【課題】ウォーム側の歯先とウォームホイールの側の歯面との面圧を低減し得るウォームギヤを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ウォームギヤを構成するウォームシャフト１１のねじ山１３の歯形について、その歯面１４の曲率半径Ｒ１が、ウォームホイール１２側の歯切りを行う歯切り工具２０の歯面２２の曲率半径Ｒ２よりも大きくなるように、かつ、当該歯面１４のピッチ線Ｍ上における圧力角α１が、歯切り工具２０の歯面２２のピッチ線Ｎ上における圧力角α２よりも大きくなるように設定して、ウォームシャフト１１とウォームホイール１２との噛み合いにおいてウォームシャフト１１側の歯先１４ｃがウォームホイール１２側の歯面１７から離間するように構成することで、ウォームホイール１２側の歯面１７に対するウォームシャフト１１側の歯先１４ｃの面圧を緩和した。 （もっと読む）

【課題】高精度の電流検出を担保しつつ電圧利用率の改善を図ることのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、駆動回路において各相に対応する低電位側の各スイッチング素子（ＦＥＴ）の何れかのオン時間ｔ０が電流値の検出時間ｔsよりも短くなる場合には、当該ＦＥＴに対応する電流検出不能相以外の二相の電流値に基づいて、その電流検出不能相の相電流値を推定する（ブラインド補正）。そして、そのブラインド補正による電流検出時には、当該ブラインド補正の基礎となる電流検出不能相以外の二相についての電流検出の間、その電流検出不能相に対応したスイッチングアームのスイッチング状態を保持するようなモータ制御信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】 トルクセンサユニットとアシストＥＣＵとを接続するワイヤハーネスの配線本数の増加を抑えつつ、信号線が１線断線した場合でも２種類のトルクセンサ情報を取得でき、かつ、電源供給線が１線断線した場合でも電源バックアップできるようにする。
【解決手段】 トルク信号変調部１６０は、第１トルク信号Ｔ１に正弦波信号を重畳させた信号（Ｔ１×sin(ωt））と、第１トルク信号Ｔ１に余弦波信号を重畳させた信号（Ｔ１×cos(ωt））と、第２トルク信号Ｔ２に正弦波信号を重畳させた信号（Ｔ２×sin(ωt））と、第２トルク信号Ｔ２に余弦波信号を重畳させた信号（Ｔ２×cos(ωt））とを生成する。出力冗長部１７０は、（Ｔ１×sin(ωt）＋Ｔ２×cos(ωt））を表す信号と、（Ｔ１×cos(ωt）＋Ｔ２×sin(ωt））を表す信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】 車速センサフェール時においても、車速に応じた良好な操舵アシストトルクが得られるようにする。
【解決手段】 操舵角θに対するヨーレートγの大きさを表すヨーゲインＧと車速との関係を表すヨーゲインマップを予め記憶しておく。車速センサフェール時においては、ヨーレートγと操舵角θとを検出し、ヨーゲインマップを参照して推定車速Ｖｓを算出する。この推定車速Ｖｓに対して徐変処理を行って、最終的な補正推定車速Ｖｓｘを算出する。車速センサにより検出される車速Ｖに代えて補正推定車速Ｖｓｘを用いてアシストトルクマップを参照することにより、目標アシストトルクを設定する。これにより、良好な操舵アシストトルクが得られる。 （もっと読む）

【課題】動作遅れが極力低減された、連結反応速度の良好なクラッチを有する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】入力軸１と出力軸４の接続を断続するクラッチ１１を備えた操舵制御装置において、クラッチ１１を、出力軸４に一体形成された外輪１２と、該外輪１２の内周に固定され、内周に複数のカム部２０を有するカム部材１３と、該カム部材１３に連結され、周方向において複数のローラ１６を保持するリテーナ１５と、入力軸１に固定され、外輪１２に対して相対回転可能に設けられた内輪１４と、リテーナ１５に連係され、該リテーナ１５の入力軸１との相対回転について許容と規制とを切り換える切換手段１７と、によって構成し、リテーナ１５の外周に、カム部材１３に対するリテーナ１５の偏心を規制するバルジ部２３，２３を設けた。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールと機械的に切り離されたいわゆるステアバイワイヤを有する車両に於いて、操向輪の転舵角がステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなった場合、システムがバックアップに切り替えられるが、この間、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールと機械的に切り離された操向輪の転舵角が、ステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなったとき、ステアリングホイールと操向輪との連結が完了するまでの間、操向輪の転舵角の制御ができなくなる直前の操向輪の転舵角状態に応じて、操向輪の転舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの定常特性に与える悪影響を抑制しつつ応答性を向上させることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータへ実際に供給される実電流を検出するモータ電流検出部と、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて電動モータへの目標電流を設定する目標電流算出部と、目標電流算出部が設定した目標電流を補正する補正目標電流を設定する目標電流補正部２００と、補正目標電流とモータ電流検出部が検出する実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うフィードバック制御部４０と、補正目標電流が増加する場合に電動モータへの実電流を増加させるようにフィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御部５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】異なる車両に対応する汎用性が高く、さらに緊急時の手動ハンドル操作を可能にする既存ステアリングハンドル部に外付け可能な自動操舵用駆動装置を提供すること。
【解決手段】ナット付円盤体２６の締め付け度合いを調整することで中間軸駆動用モータ２０の駆動力を一対の摩擦部材２３，２４からなるクラッチ機構によりハンドル９に伝達することができ、モータ２０の駆動力を固定的に駆動スプロケット２１に伝達する場合に生じるモータ２０の逆回転時などにおける支障が無くなり、前記クラッチ機構により緊急にオペレータがハンドル９を操舵すると駆動スプロケット２１が滑って危険を回避できる。さらに人力でナット付円盤体２６により、クラッチ機構の締め付け力を調整できるので非作業中はモータ２０の駆動部がフリーになるので、操作性が従来より向上する。 （もっと読む）

【課題】片流れ抑制制御に用いる入力値の異常を検知して、片流れの抑制を適正に行うことができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】トルクセンサ１１で検出した操舵トルクＴ、及びヨーレートセンサ１５で検出したヨーレートＹに基づいて、車両の片流れを抑制する片流れ抑制制御を行う。このとき、操舵トルク検出値Ｔ、ヨーレート検出値Ｙ及び片流れ抑制制御の電流指令値Ｉｂの推移に基づいて、操舵トルク検出値Ｔ及びヨーレート検出値Ｙの異常（誤差が含まれているか否か）を検知する。そして、異常が発生している場合には、その検出値を補正する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの定常特性に与える悪影響を抑制しつつ応答性を向上させることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータへ実際に供給される実電流を検出するモータ電流検出部と、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて電動モータに供給する目標電流を設定する目標電流算出部と、目標電流算出部が設定した目標電流とモータ電流検出部が検出する実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うフィードバック制御部４０と、目標電流が増加する場合にモータ電流検出部が検出する実電流を増加させるフィードフォワード制御を行い、目標電流の変動の周波数が低いほど実電流の増加量を小さくするバンドパスフィルタ５２を有するフィードフォワード制御部５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】より高い検出精度でトルクを検出できるトルクセンサを提供することにある。
【解決手段】第１の軸体と前記第２の軸体と、これらを連結する連結軸と、第１の軸体に固定された第１永久磁石と、第２の軸体に固定された第２永久磁石と、第１の軸体に固定され第２永久磁石の磁界内に配置された複数の磁性体で構成された第１センサヨーク対と、第２の軸体に固定され第１永久磁石の磁界内に配置された複数の磁性体で構成された第２センサヨーク対と、第１センサヨーク対及び第２センサヨーク対の近傍に配置され、第１永久磁石及び第２センサヨーク対とで第１磁気回路を形成し、第２永久磁石及び第１センサヨーク対とで第１磁気回路と並列な第２磁気回路を形成する集磁ヨーク対と、集磁ヨーク対を流れる磁束を検出する磁束検出器と、磁束検出器の検出出力に基づいてトルクを検出するトルク検出部と、を有することで上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】運転者が車線変更を行う際の運転操作支援をより適切に行うこと。
【解決手段】操舵入力を行う操舵入力手段と、操舵入力手段における操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、自車両の進路となる道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、道路情報取得手段が取得した情報と、走行状況取得手段が取得した情報とに基づいて、分岐予定である分岐点と自車両との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段が検出した分岐点の位置と、走行状況取得手段が取得した自車両の走行状況に関する情報とに基づいて、分岐点の位置に対する自車両の走行経路の状況に応じた操舵反力付与手段に関する制御量を算出する制御量算出手段と、制御量算出手段によって算出した制御量で、操舵反力付与手段を駆動する駆動手段とを有する自動車とした。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置の小型化を達成すること。
【解決手段】電動モータ１８のモータ軸４０および減速機構１９のウォーム軸２０は、単一の材料を用いて一体に形成された一体軸６３に形成されている。一体軸６３の回転角を検出する回転角センサ５０は、ウォーム軸２０の第２の端部２０ｂの端面２０ｃに同行回転可能に保持された被検出部５１と、被検出部５１と軸方向Ｘ１に対向しギヤハウジング２２の蓋５５に保持された検出部５２と、を含む。ウォーム軸２０の径方向Ｒ１に関して、回転角センサ５０を小型にできる。その結果、電動パワーステアリング装置１を小型化できる。 （もっと読む）

【課題】製造コストを増加することなく、ステータコアにおける磁路となる部分の断面積を拡大することで、低コスト化及び高出力化が可能な電動モータを提供する。
【解決手段】電動モータ１２では、ステータコア３１aの外径をフランジ３２の外径及びエンドブラケット３３の外径に対して大径としたので、ステータコア３１aにおける磁路となる部分の断面積を拡大し、ステータコア３１aにおける磁束密度を低く抑えてロストルクの増加を抑制することができる。これにより、磁力の強いマグネットをロータ４３に適用することができ、ステータコア３１aの軸長すなわち珪素鋼板の積層厚を増加させることなく、電動モータ１２が発生するトルクを増加させることができる。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の車両搭載性を改善する。
【解決手段】ウォーム軸（２４）の外周に設けられたウォームギア（２３）と、前記ウォームギアと噛合しているウォームホイール（２２）とを備えたウォーム減速機構（２０）、および前記ウォームギア減速機構を駆動させるための駆動機構（３）、を有しており、前記駆動機構は、前記ウォーム軸の両端部に設けられている、電動パワーステアリング装置（１０）を提供する。 （もっと読む）

【課題】車両特性モードを切り替えた際における目標転舵角の急変を抑える。
【解決手段】車体速Ｖとステアリングホイール１の操舵角θとから推定する車両の走行状態に係る車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算する。その目標転舵角を目標値として、転舵アクチュエータを介して操向輪を転舵制御する。運転者の操作によって車両特性モードの選択切替を検出すると、一時的に、過渡特性に係る状態量を除いた車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。 （もっと読む）

【課題】組立性の良い車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ウォーム軸２０の第１の端部２０ａ側の端面２０１が、軸方向Ｘ１に関して、ステータコア４３の第１の端面４３１からウォーム軸２０の第２の端部２０ｂ側へオフセット長Ｌ２だけ、ずらされている。ロータ４１が、延設部４９を有する内筒部４５と、磁極形成部４８を有する外筒部４６とを備える。延設部４９の延設長Ｌ１は、軸方向Ｘ１に関して、内筒部４５および外筒部４６の第２の端面４５２，４６２間の距離である。延設長Ｌ１がオフセット長Ｌ２よりも長い（Ｌ１＞Ｌ２）。外筒部４６の磁極形成部４８がステータコア４３に対向する前に、延設部４９がウォーム軸２０に嵌合する。 （もっと読む）

【課題】ボール減速機のトルク伝達方向の剛性を規定値以上に保持することができ、長期間に亘って安定した操舵特性を維持することができる舵角可変式ステアリング装置を提供する。
【解決手段】舵角可変式ステアリング装置１０は、ステアリングホイールの回転に伴って回転する入力軸１８と操舵輪に舵角を付与する出力軸１９との間で回転トルクを伝達するボール減速機１４を備え、出力軸１９は、入力軸１８側の一端に小径軸部３６が形成され、入力軸１８に設けられる嵌合穴４３に嵌合する小径軸部３６の先端部に固定される円環部材４７と、入力軸１８と出力軸１９との軸方向相対移動を許容する所定の隙間Ｃが設けられて、入力軸１８と円環部材４７との間に配置される弾性体５０と、を備え、弾性体５０によってボール減速機１４に予圧を付与する。 （もっと読む）

【課題】始動時の初期診断時間を短縮することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】イグニッションＯＦＦとなったとき、操舵補助制御を中止し、電動モータ１２の温度ｔが所定温度ｔ１以下となるまで、電源を自己保持して電動モータ１２の温度推定処理を継続する。このとき、電源リレー回路３３をオフ状態として電動モータ１２を強制駆動し、電源安定化用コンデンサの電圧Ｖｒが規定電圧Ｖｒ_TH以下であって、且つ電動モータ１２の温度ｔが所定温度ｔ１以下となった時点で電源自己保持機能をオフ状態とする。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加がなく、製造コストと重量を低減して、ラック軸のストローク端で自在継手に生じるモーメント荷重を軽減し、出力軸を軸支する軸受の耐久性を向上させた電動式パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ラック軸３４の片側ラックストロークＬが８０ｍｍ、ラック軸３４とピニオン軸３１の比ストローク（ステアリングホイール１１が一回転したときのラック軸３４の移動量）γが６３ｍｍ／ｒｅｖで、ラック軸３４がストロークの中央位置にある時のヨークの位相角θが０度の場合を想定する。ラック軸３４のストローク端で、ヨークの位相角θが６０度から１２０度の範囲になるように設定するには、片側ラックストロークＬは変えずに、比ストロークγを６０．２ｍｍ／ｒｅｖから６８．４ｍｍ／ｒｅｖの範囲に設定すればよい。 （もっと読む）