【課題】 転舵輪の自動転舵に伴う転舵動作を状況に応じて運転者に報知するか否かを適切に選択できる車両の操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】 操舵ハンドルの回動と左右前輪の転舵動作とを一致させていないとき（Ｓ１０１）、レーンキープアシスト制御が再開された（Ｓ１０２）、運転者がハンドルを操舵した（Ｓ１０３）、車両が路上の白線に接近している（Ｓ１０４）または車両が白線に接近する可能性が高い（Ｓ１０５）の判定条件が成立するとハンドルの回動と左右前輪の転舵動作とを一致させることを選択する（Ｓ１０６）。一方、一致させていると判定したとき（Ｓ１０１）、一致させてから所定時間t2以上経過した（Ｓ１０８）または車両が白線に接近する可能性が低い（Ｓ１０９）の判定条件が成立するとハンドルの回動と左右前輪の転舵動作とを一致させないことを選択する（Ｓ１１０）。 （もっと読む）

【課題】 アクチュエータやセンサの故障が生じた場合でも、タイヤの偏磨耗の原因が生じたり、車両の安定な操縦性を損ねることのないように構成された後輪独立操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 一方の後輪のアクチュエータ或いはセンサの故障が検出された場合、他方の後輪を適切に転舵し、確実なフェールセーフ対応或いはトー角制御のメリットの継続的な活用を可能にする。 （もっと読む）

【課題】ＰＷＭ信号のデューティ比を制限することにより、運転者に与える違和感を低減しつつ、舵取機構への負荷を低減することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール３０に加えられる操舵トルクに応じて目標補助力を定め、定めた目標補助力を発生させるべく決定されたデューティ比のＰＷＭ信号を生成するアシスト制御部６と、アシスト制御部６により生成されたＰＷＭ信号に応じて操舵補助用のモータ５を駆動するモータ駆動回路７とを備える電動パワーステアリング装置において、バッテリセンサ９により検出されたバッテリ電圧値に応じて定めた上限値により操舵トルクに応じて決定されるＰＷＭ信号のデューティ比を制限している。上限値はバッテリ電圧値の増加に伴い減少するように設定してあるから、ラック軸１０の移動速度は過大にはならず、舵取機構１への負荷を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】接点の良好な接触状態を損なうことなく、リレーの電力消費を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ４に電力を供給する電路にリレー９の接点９ｃを介挿した電動パワーステアリング装置において、ＦＥＴ１２等のスイッチング素子を用いてリレーコイル９ｓを励磁する。制御部１（リレー制御部１Ｒ）は、ＦＥＴ１２をパルス幅変調信号により駆動するとともに、リレー９の動作時における接点９ｃの負荷側の電圧を検知することによって当該接点９ｃのバウンス時間を求め、このバウンス時間に応じてパルス幅変調信号のデューティを変化させる。 （もっと読む）

【課題】作業車両の油圧式パワーステアリング装置において、第１油圧源の圧油供給機能低下時の第２油圧源による緊急用の圧油供給機能と第２油圧源の正常作動確認機能を有し、かつそれらの両機能を製作が容易で、安価な構成で実現する。
【解決手段】主油圧ポンプ２１と電動駆動の緊急用油圧ポンプ７１の高圧側の圧油を選択するシャトル弁８の下流側に圧力センサ３１を設置し、この圧力センサ３１と、車速検出用の回転センサ３２、オルタネータ（図示せず）の発生電圧を検出する電圧センサ３３の検出信号をコントローラ３０に入力し、主油圧ポンプ２１の圧油供給機能低下時に緊急用油圧ポンプ７１を動作させ緊急用の圧油供給機能を確保し、エンジン起動時に緊急用圧力ポンプ７１を一時的に動作させ緊急用圧力ポンプ７１の正常作動確認機能を確保する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させ得る伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】ＭＰＵは、ロック状態にて、オン状態である上側ＦＥＴに直列に接続されていない下側ＦＥＴのオン／オフ制御における調整用デューティ比を調整して、電圧センサにより検出される検出電圧から出力電圧を求める。そして、調整用デューティ比に対応する出力電圧を通る直線において出力電圧が０（ゼロ）になるときのデューティ比を下側ＦＥＴの補正デューティ比と設定する。そして、ＭＰＵは、操舵状況に基づいて、上側ＦＥＴの１つをオン状態にするとともに、当該上側ＦＥＴに直列に接続されていない下側ＦＥＴの１つを上記操舵状況に応じて設定される当該下側ＦＥＴの基本デューティ比に当該下側ＦＥＴの上記補正デューティ比を加算して設定される駆動用デューティ比に基づいてオン／オフ制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ステアリングホイールの操作フィーリングの悪化を小さく抑えつつ、路面の傾斜による進行方向の偏向を抑制できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置２０のコントローラ２８は、基本アシスト力Ｉａと付加アシスト力Ｉｆとの合計値を前記アシスト力Ｉｔとして、モータ２６を制御する。基本アシスト力Ｉａは、操舵トルクＴｈに基づいて行われる基本アシスト演算によって得られる。付加アシスト力Ｉｆは、操舵輪である前輪１１，１２が位置すべき舵角目標値θｔと実舵角θｓとの差に基づいて行われる付加アシスト演算によって求められ、前輪１１，１２の位置を舵角目標値θｔに近づけるべく作用する。舵角目標値θｔは、舵角目標値θｔと実舵角θｓに基づいて決定される。 （もっと読む）

【課題】左右輪の前後力差に基づく車両の偏向を後輪舵角修正制御により抑制する場合において、「修正舵角の変動に基づく車両の横方向への平行移動」の発生を抑制すること。
【解決手段】μスプリット制御時、左右輪の前後力差ΔFX及び運動状態量偏差ΔVMに基づいて車両の偏向を抑制するための安定化モーメントＭＳが演算され、この安定化モーメントＭＳに基づいて後輪修正舵角目標値δrtが演算される。このδrtに対して変動抑制処理がなされて後輪修正舵角目標値δrteが出力される。このδrteに基づいて実際の後輪修正舵角δraがδrteに一致するように後輪舵角修正制御がなされる。これにより、μスプリット制御時に発生する前後力差ΔFXの変動に基づく安定化モーメントＭＳの変動に起因するδrtの変動が抑制されて、「修正舵角の変動に基づく車両の横方向への平行移動」の主な原因である「実際の後輪修正舵角δraの変動」が抑制される。 （もっと読む）

【課題】操作者の直感的な操作により移動を制御することを可能とするとともに、移動の制御のために十分な応答性と操作性を確保した、移動体を操舵するための操舵装置、操舵装置を備えた移動体、および移動体を操舵するための操舵方法を提供すること。
【解決手段】移動手段を有する移動体を操舵する操舵装置において、操作部と、操作部に加えられた力の大きさとその方向とに基づく物理量を検出する検出部と、検出部により検出した物理量に基づいて移動手段を駆動し、移動体の移動量および移動方向を制御する制御部と、を設け、前記制御部が、検出部により検出された物理量が所定の閾値を超えるまでは前記物理量の大きさの影響を受けずに移動量の制御を行う不感帯を設定するとともに、移動体の移動する速度に応じて前記閾値の値を決定するようにした。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ式の車両構造をとりながら、乗車時あるいは降車時におけるステアリングの利便性を効率よく維持することのできる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ式の操舵装置では通常、ステアリング１１の操舵角を舵角センサ１３により検出し、この検出される操舵角に基づいて操舵輪３１を転舵させる。この操舵装置では特に、運転席のドアを閉状態から開状態とする操作が検知されてから、運転席のドアを開状態から閉状態とする操作が検知されるまでの期間内にステアリング１１の操舵角に変化が生じた旨が検知されるとき、運転席のドアを開状態から閉状態とする操作が検知されるまで、もしくはステアリング１１の操舵角に変化が生じた旨が検知されてから一定時間が経過するまで、ステアリング１１を回転不能に固定する。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向に影響を与える路面形状の場合であっても、車輪の転舵角の誤認を防止又は抑制できる操舵装置を提供すること。
【解決手段】操舵ハンドル１１の操舵角αと車輪１３ａ、１３ｂの転舵角γとのステアリングギヤ比α／γを変化させるステアリングギヤ比可変機構３０を備えた操舵装置において、車両の進行方向に影響を与える路面形状であるか否か判定する路面形状判定手段６１と、路面形状判定手段６１により車両の進行方向に影響を与える路面形状であると判定されると、車輪１３ａ、１３ｂを一方の最大転舵角の状態から他方の最大転舵角の状態にするのに必要な操舵ハンドル１１の回転数が略１回転となるようステアリングギヤ比α／γを制御するステアリングギヤ比制御手段６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールに適切な操作反力トルクを付与することができる態様で、伝達比可変装置及びパワーステアリング装置を用いてステアバイワイヤ式のステアリングシステムを実現すること。
【解決手段】本発明による車両用操舵装置は、伝達比可変装置及びパワーステアリング装置のいずれにも異常が検出されない場合には、伝達比可変装置により操舵反力制御を行い、パワーステアリング装置により舵角制御を行うことを特徴とする。そして、ワーステアリング装置に異常が検出されない状況下で伝達比可変装置に異常が検出された場合には、伝達比可変装置の伝達比可変機構をロックすると共に、パワーステアリング装置の制御を舵角制御からトルク制御へと徐々に移行させる。 （もっと読む）

【課題】ハンドルの切り増し時と切り戻し時の操舵反力特性にヒステリシスを持たせる場合において、ハンドルに振動が発生したときの振動レベルを抑制する。
【解決手段】操舵反力指令値Ｔｐ＊が第２の特性線（例えばＢ，Ｄ）上にある場合にハンドルの切り増し切り戻しの方向が変化したときは、操舵反力指令値Ｔｐ＊の傾きがＫ２からＫ１に増大し、操舵反力指令値Ｔｐ＊が第１の特性線（例えばＡ２）上にある場合に操舵角θｈが第１の特性線と第２の特性線との交点に相当する角度に到達したときは、操舵反力指令値Ｔｐ＊の傾きがＫ１からＫ２に減少する。操舵反力指令値Ｔｐ＊が第１の特性線上にある場合に操舵反力指令値Ｔｐ＊が０付近の設定範囲内にあるときは、第１の特性線における傾きをＫ１より小さいＫ３に設定する。 （もっと読む）

【課題】モータの近傍にＥＣＵが配置された近接配置においてもモータ温度推定を精度良く行い、適切にモータの過熱保護を実現することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動モータ１２とコントロールユニット１５とが近接配置された電動パワーステアリング装置において、少なくともトルク検出値Ｔに基づいてモータ電流指令値Ｉｒを算出し、コントロールユニット１５に設けられた温度センサ２６で検出したＥＣＵ温度Ｔｅｃｕ及び電動モータの駆動電流をもとに推定したモータ温度Ｔｍｏｔに応じて、上記モータ電流指令値Ｉｒを制限するモータ過熱保護制御を実行する。このとき、推定したモータ温度ＴｍｏｔとＥＣＵ温度Ｔｅｃｕとの大小関係によって、異なる推定方法でモータ温度Ｔｍｏｔを推定する。 （もっと読む）

【課題】バンク路走行中の横移動量を抑制すること。
【解決手段】車速及び旋回状態に基づいて、外乱によって生じる車両の横運動を抑制する操舵アシストトルク（補償アシスト指令値）を算出し、算出された操舵アシストトルクを操舵系に付与するようにした（モータに出力させるようにした）。そのため、バンク路走行時に、重力によってバンク路の下側方向に作用する力と遠心力によってバンク路の上側方向に作用する力とが釣り合うニュートラルスピードと車速との差が大きいほど操舵アシストトルクの絶対値を増大することで、例えば、ニュートラルスピードと車速とが異なる場合にも、バンク路走行中の横移動量を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールとステアリングギヤを機械的に分離させた構成において、ラックエンド位置にあるときの挙動を安定させる。
【解決手段】第二の制御装置７は、タイヤ４がラックエンドに到達したときに電磁ブレーキ信号受信手段１０２からステアリングホイール側で電磁ブレーキを動作させたことを示す信号が入力されたら、電流維持・低減信号発生回路９５を駆動させ、駆動信号生成手段８７から操向モータ６１に、ステアリングロッド６２のラックギヤがラックエンド位置に接触した状態を保持できる程度の維持電流を供給させる。維持電流の供給によってタイヤ４に外力が作用してもタイヤ４の操向角度が維持される。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールとステアリングギヤを機械的に分離させた構成において、少ない消費電力で良好な操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】第一の制御装置６は、動作状態信号受信手段４１でラックエンドに到達したことを知らせる信号を取得したら、電磁部ブレーキ信号発生手段４４で電磁ブレーキ手段１５を動作させ、ステアリングシャフト３にブレーキをかける。この力は、運転者にはラックエンドに到達したことを知らせる力として働くので、これに運転者が対応してステアリングホイール２を戻す等に動作を実施する。この間、遮断信号発生手段５５の指令によって駆動モータ１２を停止させる。 （もっと読む）

【課題】ステアリング用のモータに過大な電流が流れないようにする。
【解決手段】ステアリングシャフト３に操舵反力を発生させる駆動モータ１２と、ステアリングホイール２の回転を拘束する電磁ブレーキ手段１５と、ステアリングシャフト３にかけられたトルクを検出するトルクセンサ１８とを有し、角度差がメモリ３８に格納されている値以上になったら電磁ブレーキ信号発生手段４４が電磁ブレーキ信号を発生させる。電磁ブレーキ信号は、電磁ブレーキ手段１５を駆動させる信号になると共に、遮断信号発生手段４９において遮断信号を発生させる。遮断信号は、駆動信号生成手段３３に入力され、駆動モータ１２への電流供給を停止させる。 （もっと読む）

【課題】操舵角検出手段から出力される操舵角情報が不連続となる場合に、舵角関連制御の制御状態が急変することを確実に防止する。
【解決手段】車両の操舵装置に対して操舵補助力を発生する電動モータ８と、該電動モータ８を操舵トルクに基づいて制御する操舵補助制御手段１４と、前記操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段１８，６３と、該舵角検出手段で検出した舵角情報に基づいて前記操舵補助制御手段で使用する舵角関連制御情報を形成する舵角関連制御手段２３，７０とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記舵角検出手段１８，６３で検出した舵角情報の状態変化を検出したときに前記舵角関連制御手段２３，７０で形成される舵角関連制御情報を徐々に変化させる舵角関連制御情報徐変手段５０，８０を備えている。 （もっと読む）

【課題】メカバックアップ機構が備える複数の遊星歯車機構の出力側遊星歯車機構にて発生する摩擦力が増大されて操舵部材に伝達されても、操舵フィーリングが悪化しないようにする。
【解決手段】車両用操舵装置は、操舵システムの正常時に操舵部材と車輪の機械的な連結を解除し同システムの異常時に操舵部材と車輪を機械的に連結するメカバックアップ機構４０を備えていて、メカバックアップ機構４０が、操舵部材と車輪の機械的な動力伝達系に介装されて増速機構として機能する複数の遊星歯車機構４１，４２と、ロック・アンロック可能でロック状態では遊星歯車機構４１，４２を動力伝達可能状態としアンロック状態では遊星歯車機構４１，４２を動力伝達不能状態とするロック機構４３，４４を備えている。出力側の遊星歯車機構４２には、同機構４２における構成要素の摺接可能部にて発生する摩擦力を低減する摩擦力低減手段（４２ｅ，４２ｆ）が設けられている。 （もっと読む）