【課題】運転者による走行状態や車両の走行コース等を考慮した車両の操作慣れ度を判断する車両制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が旋回する場合の車両状態と運転者の操舵角速度とに基づいて、運転者の車両の操作慣れ度を算出する車両制御装置とする。また、慣れ評価変数Ｚの周波数特性に基づいて運転者の車両の操作慣れ度を算出する車両制御装置とする。但し、車両が旋回する場合に、該旋回における横Ｇの最大値をＧｍａｘとし、車両の速度をＶとし、運転者の操舵角速度をΔθとし、車両のスタビリティファクタをＫｈとし、車両のホイールベースをＬとし、車両の転舵角に対する操舵角となるギア比をＮとすれば、慣れ評価変数Ｚは、各パラメータにより所定の式で与えられるものとする。 （もっと読む）

【課題】ＭＣＵに備えられたデータ転送部の異常を精度良く効率的に診断すると共に、異常と診断した場合は、危険な挙動とならないようにアシストを制限することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】ＲＡＭの第１の記憶領域に記憶されたデータを異常検出データとし、データ転送部によって異常検出データをＲＡＭの第２の記憶領域に転送させると共に、第１の記憶領域に記憶された異常検出データと第２の記憶領域に転送されたデータとを比較することによって、データ転送部の診断処理を実行するデータ転送異常診断部を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者を補助する運転支援の実行中に、車両の運転者が受ける違和感を低減すること。
【解決手段】運転支援装置２０は、操作予測部２１と、走行軌跡生成部２２と、走行機能制御部２３とを備える。操作予測部２１は、車両の運転者が運転操作をすることを、前記運転者が前記運転操作をする前に予測する。走行軌跡生成部２２は、操作予測部２１によって予測された運転操作の予測結果を踏まえて、前記運転者が運転する車両が目標とする目標走行軌跡を生成する。走行機能制御部２３は、走行軌跡生成部２２によって生成された目標走行軌跡と運転者の実際の運転操作とを調停した結果に基づいて、車両の走行機能を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回性能の低下を防ぎつつ旋回挙動の安定化を図る。
【解決手段】差分Ｅ１を算出し（ステップＳ１）、差分Ｅ１が第一の所定値ｔｈ１を超えたら（ステップＳ３の判定が“Yes”）、その時点の推定値γｅを目標値γ^*として設定する（ステップＳ４）。そして、差分Ｅ２を算出し（ステップＳ６）、この差分Ｅ２が第二の所定値ｔｈ２より大きいときに（ステップＳ７の判定が“Yes”）、差分Ｅ２に応じて転舵角θｗの修正量Δθを算出し（ステップＳ８）、修正量Δθに応じてカウンターステアを行う。その後、再び差分Ｅ２が第二の所定値ｔｈ２より小さくなり、且つ差分Ｅ１が第一の所定値ｔｈ１より小さくなったら（ステップＳ１０の判定が“Yes”）、修正量Δθの算出及びカウンターステアを終了する。 （もっと読む）

【課題】回転角の検出に異常が発生しても、演算負担を不必要に増大させることなく、可及的にアシスト制御を継続させる。
【解決手段】レゾルバ１３の検出信号sinθ及びcosθが、［Ｅ＜Ｅ_Ｌ１ or Ｅ＞Ｅ_Ｈ１］の領域にあるときに（ステップＳ２２で“No”）、レゾルバ１３や回転角検出回路１５に異常が発生したと判断する。このとき、［Ｅ_Ｌ２≦Ｅ≦Ｅ_Ｈ２］の領域にあれば（ステップＳ２２で“Yes”）、レゾルバ１３や回転角検出回路１５の異常は、モータ回転角θの検出が継続可能で、且つ検出誤差が微小な軽微異常であると判断する。この場合、停止フラグをＦｓ＝０にリセットすると共に、制限フラグをＦｒ＝１にセットすることで（ステップＳ２５）、電動モータ７のアシストトルクを制限した状態で、アシスト制御を継続する（ステップＳ２で“Yes”）。 （もっと読む）

【課題】自動操舵から手動操舵に切り換えるときに、自然な操舵フィーリングが得られる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサ１１、転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサ１２検出手段、車両制御ＥＣＵ６、及び反力発生ＡＣＴ１５を備える。車両制御ＥＣＵ６は、転舵角に対応する対応操舵角、及び操舵角と対応操舵角との偏差を算出し、更に運転者の操作によって操舵角と対応操舵角との偏差が所定値以下になるまで自動操舵から手動操舵への切り換えを抑制する。操舵角と対応操舵角との偏差が所定値に接近するにつれて、反力発生ＡＣＴ１５により発生した反力は重くなる。 （もっと読む）

【課題】温度により変化する配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制し、高い精度でモータを駆動できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】指令電流算出部２１は、ｄｑ軸上の指令電流ｉ_d^*、ｉ_q^*を求める。オープンループ制御部２２は、指令電流ｉ_d^* 、ｉ_q^* と角速度ω_e に基づき、モータの回路方程式に従いｄｑ軸上の指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を求める。ｄｑ軸／３相変換部２３は、指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を３相の指令電圧に変換する。配線温度算出部２７は配線を流れる電流から配線温度を算出し、配線抵抗算出部２８は配線温度に応じた配線抵抗を算出する。３相電圧補正部２９は、配線抵抗等による上記印加電圧の低下を補償するため、低下がない場合の印加電圧の各相毎の時間平均値に実際の値が一致するよう、算出された配線抵抗に応じて指令電圧を補正するので、配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制できる。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定性の制御と、運転者の負担軽減のための制御との間で、調和をとって車両挙動の安定性を良好とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置を制御するＥＣＵのＥＰＳ制御部は、操舵トルクＴ_Sと車速ＶＳにもとづいて操舵補助力を出力するように制御するベース電流算出部３１の他に、車両挙動の安定性向上のアクティブ制御をする第１制御部を構成するハンドル戻し制御部３２、アンダステア制御部３３、オーバステア制御部３４、ヨーレート反力制御部３５、及びスプリットμ制御部３６と、運転者のハンドル操作の負担を軽減するための制御をする第２制御部を構成する外乱抑制制御部３７、車体流れ制御部３８を含んでいる。そして、第１制御部が作動している場合には、第２制御部の出力のゲインを第１制御部の出力が所定値以上でゼロとする。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動回路のモータリレーのリレー接点の接触不良等による異常を検出できる３相ブラシレスモータを使用する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 Ａ相モータリレー４２及びＢ相モータリレー４４を強制励磁すると共にモータ駆動回路のスイッチング素子を駆動するＰＷＭ信号のデューテイ比を異常診断用の特定デューテイ比に設定してＡ相モータ電流を検出、Ａ相モータ電流の絶対値が予め設定された閾値以上か否かを判定し、Ａ相モータリレーのリレー接点４２ａ及びＢ相モータリレーのリレー接点４４ａの正常／異常を判定する。異常と判定されたときは予め設定された判定回数だけ正常／異常の判定を繰り返し、複数回の判定でも異常の場合は、異常判定を確定しフェールセーフ処理を行う。 （もっと読む）

【課題】悪路走行中に発生する大きなステアリング振動を抑制し、良好な操縦安定性を得ることができるようにする。
【解決手段】予め設定した第２区間時間Δｔ２内に、予め設定したしきい値βを超過した最大車輪速変動幅ΔＶｍａｘの平均値ΔＶａｖｅを算出し（Ｓ３１）、この平均値ΔＶａｖｅに基づき、この平均値ΔＶａｖｅが大きくなるに従い小さくなる値の制御係数λを設定する（Ｓ３２）。そして車速に基づいて設定した基本ダンパ制御量τｄに制御係数λを乗算して悪路用ダンパ制御量τｄ’（τｄ’←τｄ・λ）を設定し、この悪路用ダンパ制御量τｄ’で、基本アシストトルクτｔを減算して、目標アシストトルクτｐを設定する（τｐ←τｔ−τｄ’）。 （もっと読む）

【課題】車両がバンクのあるカーブ路を走行する場合に、運転者の違和感を低減できるヨーレート制御装置を提供する。
【解決手段】規範ヨーレートＹ_ｒｅｆと実ヨーレートの偏差に応じた駆動力配分制御量Ｉｍを算出し、バンク走行検出部１０が推定するバンク角度βの絶対値が所定値より大きくなった場合は、バンク角度βの絶対値の大きさに対応したバンク角補正ゲインＢｇを算出して駆動力配分制御量Ｉｍに乗算し、駆動力配分制御量Ｉｍを低減するＥＣＵ３０を備えるヨーレート制御装置とする。 （もっと読む）

【課題】滑らかな操舵感を実現しつつ、車両の車線逸脱を抑制することができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】目標軌道４０上の目標地点４０１，…，４０Ｎと、車両２が現時点以降に走行すると予測される走行軌道４２上の２個以上の走行地点４２１，…，４２Ｎとの横方向誤差が減少するよう２個以上の補正量を演算し、演算した補正量に基づいて車両２の操舵状態を補正することを繰り返す。このため、車両２の操舵状態は、最終的な目標地点４０Ｎへ一直線状に車両２が移動するよう補正されるのではなく、走行軌道４４２のように曲線状に車両２が移動するよう補正される。従って、車両２の車両挙動の急変を抑制して、運転者が違和感を覚えない滑らかな操舵感を実現しつつ、車両２の横方向誤差を減少させて、車線４からの車両２の逸脱を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の過熱保護の必要性がある場合に状況に応じて適切にアシスト特性の補正を行い、操舵補助力の急激な変化による操舵フィーリングの低下を防止することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値の最大値を制限した電流指令値で駆動制御部を介してモータを駆動するコントロールユニットを具備し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置において、コントロールユニットの温度を所定時間毎に検出し、検出された第１検出温度と第２検出温度の検出温度差に基づいて前記最大値の制限値を補正し、前記操舵補助指令値を補正する機能を具備するようにする。 （もっと読む）

【課題】モータトルクのばらつきを抑制し得るモータ制御装置および電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】モータ３０には、ステータ３１の各ステータティース３１ｂのうち、周方向中心線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ上であって電気角で１２０度間隔に当該周方向中心線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに沿う３方向の３相磁力φｕ，φｖ，φｗを検出可能な３つの磁気センサ３３ｕ,３３ｖ，３３ｗが設けられている。これら３つの磁気センサ３３ｕ,３３ｖ，３３ｗにより、ロータ３２が発生するロータ磁力φｆａやステータ磁力φｄｉ，φｑｉを含むように３方向の磁力φｕ，φｖ，φｗが検出されるので、これらロータ磁力φｆａおよびステータ磁力φｄｉ，φｑｉに基づいて実際にモータ３０が出力するモータトルクＴｑが求められる。ＥＣＵ４０は、このモータトルクＴｑとトルク指令値Ｔｑ*とに応じた電圧をステータ３１の各コイルに供給してモータ３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリング１の操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧ_１を算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、第１電流指令値Ｉ_１とゲインＧ_１とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第２電流指令値Ｉ_２と第３電流指令値Ｉ_３とに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）

【課題】運転者が感じている操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングの操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、車速Ｖとモータの回転速度ＲＥとに基づいて収斂値ＡＳを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧを算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、収斂値ＡＳとゲインＧとに基づいて収斂指令値ａｓを算出し、第１電流指令値Ｉ_１と第２電流指令値Ｉ_２とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第３電流指令値Ｉ_３と収斂指令値ａｓとに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者が違和感を感じない連続的な制御変更となる車両制御特性変更方法を提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御装置の車両制御特性変更方法であって、車両操作入力周波数解析部が、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）を算出する第一周波数解析工程と、第一周波数解析工程の後、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）を算出する第二周波数解析工程と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）との差（Δλ）と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と、に基づいて変更後の車両制御装置の制御特性を決定する工程とを有する車両制御特性変更方法とする。 （もっと読む）

【課題】実舵角の最大舵角に達することに起因する衝撃を回避しつつ、車両を小回りに旋回させることを可能にする。
【解決手段】車両の自動操舵装置は、車両の車輪を操舵するステアリングアクチュエータを備え、目標位置までの車両の目標移動軌跡に従って予め設定された目標舵角に基づいて、ステアリングアクチュエータに通電すべき指示電流を算出し、ステアリングアクチュエータに通電する実電流が該指示電流に収束するよう、ステアリングアクチュエータを制御する。ここで、指示電流および実電流との間の偏差の大きさが所定値以上であるとき、指示電流について、前回算出された値に保持し、該保持された値の前記指示電流を用いてステアリングアクチュエータを制御する。こうして、実電流と指示電流の偏差の大きさが所定範囲内に収まるよう制御される。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Cに従う座標系である。制御角θ_Cとロータ角θ_Mとの差は負荷角θ_Lである。この負荷角θ_Lに応じたアシストトルクＴ_Aが発生する。一方、操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^*に操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Cの前回値θ_C(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Cの今回値θ_C(n)が求められる。リミッタ２４は、制限値設定部２８によって設定される制限値ω_maxに基づいて加算角αを制限する。制限値ω_maxは、モータ回転角速度に応じて可変設定される。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、車両毎の個体差を生じさせることなく、一様に直進走行時におけるステアリング特性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ヨーレイトＦ／Ｂ制御部２８には、目標ヨーレイトγ*とヨーレイトγとの偏差Δγについて、その位相を遅らせるべく位相調整を実行する位相調整演算部３３が設けられる。 （もっと読む）