【課題】ドライバの保舵状態低下時における車両の安定性を確保した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置を、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、操舵機構１０の実ステア角を検出する実ステア角検出手段２２と、目標ステア角算出手段１５１と、第１の操舵力をステア角のフィードバック制御により設定する第１の操舵力設定手段１５２と、第２の操舵力を車両状態量に基づいたフィードフォワード制御により設定する第２の操舵力設定手段１５３と、保舵状態低下を判定する保舵状態検出手段１４０と、第１の操舵力及び第２の操舵力の少なくとも一方を含む目標操舵力を設定し、保舵状態低下時に第１の操舵力の比率を増加させる目標操舵力設定手段１５０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１６０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】突発的な外乱が生じた場合であっても車線逸脱を防止できる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するよう操舵機構１０に操舵力を付与する車線逸脱防止制御ユニット１００を、走行車線に対する自車両の横速度を検出する横速度検出手段１４０と、走行車線内に設定した目標横位置Ｘｃと自車両の横位置Ｘｅとの偏差ΔＸを積分することにより、走行車線からの逸脱を防止する方向へ第１の操舵力を設定する第１の操舵力設定手段（偏差制御操舵力算出手段）１３０と、横速度に基づいて走行車線からの逸脱を防止する方向へ第２の操舵力を設定する第２の操舵力設定手段（横速度制御操舵力算出手段）１５０と、第１の操舵力と第２の操舵力に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１６０と、操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】 制動時における望ましくない車体挙動を抑制するための車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】 ステップＳ４でスピンモーメントＭｓの算出を終えると、ＶＳＡ−ＥＣＵ３１は、ステップＳ５で、式（４），（５）が満たされるように、前輪３ｆｌ，３ｆｒの目標前輪舵角δｆｔと後輪３ｒｌ，３ｒｒの目標後輪トー角Ｔｒｔとを設定した後、ステップＳ６でこれらを操舵ＥＣＵ３２に出力する。これにより、μスプリット路５１での制動時であっても、自動車１の車体２にはヨーモーメントも横力も作用せず、直進状態を維持したまま減速あるいは停止できるようになる。
ｆｌ・Ｆｆｂ＝−（ｆｌ・Ｆｆｓ＋ｆｒ・Ｆｒｓ）・・・（４）
Ｆｆｓ＝−Ｆｒｓ・・・（５） （もっと読む）

【課題】外乱発生時に、外乱に応じた補助トルクをステアリング機構に与えて車両挙動の安定化と操舵感の向上とを両立させた車両用操舵制御装置を得る。
【解決手段】外乱発生検出手段が外乱発生を検出した際に、モータへの外乱補償トルク信号ｄｉｓｔ（ｓ）を決定する外乱補償器３３を備えている。外乱が検出された際に、静的な状態量への影響を抑制するための第１のパラメータＰａ１（ｓ）と、動的な状態量への影響を抑制するための第２のパラメータＰａ２（ｓ）とをそれぞれ求め、第１のパラメータＰａ１（ｓ）と第２のパラメータＰａ２（ｓ）との加算値に基づいて外乱補償トルク信号ｄｉｓｔ（ｓ）を決定する。 （もっと読む）

【課題】自車両前方に障害物が存在する場合に適切なタイミングで制御の状態を変化させる車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両ＯＶの走行車線からの逸脱を防止するよう操舵トルクを発生する車線逸脱防止装置を、自車両の進行路を推定する自車進行路推定手段１４０と、自車両前方の障害物Ｆを認識する障害物認識手段１３０と、自車両と障害物との横方向における重なり度合をラップ量として演算するラップ量演算手段１５０と、障害物の自車両への接近状況に応じて走行車線中央側へ向かう操舵トルクを低下させる逸脱防止制御低下手段１６０と、ラップ量の増大に応じて逸脱防止制御低下手段が操舵トルクを低下させるタイミングを早くするタイミング変更手段を備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】電流検出からの演算時間に起因する非干渉化制御量のずれを補償して、モータ電流を良好に制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】このモータ制御装置は、ＰＩ演算値Ｖ_do，Ｖ_qoを演算するためのＰＩ演算部５１ａ，５２ａと、モータの非干渉化制御のための非干渉化制御量を演算するための非干渉化制御量演算部５１ｂ，５２ｂと、モータ電流からモータの推定電圧Ｖ^E_d，Ｖ^E_qを演算する電圧推定部５１ｃ，５２ｃと、推定電圧Ｖ^E_d，Ｖ^E_qとＰＩ演算値Ｖ_do，Ｖ_qoとから補正値Ｃ_d，Ｃ_qを求める補正値演算部５１ｄ，５２ｄと、ＰＩ演算値Ｖ_do，Ｖ_qoに非干渉化制御量Ｄ_d，Ｄ_qおよび補正値Ｃ_d，Ｃ_qを加算して電圧指令値Ｖ_d^*，Ｖ_q^*を出力する補正部５１ｅ，５２ｅとを備えている。 （もっと読む）

【課題】 前輪および後輪が転舵可能な車両において発生する操舵ハンドルの中立操作位置のずれを補正する車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２６は、車速Vが所定の車速Vo以上のときに、操舵トルクTが所定の操舵トルクTo以下であり、かつ、操舵角θの変化量Δθが所定の操舵角θo以下となる状態で所定の時間to以上継続すれば、車両が直進走行していると判定する。また、車両が直進走行している状態で操舵ハンドル１１の操舵角θが中立操作位置を表す「０」でなければ、操舵角θと前輪側転舵機構１３におけるギア比とを用いて左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵量と一致する左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の転舵量（転舵角）Sを算出する。そして、転舵量Sに対応する後輪ＲＷ１，ＲＷ２の制御中立転舵位置が絶対中立転舵位置となるまで電動モータ１４を駆動制御して後輪ＲＷ１，ＲＷ２を転舵する。 （もっと読む）

【課題】コストの大幅な増加を伴うことなく、回転角検出手段の故障時に正確に推定された回転角を用いてモータを適切に駆動することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】レゾルバ２に故障が生じていない通常時はレゾルバ２が検出する検出回転角θ_Sを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２に故障が生じたときは、回転角推定部３１が演算する推定回転角θ_Eを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２が正常なときに、検出回転角θ_Sから求めた回転角速度ωから検出誘起電圧Ｅ^S_αβが演算される。また、二相電圧指令値Ｖ_αβおよび二相検出電流Ｉ_αβに基づいて推定誘起電圧Ｅ^E_αβが演算される。これらの比較に基づき、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正するための補正値Ｃ_αβが生成され、補正値記憶部３０に書き込まれる。回転角推定部３１は、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正値Ｃ_αβで補正し、この補正後の推定誘起電圧を用いて推定回転角θ_Eを求める。 （もっと読む）

【課題】一シャント方式であっても簡易な構成とし、且つ電動モータの出力制限を防ぐ。
【解決手段】電動モータ７に対する電流指令値Ｉrefｊを算出し、算出した電流指令値Ｉrefｊと電動モータ７の抵抗推定値Ｒ^とに基づいて電圧指令値Ｖｊを算出し、算出した電圧指令値Ｖｊに基づいて電動モータ７を駆動する。また、電動モータ７に通電される全電流推定値Ｉ^を演算すると共に、一つの電流検出器２６で全電流検出値Ｉdctを検出し、これら全電流推定値Ｉ^と全電流検出値Ｉdctとに基づいて、電動モータ７の推定抵抗値Ｒ^を推定し、この推定抵抗値Ｒ^により、電圧指令値Ｖｊの算出に用いる推定抵抗値Ｒ^を更新する。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッド車両の制御システムにおいて、車両の走行中に高圧電源の電池異常が発生した場合でも、十分に長い距離のバッテリレス退避走行を可能とし、走行中での操舵アシスト力の急変を有効に防止することである。
【解決手段】制御システム５８は、高圧電源異常時処理実行手段１００を有する制御部７１を備える。高圧電源異常時処理実行手段１００は、高圧電源である高圧バッテリ６０の高電圧を降圧してＥＰＳ６４に供給するモードの実行中で、かつ、高圧バッテリ６０の異常発生時に、低圧バッテリ６２の低電圧を昇圧してＥＰＳ６４に供給するモードの実行に移行させた後に、高圧バッテリ６０と駆動回路７２との間の接続を遮断し、その後に、発電機１４により発電された電力に対応する電圧を降圧してＥＰＳ６４に供給するモードに移行させるとともに、発電機１４により走行用モータ１６を駆動させる。 （もっと読む）

【課題】演算量が少なく、なおかつ設計が体系的かつ簡便な操舵制御装置を得ること。
【解決手段】操舵トルクを操舵トルク信号として検出する操舵トルク検出器と、操舵トルク信号に対して第１のゲインによる増幅とローパスフィルタとを作用させた信号と前記操舵トルク信号に対して少なくとも第２のゲインによる増幅を作用させた信号とに基づいて、操舵トルク信号に対して位相遅れ補償を定数倍した周波数応答特性を有する演算を行う位相遅れ補償部と、位相遅れ補償部の出力に基づく電流指令にモータの電流が一致するようモータの制御を行う電流制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】補助電源のエネルギーを節約し、効率よく補助電源を使用することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御回路２は、モータ５に流れる実電流と目標電流とに基づいてモータ駆動回路６に供給する駆動電圧の指令値を求め、当該指令値が、バッテリ７による供給のリミット値を下限とする前回値を超えた場合、その差に応じて補助電源７の放電量を、スイッチング素子１２，１３のデューティ増減によって制御する。 （もっと読む）

【課題】タイヤの磨耗に起因するグリップ力の低下による操舵感の悪化や車両走行の不安定化を、動的な制御によらずに簡素な構成で防止することが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置に、車両の走行距離を計算する走行距離計算部５１と、走行距離に応じてアシスト率を変化させるアシスト率演算部５２と、を設ける。操舵アシスト力はアシスト率に応じて変化するので、車両走行距離が規定走行距離を越え、アシスト率が低減されて操舵が重くなると、運転者はタイヤの磨耗を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】カーブなどにおいて車両の道路逸脱の可能性を抑制するとともに運転者の操舵に関する意思も十分に考慮する車両制御装置を提供する。
【解決手段】旋回状態変更指令に基づいて旋回状態を変更する旋回状態変更機構を備えた車両制御装置。車両の進行方向に存在するカーブの形状を含むカーブ特性情報と、運転者の視線に関する視線情報とを入力して、これらの情報に基づいて旋回状態変更機構１へ旋回状態変更指令を出力するカーブ走行評価手段５０が備えられている。 （もっと読む）

【課題】通電不良発生時におけるモータ回転を円滑化して安定的に高い出力性能を確保することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、通電不良相発生時、二相の通電相に対して正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流を通電すべく電流制御を実行するとともに、その通電不良の発生が駆動回路を構成する何れかのスイッチング素子の故障によるものであるかを判定する（ステップ４０１）。そして、故障したスイッチング素子が特定された場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）には、そのスイッチング素子対を構成する他方のスイッチング素子を介して通電不良発生相に通電可能な回転角範囲を特定し（ステップ４０３）、該特定された回転角範囲において、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相に対する正弦波通電を実行する（ステップ４０４）。 （もっと読む）

【課題】ロック装置がロックオン状態にあるときにステアリングホイールが回転操作されても、ロック装置のロック解除後の伝達比可変装置の制御を正確に行う。
【解決手段】電動モータ２６により入力軸１６に対し出力軸１８を相対回転させることにより伝達比を変更する伝達比可変装置２０と、電動モータ２６の回転角度を検出し、予め設定された基準回転角度範囲を１サイクルの範囲として出力信号を出力する回転角度センサ７２と、ロック装置５６が伝達比の変化を阻止するロックオン状態にあるときにステアリングホイール１２が最大回転可能範囲に亘り回転された場合の電動モータ２６の回転角度を制限する回転伝達制限機構３３とを有する。ロックオン状態に於ける電動モータ２６の回転角度の変化可能範囲を推定し、センサ７２の出力信号と推定された回転角度の変化可能範囲とに基づいて電動モータ２６の現在の回転角度を推定する。 （もっと読む）

【課題】ロック装置がロックオン状態にあるときにステアリングホイールが回転操作されても、ロック装置のロック解除後の伝達比可変装置の制御を正確に行う。
【解決手段】電動モータ２６及び減速機構２７により入力軸１６に対し出力軸１８を相対回転させることにより伝達比を変更する伝達比可変装置２０と、伝達比の変化を阻止するロックオン状態に切り替わるロック装置５６とを有する。ステータ２８に対するロータ３０の相対回転角度を検出し、予め設定された基準相対回転角度範囲を１サイクルの範囲として出力信号を出力する回転角度センサ７２と、ロック装置５６がロックオン状態にあるときにステアリングホイール１２が最大回転可能範囲に亘り回転された場合の相対回転角度が基準相対回転角度範囲の２分の１未満に設定された制限相対角度範囲内になるよう、入力軸よりロータへの回転伝達を制限する回転伝達制限機構３３とを有する。 （もっと読む）

【課題】操舵系における摩擦や車体の持ち上がり、持ち下がり等の外乱要素を総合的に取り込んで操舵輪舵角制御における電動操舵アクチュエータの出力値を的確に補償する補償値を取得することが可能な操舵輪舵角制御における補償値取得方法を提供する。
【解決手段】操舵輪舵角制御における補償値取得方法では、電動操舵アクチュエータ６から操舵系に出力する出力値τを変化させた場合のステアリングホイール２等の舵角δのデータを取得し、舵角δのデータが変化し始める際、および舵角δのデータが変化し終わる際の舵角δと出力値τとの各相関に基づいて操舵系における静止摩擦ポテンシャル特性および動摩擦ポテンシャル特性を取得し、操舵系における静止摩擦ポテンシャル特性および動摩擦ポテンシャル特性をそれぞれ数式的にモデル化して、操舵系における静止摩擦発生時および動摩擦発生時の出力値τに対する各補償値τｃをそれぞれ取得する。 （もっと読む）

【課題】保舵又は切り戻しからの再切り込み時においても良好な操舵フィーリングを実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】急変防止処理部は、操舵状態が「切り込み」である場合には、そのローパスフィルタによるフィルタ効果が「切り込み」及び「保舵」時よりも低減されるように、当該ローパスフィルタのフィルタ定数を変更する。 （もっと読む）

【課題】一般乗用車に装備されやすいセンサを利用し、車体のロール角φを高精度に推定する。
【解決手段】例えばマルチ荷重センサ１２により、左右輪に作用する垂直荷重Ｗ_L及びＷ_R、並びに横力Ｆ_L及びＦ_Rを検出する。そして、左右輪に作用する垂直荷重Ｗ_L及びＷ_Rに応じて、左右輪の荷重移動量ΔＷを算出し、この荷重移動量ΔＷ、並びに横力Ｆ_L及びＦ_Rに応じて、車体のロール角φを推定する。より正確に車体のロール角φを推定したければ、横力における、車輪進行方向に対する直角方向成分、つまりコーナリングフォースＦｃ_FL〜Ｆｃ_RRを用いる。 （もっと読む）