両の旋回中に駆動力抜けを検出した場合、ベース補正ゲインＤ_Ｇを演算してベース信号Ｄ_Ｔに積算してベース信号Ｄ_Ｔが小さくなるように補正するとともに、ダンパ補正ゲインＩ_Ｇを演算してダンパ補償値Ｉに積算してダンパ補償値Ｉが大きくなるように補正し、電動機が発生する補助トルクを小さくする。 （もっと読む）

【課題】電源、給電線のいずれに故障原因があるかを速やかに特定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車載バッテリ（９）が接続されたモータ駆動部６４によってモータ５を駆動し、モータ５の回転力によって操舵を補助するようにしてある電動パワーステアリング装置に、車載バッテリ（９）の出力電圧を検出する第１電圧検出手段と、モータ駆動部６４への入力電圧を検出する第２電圧検出手段と、第１電圧検出手段及び第２電圧検出手段が検出した各電圧の差と閾値とを比較する故障判定部６３とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵補助制御の安定性を確保しつつ、良好な操舵感を実現することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に操舵補助力を付与する電動モータ１２を備え、少なくとも操舵トルクＴに基づいて基本操舵補助指令値Ｉｒを演算し、位相遅れ補償部２２で基本操舵補助指令値Ｉｒに対して位相遅れ補償を行って操舵補助指令値Ｉｒａを演算し、ロバスト安定化補償部２３で位相補償された操舵補助指令値Ｉｒａに対してロバスト安定化補償を行って操舵補助指令値Ｉｒｂを演算する。そして、この操舵補助指令値Ｉｒｂを各補償値で補償した操舵補助指令値Ｉｔに基づいて電動モータ１２を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の制御装置において、温度環境の変化に起因する実質的なデッドタイムの変動を抑制し、トルクリップルの発生を抑止すること。
【解決手段】電流指令値を入力とする電流制御部４８と、インバータ回路６６の制御に必要なＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成部５６と、電流指令値に基づきＰＷＭ信号に設けられたデッドタイムによる影響を抑制するための補償電圧を生成して出力するデッドタイム補償部４６と、電流制御部４８からの電圧指令値とデッドタイム補償部４６からの補償電圧とに基づいてＰＷＭ信号生成部５６に付与する指令ＤＵＴＹを決定する指令ＤＵＴＹ決定部５０と、インバータ回路６６に具備されるスイッチング素子の温度または周辺温度を検出した検出温度に基づきＰＷＭ信号生成部５６に付与されているデッドタイム指定値を補正するデッドタイム補正部５４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵アシスト力を過度に制限することなくアシスト切れを防止する操舵アシスト力制御装置を提供すること。
【解決手段】モータ４が発生させる操舵アシスト力を制御する操舵アシスト力制御装置１００は、モータ４に供給された電流値又は電圧値に基づいてモータ４が利用可能な電気エネルギーの瞬間的な余裕度を算出する瞬間余裕度算出手段１１と、ステアリングハンドルで入力された操舵トルクとモータ４が利用可能な電気エネルギーの瞬間的な余裕度とに基づいてモータ４が発生させる操舵アシスト力を制御する操舵アシスト力制御手段１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、ステアリング戻し制御の停止及び復帰時においても良好な操舵フィーリングを維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵角θsの異常を示す舵角異常信号Ｓ_stが「ＯＮ」となった場合には、そのステアリング戻し制御を停止する。また、マイコン２１は、基本アシスト制御量Ｉas*を演算する前段階において、該演算の基礎となる検出された操舵トルクτを、その操舵状態（ステアリング操作の状態）に応じて補正する機能を有している（操舵トルクシフト制御）。そして、上記操舵角θsの異常が検知され、且つ操舵状態が「切り込み」であると判定した場合には、基本アシスト制御量Ｉas*が減少する方向に操舵トルクτを補正するような操舵トルクシフト制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップが失われ始めることを運転者に感知させることができると共に、タイヤのグリップ限界に近づいたときに運転者の切増し操舵を抑制する。
【解決手段】電動モータ１２の角速度に基づいて摩擦補償部３６で摩擦補償値Ｉｆを算出し、さらにタイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度をグリップロス度検出手段２３で検出し、検出したグリップロス度ｇに基づいて補償値補正手段２４で摩擦補償値Ｉｆを補正する。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップが失われ始めることを運転者に感知させることができると共に、タイヤのグリップ限界に近づいたときに運転者の切増し操舵を抑制する。
【解決手段】グリップロス度検出部２３で、セルフアライニングトルク検出値ＳＡＴｄとセルフアライニングトルク推定値ＳＡＴｐとに基づいて、タイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度ｇを検出すると共に、アクティブリターン補償部４０で、車速Ｖｘ、操舵角δ及び舵角速度ωｈに基づいて操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに対するアクティブリターン補償値ＨＲを算出し、補償値補正部２４で、グリップロス度ｇに基づいてアクティブリターン補償値ＨＲを補正する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、ステアリング戻し制御の停止及び復帰時においても良好な操舵フィーリングを維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵角θsの異常を示す舵角異常信号Ｓ_stが「ＯＮ」となった場合には、ステアリング戻し制御を停止するとともに、該停止に伴う戻し方向の制御成分の消滅に合わせて、その演算する基本アシスト制御量Ｉas*を低減する。また、マイコン２１は、基本アシスト制御量Ｉas*を演算する前段階において、該演算の基礎となる検出された操舵トルクτを、その操舵状態（ステアリング操作の状態）に応じて補正する機能を有している（操舵トルクシフト制御）。そして、上記操舵角θsの異常が検知され、且つ操舵状態が「切り戻し」であると判定した場合には、基本アシスト制御量Ｉas*が更に低減される方向に操舵トルクτを補正するような操舵トルクシフト制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 操舵ハンドルの回転速度が減速されて転舵輪に伝達されている場合においても操舵量の増加が抑制された車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ＡＲＳ用ＥＣＵ９１は、アッパーシャフト２１１およびロアーシャフト２１２の配置関係が通常配置であるときに通常時後輪逆相制御モードにより後輪の逆相転舵を制御し、減速配置であるときに減速時後輪逆相制御モードにより後輪の逆相転舵を制御する。減速時後輪逆相制御モードにより後輪を制御する際における後輪の転舵角は、通常時後輪逆相制御モードにより後輪を制御する際における後輪の転舵角よりも大きい。このため、減速配置時には、操舵ハンドル１０の操舵量をそれほど大きくしなくても後輪が大きく逆相に転舵することにより車両の回転が補助される。これにより減速配置時に操舵量の増加が抑制される。 （もっと読む）

【課題】車両のステア状態が、少なくともオーバーステアであるときに、操舵の切増し抑制すると共に、カウンターステア操舵を容易にし、車両挙動の安定性を向上させる。
【解決手段】タイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度をグリップロス度検出手段２３で検出すると共に、車両のステア状態をステア状態検出部２４で検出し、車両のヨーレートをヨーレート検出手段４２で検出し、さらに電動モータ１２のモータ角速度を角速度演算部で検出し、検出したヨーレート、モータ角速度、ステア状態及びグリップロス度に基づいて補償値補正手段２５で操舵補助電流指令値に対するトルク微分補償値を補正する。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップが失われ始めることを運転者に感知させることができると共に、タイヤのグリップ限界に近づいたときに運転者の切増し操舵を抑制する。
【解決手段】路面側から伝達されるセルフアライニングトルクをＳＡＴ検出手段３５で検出すると共に、検出したセルフアライニングトルク検出値ＳＡＴｄに基づいて操舵補助電流指令値に対するセルフアライニングトルク補償値ＳＡＴｃを算出し、さらにタイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度をグリップロス度検出手段２３で検出し、検出したグリップロス度ｇに基づいて補償値補正手段２４でセルフアライニングトルク補償値ＳＡＴｃを補正する。 （もっと読む）

【課題】路面入力に対し車両の挙動を安定させる。
【解決手段】前輪及び後輪の実舵角を夫々独立して制御することが可能な車両１０において、前輪のサスストローク量（ロール角換算）と、ドライバの意思に基づいた操舵入力に起因するサスストローク量（ロール角換算）とに基づいて、真の路面入力としての前輪ロールストローク量θｆ−θが算出される。一方、この前輪ロールストローク量θｆ−θに基づいて、前後輪に作用する横力が算出され、この横力を抑制すべく算出される補正舵角に基づいて前後輪の実舵角が制御される。一方、この前輪ロールストローク量θｆ−θから、車体ロール角θが算出され、この車体ロール角θに基づいて、ドライバの意思に沿わない操舵入力としてのロール操舵角δｒｌが算出される。操舵制御に際しては、このロール操舵角に相当する操舵角の補正がなされ、不要な横力の発生が抑制される。 （もっと読む）

【課題】複数の車両運動制御装置を用いて運動を協調制御させるに際し、各車輪のタイヤの荷重状態に応じて適切に所望の運動を実現させるタイヤ発生力を算出して無駄なエネルギ消費を抑える。
【解決手段】車輪３のタイヤ横力Ｆｙおよびタイヤ前後力Ｆｘを個別に可変制御することによって車両の挙動を制御する車両挙動制御装置１０において、車輪のタイヤ横力とタイヤ前後力との制御割合を設定する制御割合設定部３０と、運転者による運転操作量から目標ヨーレイトγＴを算出する目標ヨーレイト算出部２７と、車輪の実舵角から規範ヨーレイトγＴ０を算出する規範ヨーレイト算出部２９とを備え、制御割合設定部３０は、目標ヨーレイト算出部によって算出された目標ヨーレイトと規範ヨーレイト算出部によって算出された規範ヨーレイトとの差Δγが小さいほど、タイヤ前後力の制御割合を小さくするように構成する。 （もっと読む）

【課題】パワー素子を過熱保護する際に、電動パワーステアリング装置の正常動作範囲を広げることを可能にする。
【解決手段】ＥＣＵ１のモータ駆動回路１３において、モータ２を駆動するパワーＭＯＳＦＥＴ１３１〜１３６のオン時における電流を検出する電流モニタ１４と、パワーＭＯＳＦＥＴのオン時におけるドレイン・ソース間電圧を検出する電圧モニタ１５と、パワーＭＯＳＦＥＴ近傍の温度を検出する温度センサ１６を備える。電流モニタ１４及び電圧モニタ１５でそれぞれ検出した電流と電圧から、パワーＭＯＳＦＥＴのオン抵抗を算出し、オン時における電流とオン抵抗から電力損失を求めてパワーＭＯＳＦＥＴの発熱量（温度上昇）を推定する。この発熱量に、温度センサ１６で検出した温度を加算することにより、パワーＭＯＳＦＥＴの実温度を求め、実温度が所定の閾値を超えないように、ＣＰＵ１１でモータ電流を変更制御する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの中立位置への復元性の低下を解消する。
【解決手段】セルフアライニングトルク推定部５１で推定したセルフアライニングトルクＳＡＴを操舵角δ相当値とし、操舵角δが大きいときほど、反力がステアリングホイールに伝達される伝達効率が低下するとして、セルフアライニングトルクＳＡＴが大きいときほど小さな値となる伝達効率を推定し、伝達効率が小さいときほど、大きな値となるゲインＧを設定する。このゲインＧをセルフアライニングトルクＳＡＴに乗算し、セルフアラニングトルクＳＡＴを伝達効率の低下分相当だけ増幅した値を、復元トルクＩｒｔとして、操舵補助トルク指令値Ｉｍ^＊にフィードバックする。操舵トルクＴに応じた操舵補助トルクだけでなく、復元トルクＩｒｔ相当の操舵補助トルクも発生されることから、中立位置への復元性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】補助電源を使用する電動パワーステアリング装置において、補助電源を使用するか否かの制御のハンチングを防止する。
【解決手段】バッテリ９を含む主電源のみによってモータ４へ電力を供給する第１の出力状態と、主電源及び補助電源１４からモータ４へ電力を供給する第２の出力状態とを選択的に構成する充放電回路１６、及び、操舵補助に必要な電力に応じて充放電回路１６の出力状態を選択する制御回路６を備えた電動パワーステアリング装置において、制御回路６は、第１の出力状態において操舵補助に必要な電力が上り閾値Ｐ１以上になったときは第２の出力状態を選択し、第２の出力状態において操舵補助に必要な電力が上り閾値Ｐ１より低い値の下り閾値Ｐ２以下になったときは第１の出力状態を選択することにより、出力状態の変化にヒステリシスを設ける。 （もっと読む）

【課題】 手放し状態におけるハンチングを回避して違和感を低減したパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールに連結された操舵機構と、操舵機構と転舵輪とを接続する伝達機構と、操舵機構へ入力されるトルクに基づき伝達機構を駆動することにより、転舵輪に対しアシスト力を付与する電動機と、転舵輪に与える操舵アシスト力に応じて、電動機に駆動信号を出力する電動機制御手段と、電動機制御手段からの駆動信号によって電動機を回転させようとする方向と、電動機の実際の回転方向とが不一致のとき、電動機逆回転状態と判定する電動機逆回転判定手段と、電動機逆回転判定手段が電動機逆回転状態と判定するとき、電動機に発生するトルクを減衰させるダンピングトルク付与手段とを有することとした。 （もっと読む）

【課題】ステアリングの操作をアシストするモータの駆動電流の向き（極性）をモータの駆動アームの向きから決定する簡単かつ安価で実用的な駆動電流検出により、前記駆動電流をフィードバック制御してアシストトルクを発生する電動パワーステアリング装置において、前記駆動電圧の向きが切り替わるときの前記駆動電流の向きの検出誤りに起因する誤ったフィードバック制御を防止し、不快なトルク変動の発生を防止する。
【解決手段】フードバック制御によりモータ１の駆動電圧の向きを切り替える駆動電圧の操作が発生したときに、電圧出力器７Ｂにより前記駆動電圧量によって駆動電流の向きが逆転するか否かを予測し、この予測の結果に基づき、電圧出力器７Ｂによりモータ駆動回路９を制御して前記駆動電流の向きを制御し、駆動電流の向きの検出の誤りに起因する誤ったフィードバック制御を防止する。 （もっと読む）