【課題】電流検出回路とモータレゾルバの励磁回路とが接地配線を共有する場合において、より高精度に電流検出を行なうことのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】電流検出回路と励磁回路とが一の接地配線を共有する構成において、電流検出手段としてのマイコンが、その一の電流検出処理で電流検出回路の出力電圧を取得する各タイミング（Ｌ１，Ｈ１、Ｌ２，Ｈ２、…）において、当該出力電圧に重畳される励磁ノイズの値が等しくなるように、励磁電流の位相を設定する。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置において、伝達比制御モータの焼損の発生を未然に防止でき、フェイルセーフの確実性を増す。
【解決手段】操舵制御部３０の起動に伴う初期診断において、ロック解除モードであることを確認した（ステップＳ２）後、伝達比制御モータ１４をロック時の遊び量Ｂを超える第１の所定角度Ａ１だけ回転変位させる（ステップＳ４）。これに応じた実際の回転位置変化量Δθが上記第１の所定角度Ａ１未満の場合（ステップＳ７でＹＥＳの場合）、ロック解除モードであるにもかかわらずロック機構がロック状態にあることになる。これを第１の異常であるとして第１の異常信号を出力する（ステップＳ８）。車両の走行開始前に、第１の異常を検出し、これに応じた修理等の対処を走行開始前に可能とする。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなくラトル音の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクが非操舵相当の所定範囲内にあるときも、制御装置で減速機構の駆動ギヤ５ａに回転トルクを与える。すなわち、従動ギヤ５ｂを駆動するには不十分な微小な回転トルクをモータに生じさせることにより、駆動ギヤ５ａ及び従動ギヤ５ｂ間で一方向へのバックラッシュＢＬがない状態とし、かつ、所定時間の経過等の所定の条件で回転トルクの方向を反転させ他方向へのバックラッシュＢＬがない状態に切り替える。 （もっと読む）

【課題】 操向輪側に設置するレゾルバの数を少なくするとともに、転舵角度を検出することができる操舵制御装置、角度検出装置および操舵制御装置付き車両を提供すること。
【解決手段】 操舵絶対角度検出手段が検出した操舵絶対角度と偏差記憶手段が記憶する操舵絶対角度と転舵絶対角度との偏差との和と、操向輪の転舵角度範囲内の角度を複数の周期で検出する転舵角度検出手段が制御開始時に検出した初期値との差をオフセット量として求め、転舵角度検出手段が検出した転舵角度とオフセット量の和を転舵絶対角度として算出するようにした。 （もっと読む）

【課題】駐車場所の幅に応じた駐車が可能で安価な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵輪３を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅Ｌを計測する計測手段を設け、計測された幅Ｌに基づいて左最大舵角θ_Ｌと右最大舵角θ_Ｒとを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置の不具合を診断する際の時間を短縮すること。
【解決手段】ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の制御に用いられる。ＲＯＭ１０２やＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の制御に使用される情報を格納するとともに、複数のエリアに分割されている。複数のエリアは、電動パワーステアリング装置の制御における所定の処理単位毎に対応している。ＣＰＵ１０１は、前記処理単位を実行するタイミングで、複数のエリアのうち、これから実行する処理単位に対応するエリアを診断する。また、ＣＰＵ１０１は、前記処理単位を実行するタイミングでないときには、ＲＯＭ１０２やＲＡＭ１０３に対する診断を実行しない。 （もっと読む）

【課題】製造に必要な部品やコストの増大を抑えつつ電源投入時の突入電流を低減することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】故障発生時等にバッテリ８から過大な電流が流れるのを防止するために設けられた開閉器６０が第１および第２ＦＥＴ６１，６２から構成されている。第１および第２ＦＥＴ６１，６２は、それらの寄生ダイオードが互いに逆向きとなるように直列接続されている。第１および第２ＦＥＴ６１，６２のオン・オフを制御するために両ＦＥＴ６１，６２のゲート端子に開閉制御信号Ｓｓｗが与えられ、この開閉制御信号Ｓｓｗは、電源投入時にはそのデューティ比が０から１へと漸増するように変化する。このような電原投入時において、サージ吸収用ツェナーダイオード７２が還流ダイオードとして機能する。 （もっと読む）

【課題】 モータ回路の過熱保護のために操舵アシストを制限する必要があるときには、運転者に対して電動モータ２０が過負荷となるような操舵操作を抑制させる。
【解決手段】 モータ温度Ｔが第１基準温度Ｔ１を越えた場合に、報知器５４，５５の報知開始閾値を低減する。これにより、車両の横滑りあるいは駆動輪のスリップに対して、早めに報知器５４，５５が作動する。運転者は車両の走行状態が車両限界に近いものと思い、自然に運転を抑制する。モータ温度Ｔが第２基準温度Ｔ２（＞Ｔ１）を越えた場合に、スキッド制御の制御開始閾値を低減する。これにより、車両の横滑りあるいは駆動輪のスリップに対して、早めにスキッド制御が開始され、車速が上がりにくくなり操舵速度が低下して電動モータ２０の負荷が軽くなる。 （もっと読む）

【課題】舵角センサ等のセンサが失陥した場合の後輪トー角制御装置のフェールセーフアクションが、車両挙動を乱すことも、運転者に違和感を与えることもなく適切に行われるようにすること。
【解決手段】車両が旋回している状態では、後輪トー角を中立に戻すフェールセーフアクションを行わず、車両が直進走行している場合に限って後輪トー角を中立に戻すフェールセーフアクションを行う。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】コントロールユニット１３が、操舵操作から自律操舵制御へ切り換える時点における操舵角θ_next及び操舵角速度ω_nextから操舵角補正量及び操作角速度補正量を減算した値を運転者による操舵操作から自律操舵操作へ切り換える時点における目標操舵角及び目標操舵角速度として算出し、算出された目標操舵角及び目標操舵角速度となる回避操舵パターン上の時刻を算出する。そしてコントロールユニット１３は、算出された時刻から回避操舵パターンに従って障害物に自車両が接触することを回避するための操舵制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】不要な操舵反力により運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵側差動伝達機構１３の第１回転要素に接続した操舵軸３と、転舵側差動伝達機構１４の第１回転要素に接続した転舵軸５と、操舵部に付与する反力トルクを発生し、操舵側差動伝達機構１３の第２回転要素に接続した反力モータと、操向輪を転舵させる転舵力を発生し、転舵側差動伝達機構１４の第２回転要素に接続した転舵モータと、操舵側差動伝達機構１３の第３回転要素と、転舵側差動伝達機構１４の第３回転要素とを接続する回転伝達軸１８と、回転伝達軸１８の回転を固定することにより操舵部から操向輪への力の伝達を遮断し、回転伝達軸１８の回転を自由にすることにより操舵部から操向輪への力の伝達を行うロック機構１５と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】始動時の初期診断時間を短縮することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】イグニッションＯＦＦとなったとき、操舵補助制御を中止し、電動モータ１２の温度ｔが所定温度ｔ１以下となるまで、電源を自己保持して電動モータ１２の温度推定処理を継続する。このとき、電源リレー回路３３をオフ状態として電動モータ１２を強制駆動し、電源安定化用コンデンサの電圧Ｖｒが規定電圧Ｖｒ_TH以下であって、且つ電動モータ１２の温度ｔが所定温度ｔ１以下となった時点で電源自己保持機能をオフ状態とする。 （もっと読む）

【課題】フェール時における操舵フィーリングをより良くすることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】伝達比可変機構の差動機構は、操舵部材に連なる第１のサンギヤと、転舵輪側部材としての第２のシャフトに連なる第２のサンギヤと、各サンギヤに噛み合う遊星ギヤと、遊星ギヤを保持するキャリアと、キャリアをロック可能なロック機構とを含む。ＥＣＵの第１の異常検出部が伝達比可変機構の出力の異常を検出した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）において、ＥＣＵの第２の異常検出部が遊星ギヤ機構の異常を検出したとき（ステップＳ２でＹＥＳ）、ロック機構によるキャリアのロックを禁止する（ステップＳ３）。一方、第２の異常検出部によって遊星ギヤ機構の異常が検出されないとき（ステップＳ２でＮＯ）、ロック機構によってキャリアがロックされる（ステップＳ３）。 （もっと読む）

【課題】後輪転舵装置に温度検出手段を設けずに、後輪転舵装置の過熱を抑制する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置において、電動パワーステアリング装置は、運転者による操舵量に応じて前輪用モータを駆動し、車両のステアリング機構に操舵補助力を与える。後輪転舵装置は、後輪用モータ６８を駆動し、後輪を転舵する。温度センサ３０は、前輪用モータ２８の温度を検出する。後輪転舵装置は、後輪用モータ６８への通電を制御するＥＰＳ−ＥＣＵ５６を有する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５６は、温度センサ３０の出力にもとづいて後輪用駆動機構への通電量を導出し、温度センサ３０で検出した温度が第１の所定値を超えると、後輪用モータ６８への通電量を制限する。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時の乗り心地を改善することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 車体１と後輪３ｒｌ，３ｒｒとの間に介装され、伸縮することによって後輪３ｒｌ，３ｒｒのトー角を変更する電動アクチュエータ８を備えた車両の操舵制御装置６であって、車両Ｖが走行している路面の状態を推定する路面状態推定手段（路面状態推定部６３）を有し、路面状態推定手段６３によって悪路判定がなされた場合、アクチュエータ８を中立状態に維持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】モータ端子電圧に異常が検出され、モータ端子電圧からモータ角速度を推定することができなくなっても、良好な操舵性能を維持した状態でアシストを継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ端子電圧の異常時に、モータ回転角度センサの信号からモータ角速度を推定し、モータ角速度に基づいて操舵補助指令値の補正を行うことによってアシストを継続する。 （もっと読む）

【課題】実舵角の最大舵角に達することに起因する衝撃を回避しつつ、車両を小回りに旋回させることを可能にする。
【解決手段】車両の自動操舵装置は、車両の車輪を操舵するステアリングアクチュエータを備え、目標位置までの車両の目標移動軌跡に従って予め設定された目標舵角に基づいて、ステアリングアクチュエータに通電すべき指示電流を算出し、ステアリングアクチュエータに通電する実電流が該指示電流に収束するよう、ステアリングアクチュエータを制御する。ここで、指示電流および実電流との間の偏差の大きさが所定値以上であるとき、指示電流について、前回算出された値に保持し、該保持された値の前記指示電流を用いてステアリングアクチュエータを制御する。こうして、実電流と指示電流の偏差の大きさが所定範囲内に収まるよう制御される。 （もっと読む）

【課題】接触回避のための操舵操作の支援を行う電動パワーステアリング装置を備えた車両において、制動力制御装置の作動が禁止されているときの操舵フィールを向上する。
【解決手段】障害物回避支援装置は、制動力制御装置１と電動パワーステアリング装置２とを備える。制動力制御装置１は、車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する。制動力制御装置１は制動力制御を禁止する制動力制御カットスイッチ１５を備える。電動パワーステアリング装置２は、通常操舵時の操舵アシスト量を決定するＥＰＳ基本制御部４１と、車両前方に障害物を検知したときに障害物との接触を回避する方向へ操舵アシスト量を補正する回避操作支援制御部４２と、回避操作支援停止／作動処理部４３を備える。制動力制御カットスイッチ１５がオンされているときには、電動パワーステアリング装置２による接触回避のための操舵操作の支援を禁止する。 （もっと読む）

【課題】 コストアップせずに精度良く転舵アクチュエータを作動位置から中立位置に戻すことができる車輪転舵装置を提供すること。
【解決手段】 ＥＣＵ３５が故障診断ツールＴからの外部信号の入力によって転舵アクチュエータ２０の制御モードを強制制御モードとする（Ｓ１２，Ｓ１４）。この強制制御モードにおいて、転舵アクチュエータ２０をそのときの現在位置から中立位置に戻すために必要な転舵アクチュエータ２０の目標作動量Ｌ*が、強制制御モード中に操作される操舵ハンドル１０の操作量と目標作動量Ｌ*とを対応させた制御マップに基づき演算される（Ｓ１８）。そして、この目標作動量Ｌ*だけ転舵アクチュエータ２０が作動される（Ｓ２０，Ｓ２６，Ｓ２８）。これにより転舵アクチュエータ２０が中立位置に戻る。 （もっと読む）

【課題】 冗長的に設けられる各種検出手段の数を低減することができるステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 連結装置３０は、ハウジング３１内に収容された第１遊星ギア機構３２と第２遊星ギア機構３３とを備え、ギア機構３２のインターナルギア３２ｂの自由回転を許容または規制する第１クラッチ機構３４と、ギア機構３３のインターナルギア３３ｂの自由回転を許容または規制する第２クラッチ機構３５とを備えている。また、連結装置３０にはギア３２ｂの回転角Θを検出する回転角センサ４３が組み付けられている。そして、電子制御ユニット４５は、回転角センサ４３から出力されたインターナルギア３２ｂの回転角Θに基づき、操舵角センサ４１ａ，４１ｂによって検出される操舵角θの確からしさを判定するとともにクラッチ機構３４およびクラッチ機構３５の作動状態を判定する。 （もっと読む）