【課題】タイヤのグリップ状態を高精度に検出し、素早い操舵操作が行われた場合であっても、この操舵操作に伴いグリップが失われる状態となることを的確に防止する。
【解決手段】アシストトルクＴｍ等に基づき発生するＳＡＴ演算値ＳＡＴａを演算し、また、横力に基づき実際に生じたＳＡＴ推定値ＳＡＴｂを推定し、これらセルフアライニングトルクの演算値ＳＡＴａと推定値ＳＡＴｂとの差からグリップロス度ｇを算出する。このグリップロス度ｇと、操舵角速度相当値としての電動モータ１２の角速度ωとから、グリップロス度ｇが大きいときほど大きくなり、且つ角速度ωが大きいときほど大きくなるトルク補正値ΔＴを設定し、このトルク補正値ΔＴ相当を、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた電流指令値Ｉｔｖから減算して電流指令値Ｉｔｖを補正し、この補正した電流指令値Ｉｔｖを操舵補助指令値Ｉｍとして、これに基づき電動モータ１２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 ステアリング系の摩擦力、粘性力を補償トルク値に適正に反映して操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】 補償トルク演算部３２は、基本補償トルク演算部３３と補償トルクゲイン演算部３４と乗算部３５とから構成される。基本補償トルク演算部３３は、操舵角速度ωと同じ方向であって操舵角速度ωの大きさが大きくなるにしたがって大きくなる摩擦粘性補償用の基本補償トルク値Ｔｂを算出し、補償トルクゲイン演算部３４は、操舵トルクＴｈの大きさが増大するにしたがって増大するトルクゲインＧを算出し、乗算部３５は、基本補償トルク値ＴｂにトルクゲインＧを乗じた値を補償トルク値Ｔｃ（＝Ｔｂ×Ｇ）として出力する。 （もっと読む）

【課題】操舵補助用のモータへの印加電圧が上昇又は下降しても、常に安定してモータ電流を制御することが可能な電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】車載バッテリＰの電圧が印加されるモータ駆動回路１３により駆動される操舵補助用のモータ１８を備え、検出した操舵部材に加わる操舵トルクに基づき、モータ１８に流すべき目標モータ電流を定め、定めた目標モータ電流をモータ１８に流すように、フィードバック制御によりモータ電流指令値を定め、定めたモータ電流指令値に基づきモータ駆動回路１３によりモータ１８を回転駆動すると共に、モータ１８の回転数を検出し、検出した回転数に応じて、車載バッテリＰの電圧を昇圧又は降圧する電動パワーステアリング装置。モータ駆動回路１３に印加される電圧を検出する手段（１３）と、その検出した電圧に応じて、フィードバック制御（２２）の制御ゲインを変更する変更手段（２０）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】別途舵角センサ等を追加することなく、電動パワーステアリング装置が操舵限界位置到達時のトルク伝達部材に伝達されるピークトルクを抑制する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助トルクを伝達する電動モータ１２と、操舵トルクに基づく電流指令値に応じて前記電動モータ１２をパルス幅変調信号によって駆動制御するモータ制御部２５と、前記電動モータ１２のモータトルクを検出するモータトルク検出部２６ａと、検出したモータトルクの変化率を演算するモータトルク変化率検出部２６ｂと、演算したモータトルク変化率が操舵限界を判断する閾値以上であるときに電流指令値制限条件を満足したものと判断して前記電流指令値を前記ステアリング機構の前記ステアリングシャフト及び転舵輪間のトルク伝達部材に伝達されるトルクを抑制するように制限する電流指令値制限部２３とを有する。 （もっと読む）

【課題】交流モータを熱源としての使用から駆動源としての使用に切り替える際の操舵フィーリングを従来より向上させることが可能な伝達比可変操舵装置を提供する。
【解決手段】本発明の伝達比可変操舵装置８０では、交流モータ２５を熱源として使用する際に相固定の直流電流Ｉｘを通電するので、交流モータ２５は回転不能にロックされる。即ち、トルク伝達系の両端部間における伝達比が「１」に固定される。従って、例えば、相固定の直流電流Ｉｘの通電中にハンドル１６が操舵され、交流モータ２５の回転駆動の制御が遅れたとしても、ハンドル１６から転舵輪１１，１１へと操舵トルクが確実に伝達され、ハンドル１６に対する転舵輪１１，１１の追従遅れを防ぐことができ、操舵フィーリングを従来より向上させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】舵取機構を中立位置に速やかに収斂させると共に、操舵感の悪化を軽微に抑えることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置において、舵角が所定値以下である領域では該操舵角の大／小に応じて大／小となる補正補助力に基づいて目標補助力を補正している。運転者が旋回中にステアリングホイール３０から手を離した場合において、舵角の大きさに応じた補正補助力がＳＡＴによる舵取機構１の中立方向への戻し力と逆方向に加えられるから、舵取機構１を中立位置に速やかに収斂させることができる。通常の操舵のためにステアリングホイール３０を回転操作した場合においても補正補助力は発生するが、補正補助力は操舵角速度の高低の如何に係わらず舵角により決まるから、粘性感は生じず、操舵感の悪化を軽微に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】 自励振動を効果的に抑制しつつ、自励振動抑制制御の解除時における転舵の応答遅れを最小限に抑えることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 前輪１１，１１の転舵角に対するステアリングホイール１０の操舵角の比であるステアリングギア比を可変する前輪操舵アクチュエータ５と、ステアリングホイール１０の操作状態に応じた目標前輪舵角を設定し、その目標前輪舵角に基づいて前輪操舵アクチュエータ５へ供給する電力をPWM制御する電流制御部４２と、目標前輪舵角と実転舵角との偏差が所定値以下の場合、デューティ指令値を一定に維持するデューティ指令値補正手段（アクチュエータ自励振動判断部４３、デューティ指令補正値演算部４４、制御切り替え部４５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】別途舵角センサやトルクリミッタ等を追加することなく、操舵限界位置到達時にトルク伝達部材に伝達される衝撃力を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助トルクを伝達する電動モータ１２と、操舵トルクに基づく電流指令値に応じて電動モータ１２を駆動制御するコントローラ１５とを備え、コントローラ１５は、操舵トルクセンサ１４で検出した操舵トルクＴと、角加速度演算部３２で演算したモータ角加速度αとに基づいて端当て時か否かを判定する端当て判定部５１を有する。そして、操舵トルク変化率ΔＴ又はモータ角加速度αが、操舵限界を判断する閾値以上であるとき、操舵補助トルク指令値Ｉ_M^*を所定値に固定することで前記電流指令値を制限する。 （もっと読む）

【課題】端当て状態で操舵系にかかる負荷を低減させることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る電動パワーステアリング装置１１では、端当て状態になったか否かを端当て判定部５３が判別しており、端当て状態になった際には、モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを生成するための駆動制御部４２に付与するｑ軸電流指令値Ｉｑ１＊を、端当て状態と判定される直前のｑ軸電流検出値Ｉｑ２の値にホールドする。これにより、モータ１２による補助力を端当て状態の操舵抵抗Ｔｆに対して最低限必要な大きさに抑えることができ、操舵系にかかる負荷を従来より低減させることが可能になる。 （もっと読む）

【解決手段】車両本体に接続され、車輪のプレーンに並行して回転軸を回転可能な車輪のホイールキャリアによって、回転軸から離れて前記ホイールキャリアに接続され、アクチュエータによって長さを調節可能な少なくとも１つの車輪ガイド部材を備える後輪のホイールロック角度を調節するためのシステムにおいて、少なくとも１つのアクチュエータは、モータ（３０）および少なくとも１つの制御ユニット（１０、８０、８１）によって直接かつまたは間接的に運転され、制御ユニットは、メモリおよび少なくとも１つの結線または移動体通信インタフェースを備えたコンピュータユニットを備え、複数の制御ユニットは、前記通信インタフェースおよび少なくとも１つの通信バスによってデータを送受信する。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上することができる可変伝達比操舵装置を提供すること。
【解決手段】可変伝達比操舵装置１−１は、回転軸３まわりに回転運動可能に支持され、かつ回転運動時に揺動軸まわりに揺動運動可能に支持されているステアリングホイール２と、ステアリングホイール２の操舵角θｒを検出する操舵角センサ６と、ステアリングホイール２の揺動角θｓを検出する揺動角センサ５と、検出された操舵角θｒに基づいて伝達比Ｔを算出する伝達比算出部１６４と、検出された揺動角θｓに基づいて算出された補正係数Ｋにより算出された伝達比Ｔを補正する伝達比補正部１６５と、補正された伝達比Ｔに基づいて操舵輪である左右前輪の操舵輪舵角を制御する操舵輪舵角制御手段（伝達比変更装置１０、操舵輪舵角制御部１６６）とを備える。 （もっと読む）

【課題】絶対舵角センサを用いることなく絶対舵角を推定し、この絶対舵角を用いてラック軸がラックストロークエンドに達する操舵限界となったときの衝撃緩和を図る。
【解決手段】モータ回転角θから相対舵角φを算出し、ステアリング機構が中立状態又は最大舵角状態となったときに、これら状態における既知の絶対舵角とこの時点における相対舵角とを対応付け、以後これに基づく絶対舵角φａｂｓを推定する。この絶対舵角の絶対値｜φａｂｓ｜がしきい値φ１１以上であるときに“１”よりも小さくなる抑制ゲインＫ１１を乗算して操舵補助トルク指令値Ｉ_Ｍを抑制し、さらに、絶対舵角φａｂｓであるときのモータ角速度の目標値ωｒと実際のモータ角速度ωとの差分を抑制するように操舵補助トルク指令値Ｉ_Ｍを補正し、ステアリングシャフト及び転舵輪間のトルク伝達部材に伝達されるトルクを抑制することで、操舵限界位置における衝撃低減を図る。 （もっと読む）

【課題】構造の複雑化や大型化を招かず、しかも無用な動力の増大を招かずにフェールセーフ機構を構築することのできる車両のトー角可変制御装置を提供する。
【解決手段】左右輪（４Ｌ・４Ｒ）のトー角を個々に変化させる左右のアクチュエータ（５Ｌ・５Ｒ）と、左右輪のトー角を個々に検出する左右のセンサ（６Ｌ・６Ｒ）とを有する車両のトー角制御装置において、一方のアクチュエータの異常によって一方の車輪があるトー角で停止した場合は、一方の車輪のトー角と釣り合うように他方の車輪のトー角を制御するものとし、少なくとも一方のセンサが異常と判断された場合は、ストッパ手段で規定される位置まで左右のアクチュエータを駆動するものとし、左右輪のトー角の目標値を決定するための情報が異常と判断された場合は、予め定めた標準トー角となるように左右のアクチュエータを駆動するものとする。 （もっと読む）

【課題】ロック作動後の再開時においても正確にモータ回転角を特定することができる伝達比可変装置を提供すること。
【解決手段】ＩＦＳＥＣＵは、ロック制御モードとして、相固定通電後、ロック作動を実行する「準緊急モード」を選択した場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）には、その時点、即ちロック制御開始時点において、ロックホルダの山部がロックレバーの係合部に対応する位置（センサパターン「４」）にあるか否かを判定する（ステップ１０４）。そして、山部が係合部に対応する位置にある場合（ステップ１０４：ＹＥＳ）には、該係合部に対応する位置に、係合溝内の箇所（センサパターン「３」）を停止させるよう相固定通電を実行した後に（ステップ１０５）、ロック装置をロック作動させる（ステップ１０６）。 （もっと読む）

【課題】転舵専用アクチュエータ不要とすることによって操舵輪関連の設計上の自由度を向上させた、ＳＢＷ技術使用の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置は、ステアバイワイヤ式の車両ＣＲの操舵を制御する装置であり、左右の操舵輪Ｔ_Ｌ，Ｔ_Ｒに独立してトルクを付与する操舵輪用モータＭ_Ｌ，Ｍ_Ｒと、左右の操舵輪Ｔ_Ｌ，Ｔ_Ｒを転舵可能に連結するロッド部１６と、操舵輪用モータＭ_Ｌ，Ｍ_Ｒを駆動制御する操舵制御部２０Ａと、を備え、操舵輪Ｔ_Ｌ，Ｔ_Ｒの接地中心とキングピン位置とが車両ＣＲの幅方向にオフセットしており、操舵制御部２０Ａは、左右の操舵輪Ｔ_Ｌ，Ｔ_Ｒにトルク差を生じさせるように操舵輪用モータＭ_Ｌ，Ｍ_Ｒを駆動制御し、トルク差に応じた転舵力をロッド部１６を介して左右の操舵輪Ｔ_Ｌ，Ｔ_Ｒに伝達させることによって、車両ＣＲを転舵させる。 （もっと読む）

【課題】副操舵角重畳機構が重畳する副操舵角を検出する副操舵角検出手段の故障を、単独で早期に検出することにより、運転者の意図しない方向への操向車輪の転舵を抑制した車両用操舵装置を得る。
【解決手段】ハンドル１と副操舵角重畳機構２とに応じて操向車輪５ａ、５ｂを転舵する操舵機構３と、ハンドル角θ_Ｈに応じた目標副操舵角θ_ＭＲＥＦを算出する手段８と、回転角センサ６０１の検出信号ｓｉｎθ、ｃｏｓθに基づく回転角θに応じて正確な副操舵角θ_Ｍを検出する手段６と、副操舵角θ_Ｍと目標副操舵角θ_ＭＲＥＦとが一致するように副操舵角重畳機構２を制御する駆動手段９と、副操舵角検出手段６の故障を検出する副操舵角検出異常監視手段１１とを備え、副操舵角検出手段６は、回転角θから多回転数ｎを計数する手段６０３を含む。 （もっと読む）

【課題】電源電圧の低下の程度や時間に応じて制御演算部の再起動の初期診断内容を限定し、状態に応じて操舵補助の開始を速くできるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】制御演算部で電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助トルクを付与するモータを駆動部を介して制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記制御演算部の電源電圧の低下を監視する機能として、低電圧時に前記制御演算部を停止するためのリセット信号を発生する第１の電圧低下監視機能部と、前記電源電圧の低下程度情報を保持できる第２の電圧低下監視機能部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】より高精度に伝達比可変装置の異常を検知することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、目標値であるＡＣＴ指令角θta*に実際値であるＡＣＴ角θtaを追従させるべくフィードバック制御演算を実行する位置制御演算部２８を備え、同位置制御演算部２８は、同演算に用いるＦ／Ｂゲインを、車速Ｖが遅いほど低い値に、車速Ｖが速いほど高い値に可変する。また、マイコン２１は、そのフィードバック制御演算の基礎となる偏差Δθtaと閾値との比較により伝達比可変装置８の異常を検知する異常検知部３４を備える。そして、異常検知部３４は、車速Ｖが速いほど、その異常検知判定に用いる閾値を低い値に変更する。 （もっと読む）

【課題】 車両への過渡的な外乱入力に対し、運転者に操舵操作を強いることなく車両の直進状態を維持することができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 運転者の操舵操作にかかわらず、前輪の転舵角を制御可能な車両用操舵装置において、車両が直進状態となった後、運転者の操舵介入がなされるまでの間、車両が直進状態となってからの車両の進行方向のずれ量に基づいて転舵角を補正する（ステップS10）。 （もっと読む）

本発明は、車両のリアホイールの方向を設定する装置（１）に関し、本装置は、二つの方向設定自在のホイールを備えたリアアクスル；注油された案内ベアリングを持つボディと、ボディに対して可動であり、ベアリングによって案内され、且つその移動によりリアアクスルに垂直な軸を中心としたホイールの方向を設定する作動部材とを具備するアクチュエータ（７）；温度センサ（２）；並びに、温度センサによって決定された温度が所定の閾値を下回る時、作動部材の動きをロックすることができるアクチュエータ用の作動回路（８）を具備する。
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