【課題】ＰＩ制御のような積分項を含む演算と制限値が可変するリミッタとが組み合わされたデジタル演算処理（離散時間系演算）による制御であっても、リミッタの制限解除のときに積分値がリミッタ値の変更に追随でき、その結果、アシスト力がハンチングしない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】デジタル演算による積分の中間変数を電流指令値、モータ電流、リミッタ値に基づいて補正することによって、積分値がリミッタ値の変更にも追随できる。 （もっと読む）

【課題】舵角比可変機構の故障時における車両の取り回しを良好に確保しながら、舵角比可変機構の正常時における操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】車両用舵角比可変装置は、操舵ハンドル１１に連結されるアッパシャフト１２（入力軸）と左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２（転舵輪）に転舵力を伝達するラックバー１５（出力軸）間に介装されて非線形の舵角比の特性が得られるように設定されたピニオン歯１４ａおよびラック歯１５ａ（動力伝達手段）を備える。また、車両用舵角比可変装置は、操舵ハンドル１１の操舵角θｈに対する左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵角θｒの舵角比を変更可能なＶＧＲＳアクチュエータ２０および電気制御装置（舵角比可変機構）を備える。ＶＧＲＳアクチュエータ２０および電気制御装置は、その正常時にて車速が設定下限値以下であるときの舵角比の特性が線形となるように作動を制御される。 （もっと読む）

【課題】 操舵ハンドルの巻き込みを適格に抑制することのできる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 アシスト制御プログラムにおいて、基準操舵角θaの絶対値｜θa｜よりも大きい絶対値を持つ操舵角領域を推定し、推定された領域では操舵トルクＴが基準操舵トルクＴaとなるようにアシストトルクＴasを決定する。そして、決定したアシストトルクＴasに応じて電動モータを駆動制御する。上記操舵角領域で操舵トルクを一定とする一定制御を行うことにより、大舵角時に操舵ハンドルを一定の操舵トルクで取り回すことができる。よって、大舵角時に操舵トルクが小さくなって操舵ハンドルが巻き込まれるようなことを防止できる。 （もっと読む）

【課題】高転舵負荷時、転舵アクチュエータの余力を確保しつつ、運転者に転舵意思がある場合には、瞬間的に大きな転舵トルクを出して運転者の意図した方向への車両走行を可能にする車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵ハンドルとは機械的に切り離され、左右前輪９，９を転舵する舵取り機構８に設けられ、左右前輪９，９に転舵トルクを付与する転舵モータ６と、転舵指令角に基づいて前記転舵モータ６を駆動する転舵コントローラ１２と、前記転舵モータ実電流Ｉが第１閾値以上となった場合、転舵トルクを減少させるように転舵指令角を減少補正する転舵指令角減少補正手段と、運転者の転舵意思の有無を判定する転舵意思判定手段と、転舵指令角が減少補正された後、運転者に転舵意思があると判定された場合、転舵トルクを増加させるように転舵指令角増加補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータ回転角の検出に異常が発生したときに、操舵トルクに基づいて運転者の意図にあったモータ制御角を連続的に決定する。
【解決手段】 モータ回転角検出手段の異常を検出するモータ回転角異常検出手段と、該モータ回転角異常検出手段でモータ回転角検出手段の異常を検出したときに、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク及び当該操舵トルクをもとに算出される演算値の少なくとも一方に基づいて前記電動モータの回転角を推定するモータ回転角推定手段とを備え、前記モータ駆動手段は、モータ回転角異常検出手段でモータ回転角検出手段の異常を検出していないときに当該回転角検出手段で検出したモータ回転角を選択し、前記モータ回転角異常検出手段で、前記モータ回転角検出手段の異常を検出したときに、前記モータ回転角推定手段で推定したモータ回転角を選択する選択手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】電源電圧の低下時においても速やかにロック状態を解除することのできるロック装置、伝達比可変装置、及び車両用操舵装置を提供することにある。
【解決手段】モータ１１の各モータコイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ、並びにＩＦＳＥＣＵに設けられたノイズ除去コイル７３をエネルギー蓄積用のコイルとして用いる。そして、ロック解除時において電源電圧が所定電圧よりも小さい場合には、ソレノイド３７に対し、これら各コイルに蓄積されたエネルギー、即ちサージ電圧を印加する。 （もっと読む）

【課題】 ロック機構の作動時におけるロックアーム及びロックホルダの損傷を防止してその高い信頼性を確保することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 マイコン７１は、ロック機構３０をロック状態とすべき所定条件が成立したか否かを判定するロック条件検出部７３と、ロック信号を出力すべきか否かを判定するロック判定部７４とを備え、ロック判定部７４には、ロック条件検出部７３の出力するロックＯＮ信号Ｓ_ＬonとともにＥＰＳ異常信号が入力される。そして、ロック判定部７４は、モータ軸の回転速度が所定速度以上である場合には、ロックＯＮ信号Ｓ_Ｌon又はＥＰＳ異常信号の入力がある場合であってもロック信号を出力しない。 （もっと読む）

【課題】 タイヤ空気圧が変化しても、ハンドルが振動するのを防止することができ、且つ、操舵フィーリングの悪化を防止できるようにすること。
【解決手段】 操向輪のタイヤ空気圧Ｐが低下した場合に、アシストトルクを小さくする特定周波数帯を低くするようにした。 （もっと読む）

【課題】機構を使用することなく、ラックエンド判定部によりラックエンドに近づいたことを検出し、ラックエンドに近づいた時或いは操舵限界に達したときに電流指令値を徐々に下げる制限を加え、制限を加えた電流指令値が零になるタイミングに合わせて電磁ブレーキを発生させることにより、ストッパへの衝撃を緩和させるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラックエンドに近づいたことを判定するラックエンド判定部或いは操舵限界を判定する操舵限界判定部を具備し、ラックエンドに近づいたとき或いは操舵限界に達したときに電流指令値を制限し、制限した電流指令値が零となるタイミングでモータに電磁ブレーキをかける。 （もっと読む）

【課題】 微小な操舵角でも操舵反力を生成できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 コントローラ１２は、ステアリングホイール１が中立角付近にあり、運転者のステアリング操作が無いとき、操作状態と転舵状態とに応じた指令電流を反力モータ５に与える通常モータ制御から、反力モータ５のモータ回転角を保持する相固定電流を反力モータに与える相固定制御に移行する。 （もっと読む）

【課題】荷保管エリアに進入して荷役作業を行うのに、スムーズに作業を行うことが可能な荷役システムを提供する。
【解決手段】 荷役システム１によれば、オペレータが荷役車両５のフットペダル２０を踏み込んだ状態で、操舵輪１２の操舵角度を認識し、操舵輪１２の向きが直線走行路６に合致するように、操舵輪１２を旋回させる。この後、オペレータがアクセラレータ２２を操作して、荷役車両５を発進させると、荷役車両５は、直線走行路６を真っ直ぐに自律走行する。従って、再発進した直後の荷役車両５が、従来のように蛇行することがなく、荷役車両５が物品収納棚２に衝突するという不具合は起こらない。
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【課題】 操舵装置の異常発生時における転舵力，反力抜け時間の短縮化を図り、車両のトレース性悪化を抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 クラッチ機構９は、永久磁石９ｍと電磁コイル９ｉとを有し、電磁コイル９ｉに永久磁石９ｍの磁力を打ち消す方向の磁力を発生させる通電状態にて解放し、電磁コイル９ｉの非通電状態にて締結する電磁クラッチであり、操舵装置の異常が発生したとき、電磁コイル９ｉに永久磁石９ｍの磁力方向と同方向の磁力を発生させるクラッチ締結制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 操舵補助力発生用の電動モータが高出力化の傾向にあったとしても、ウォームホイールの樹脂製噛合歯を損傷から効果的に保護すること。
【解決手段】 ウォームホイール２０は、金属製芯金２１（鉄）と、樹脂製ギア２２（ナイロン）との線膨張係数差で、低温時には、内部歪みが大きくなり、
樹脂許容応力（σｍａｘ）＞内部歪み（σ′）＋入力トルク
による歪み（σ）の関係により、低温時は、衝撃入力で割れやすくなる。そこで、ウォームホイール２０の温度特性を考慮して、低温時には、操舵補助力を制限するように構成してある。 （もっと読む）

【課題】 操舵角速度にかかわらず、ハンドルの復元性とハンドル中立点のわかりやすさとの両立を図ることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル６の操舵角速度に応じた操舵反力を付与する車両用操舵制御装置において、車両の旋回状態量（操舵角θ）を検出する旋回状態量検出手段（舵角センサー１）と、操舵角速度dθ/dtに応じた操舵反力を、操舵角速度dθ/dtが所定値を超える領域では、操舵角速度dθ/dtにかかわらず一定値Ｋgとし、この一定値Ｋgを、旋回状態量（操舵角θ）が大きいほど大きな値に設定するコントローラ１９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤ式の操舵装置において最大転舵を容易に認識することができるようにする。
【解決手段】 操舵装置１は、ステアリングホイール２と、ステアリングホイール２と機械的に分離されている車輪６と、車輪６を転舵するステアリングモータ１０と、ステアリングホイール２の操作角を検出する操作角センサ３と、車速センサ１１と、操作角と車速に応じてステアリングモータ１０を制御する制御装置１３と、を備え、車輪が最大転舵となるときのステアリングホイール２の操作角である最大操作角を、車速にかかわらず一定とした。 （もっと読む）

【課題】 操舵フィーリングの向上と車両の安定性向上の両立を図る。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置は、ヨーレートに応じてヨーレート反力補正電流Ｉｙを制御するヨーレート反力補正電流算出部３５と、操舵角に応じて操舵角反力補正電流Ｉｓを制御する操舵角反力補正電流算出部３６とを備え、操舵角が小さいほどヨーレート反力補正電流Ｉｙに対する操舵角反力補正電流Ｉｓの割合を大きくする。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の急変を防止する車両姿勢制御システムを提供する。
【解決手段】 車両姿勢制御システム２は、左右の駆動輪１８へ駆動トルクを伝達する左右トルク伝達制御部４、並びにステアリングハンドル２０のハンドル角と操舵輪１４の切れ角との間のステアリングレシオを可変にする可変ステアリングレシオ制御部６を備える。左右トルク伝達制御部４の伝達制御モータ３６は、出力トルクを目標トルクと一致させることにより左右の駆動輪１８の駆動トルクを変化させる。左右トルク伝達制御部４のＥＣＵ３８は、可変ステアリングレシオ制御部６が正常であるとき伝達制御モータ３６の目標トルクを正常時トルクに設定し、可変ステアリングレシオ制御部６に異常が発生したとき伝達制御モータ３６の目標トルクを正常時トルクから異常時トルクへ切り換える。 （もっと読む）

【課題】 左右の車輪を独立に転舵する転舵装置において、他の車両や通行者などの通行の妨げとなることを抑制しながら、駐車時における制動力を確保する。
【解決手段】 転舵装置２００において、車輪転舵機構１５０は、左右の車輪を独立に転舵する。シフトセンサ２４は、車両１０が駐車状態であることを検知する。車輪転舵機構１５０は、車両１０が駐車状態であると検知された場合に、左右の車輪５８の一方の車輪５８を転舵角度が大きくなるように転舵し、他方の車輪５８を転舵角度が小さくなるように転舵する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆrの印加方向が転舵角を増加させる方向である場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhをその時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値をその開始時の値（保持値Ｆ０）で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）