【課題】波動歯車装置を備えたアクチュエータにおいて、波動歯車装置の非線形ばね特性に起因する負荷軸の位置決め制御に対する影響を厳密な線形化手法を用いて補償すること。
【解決手段】制御対象のアクチュエータから、厳密な線形化手法を用いて線形化されたプラントモデルを構築する。波動歯車装置の負荷トルクに対する非線形な弾性変形を測定する。測定結果を再現できるように、非線形ばねモデルτｇ（θｔｗ）を定数項を零とした三次多項式で規定する。負荷加速度指令を指令値とした際のプラントモデルへの電流入力および当該プラントモデルのモータ位置を、フィードフォーワード電流指令およびフィードフォーワードモータ位置指令として、負荷軸の位置決め制御用のセミクローズドループ制御系に入力する。 （もっと読む）

【課題】差動装置に焼き付きの懸念が生じた場合にその潤滑不足部分に即座にかつ十分にオイルを供給することができる差動装置の潤滑調整機構を提供する。
【解決手段】車両の操向状態を検出する舵角センサ７４と、その検出情報に基づいてディファレンシャル装置２０の高差動状態が発生することを推定するＥＣＵ６０と、車両の運転状態を検出するセンサ７１〜７５と、高差動状態の発生が推定されるとき、サイドギヤ２４ａ、２４ｂに結合するドライブシャフト３１、３２のうち高回転速度側のドライブシャフト３１または３２の近傍へのオイルの供給量を増加させる第１増量手段、および、高回転速度側のドライブシャフト３１、３２の近傍へのオイルの供給量が増加されたとき、センサ７１〜７５の検出情報に基づいて高回転速度側のドライブシャフト３１または３２の近傍へのオイルの供給量を増加させる第２増量手段としての流量調整バルブ５３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】差動装置の複雑化、大型化及び重量増加を回避することを可能とし、車両の旋回特性を的確に制御することを可能とした車両用駆動制御装置を提供する。
【解決手段】リアＬＳＤ１６は、ドライブ側のトルクバイアスレシオをコースト側のトルクバイアスレシオよりも大きく設定している。車両の旋回走行状態に応じて、左右車輪１７，１８の旋回内輪に伝達される駆動力を減少させるようにブレーキ装置１９，２０を制御し、リアＬＳＤ１６により左右車輪１７，１８の旋回外輪に伝達される駆動力をドライブ側のトルクバイアスレシオに応じて増大させるように電子制御カップリング１３を制御する。 （もっと読む）

【課題】電動機のフェール時において好適なリンプホーム走行を実現する車両用駆動力配分装置の制御装置を提供する。
【解決手段】一対の電動機Ｍそれぞれの故障を判定するモータ故障判定手段８０と、そのモータ故障判定手段８０により前記一対の電動機Ｍのうち一方の故障が判定された場合に、その故障が判定された電動機Ｍに対応するクラッチＣにより車両に作用するモーメントを算出するクラッチ作用モーメント算出手段８８と、予め定められた関係から、そのクラッチ作用モーメント算出手段８８により算出される前記故障が判定された電動機Ｍに対応するクラッチＣに係るモーメントに基づいて、前記一対の電動機Ｍのうち故障が判定されていない電動機Ｍに対応するクラッチＣにおける目標トルクを算出する目標クラッチトルク算出手段９２とを、備えたものであることから、運転者の要求する直進性乃至旋回性を確保して好適な走行を実現できる。 （もっと読む）

【課題】左右の駆動輪間の回転角速度差が大きくなるような状況において駆動力配分機構を用いて駆動力制御を実行する場合に、駆動力配分機構を使用する機会の減少を抑制すること。
【解決手段】駆動力配分機構６はＥＣＵ２０によって制御される。ＥＣＵ２０は、車両１がこれから走行する路面の摩擦に関する情報を取得する将来路面情報取得部２２と、将来路面情報取得部２２が取得した将来路面摩擦情報に基づき、左側駆動輪８ＲＬへ伝達されるトルク及び右側駆動輪８ＲＲへ伝達されるトルクを変更する駆動力配分制御部２４とを備える。 （もっと読む）

【課題】他車両とのすれ違い時における車両挙動の安定性を向上させる車両用差動制限装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左右一対の後輪３０と、それらの後輪３０それぞれに対応して設けられた左右一対の後輪車軸２８とを、備えた車両において、それら左右一対の後輪車軸２８の差動回転を制限するための差動制限力を発生させる駆動力配分制御装置２６の制御装置であって、他の車両とのすれ違いを検出するすれ違い検出手段４０と、そのすれ違い検出手段４０によりすれ違いが検出された場合には差動制限力を増大させるように補正する差動制限力制御手段４４とを、含むものであることから、他車両とのすれ違い時に左右輪の差動制限力を上昇させることで、車両の直進安定性を保証することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングが良く、車幅方向に沿って傾斜した路面を走行する際の運転者の負担を低減できる駆動力配分装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ３３は、車両１が車幅方向に沿って傾斜した路面を直進している場合には、左の後輪１０Ｌと右の後輪１０Ｒとの内の傾斜の低い方に位置する車輪に対して、傾斜の高い方に位置する車輪よりも傾斜角αに応じた大きな駆動力を配分するようにした。 （もっと読む）

【課題】応答性を向上させることができる車両用駆動力配分装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両用駆動力配分装置の電子制御ユニット２３は、配分制御予知部２３１、配分制御準備部２３２及び配分制御部２３３を具備する。配分制御予知部２３１は、情報ＣＴＤを受けてこの情報ＣＴＤに基づいて、左右の駆動力の配分制御を予知する。配分制御準備部２３２は、配分制御予知部２３１による前記予知を受けたときに駆動力の配分制御の準備をする。配分制御部２３３は、車速Ｖ、操舵角θ、駆動力配分指示信号ＤＤＩを受けこれらに基づいて油圧回路２４を制御して、この油圧回路２４により油圧室に油を注入又は排出させることにより油圧室の油圧を制御する。 （もっと読む）

【課題】駆動力を左右の駆動輪へ分配する高精度の制御が可能な車両用駆動力配分装置の制御装置を提供する。
【解決手段】駆動トルク配分比算出手段７８（Ｓ３）によって、前輪用差動歯車装置（機械式差動装置）１６による左右の前輪２０ｌおよび２０ｒの駆動トルク配分比ＲＨratio が算出され、左右駆動トルク差制御手段８２（Ｓ７）によって、その左右の前輪２０ｌおよび２０ｒの駆動トルク配分比ＲＨratio と、目標左右駆動トルク差ΔＴ^＊ とに基づいて、その目標左右駆動トルク差ΔＴ^＊ が得られるように第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２( 左右駆動トルク差調節装置) が制御されるので、左右の後輪３０ｌおよび３０ｒへ駆動トルクを分配する高精度の制御が得られる。 （もっと読む）

【課題】駆動力を左右の駆動輪へ分配する高精度の制御が可能な車両用駆動力配分装置の制御装置を提供する。
【解決手段】エンジン( 駆動源) １２からの入力トルクＴ_ＩＮを左右の後輪３０ｌおよび３０ｒへ分配する差動装置４２と、その差動装置４２の差動作用を制限して左右の後輪３０ｌおよび３０ｒのトルク差を発生させる係合要素である第１クラッチＣ１または第２クラッチＣ２とを備える車両用駆動力配分装置２６において、予め求められた目標左右トルク差ΔＴ^＊ が得られるようにその第１クラッチＣ１または第２クラッチＣ２を制御する電子制御装置３６において、予め設定された差動装置４２の機構的差動制限特性( バイアス比Ｂ）に基づいて第１クラッチＣ１または第２クラッチＣ２への制御量Ｔ_ＣＲＥＱが決定される。そのため、駆動トルクを左右の後輪３０ｌおよび３０ｒへ分配する高精度の制御が可能となる。 （もっと読む）

【課題】オイルポンプ７５の損失を低減することが可能な、車両駆動装置の油圧回路５８を提供する。
【解決手段】電動機によって駆動されるオイルポンプ７５と、オイルポンプ７５からシンクロメッシュ機構３７に作動油を供給するライン通路８２と、オイルポンプ７５から差動装置へ潤滑油を供給する低圧通路８３と、油の供給路をライン通路８２または低圧通路８３に切り換えるレギュレータバルブ８４と、レギュレータバルブ８４の動作を制御するＨ／Ｌソレノイド８６と、Ｈ／Ｌソレノイド８６の動作を制御するコントローラ１００とを備える構成とした。 （もっと読む）

フレームと、移動可能なプランジャと、プランジャと共に移動するようにこのプランジャに取着された第１及び第２のセンサのターゲットと、フレーム及び制御部に取着された第１及び第２のセンサとを有する電磁アクチュエータアセンブリ。第１のセンサは、第１のセンサのターゲットの位置を検出し、これに応答して第１のセンサの信号を発生させるように構成されている。第２のセンサは、第２のセンサのターゲットの位置を検出し、これに応答して第２のセンサの信号を発生させるように構成されている。制御部は、第１及び第２のセンサの信号を受信して、プランジャの進行の経路に沿った３つ以上の離散点を識別する。また、この電磁アクチュエータアセンブリを組み込んだ差動アセンブリも提供される。
（もっと読む）

【課題】入力軸と出力軸との回転方向が同一であって、車両のラックとピニオンとからなる操舵機構を共用化でき、かつ異常時には入力軸と出力軸との回転方向が同一で入力軸と出力軸との回転数の比率が１：１となるようにする。
【解決手段】ステアリングホィールに連結された入力軸４と、該入力軸４と同一方向へ回転しかつ操舵車輪に連結された出力軸５と、モータの出力軸が連結され前記入力軸４と前記出力軸５との回転数の比率を変えるアシスト軸６とを備えた差動歯車機構２を設け、前記出力軸５と前記アシスト軸６との対向部に傘歯車９と傘歯車１０とを設け、傘歯車９および傘歯車１０の双方に噛み合う差動歯車１２，１３を回転自在に支持する回転支持体１１を傘歯車９と傘歯車１０との間に配置し、傘歯車１０の軸芯位置を貫通する出力軸５を回転支持体１１に連結し、回転支持体１１と、アシスト軸６と一体のケース８とを連結する連結手段３を設ける。 （もっと読む）

【課題】タイミング制御のズレが生じてもスイッチが破損することがない駆動伝達装置を提供する。
【解決手段】駆動伝達装置１０は、パルスモータ５３により正逆回転される太陽ギヤ５２と、太陽ギヤ５２から駆動伝達されるカム５５と、太陽ギヤ５２の正転を伝達してカム５５を正転させ、太陽ギヤ５２の逆転を所定のトルクで伝達してカム５５を逆転させるとともに所定のトルクより強い負荷により逆転を伝達せずに滑るクラッチバネ６１と、カム５５の正逆転により太陽ギヤ５２の軸回りを公転する遊星ギヤ６２，６３と、遊星ギヤ６２，６３と噛離する伝達ギヤ８８〜９２と、カム５５を所定の回転位置で逆転方向に対して制止するストッパ６６と、スイッチレバー１０５の揺動に基づいて電気信号を発生するスイッチ１０４と、逆転するカム５５の凸部１１１〜１１６とスイッチレバー１０５との接触によるスイッチレバー１０５の揺動を回避する回避機構とを有する。 （もっと読む）

【課題】複数の駆動輪に駆動力差を与えるにあたって、駆動力を配分する際における制御の安定性を向上させること。
【解決手段】差動モータ１の駆動力は、遊星歯車装置１１で第３の駆動力ＦＳと第４の駆動力ＦＣとに分割されて、それぞれ第１の駆動軸３Ｌと第２の駆動軸３Ｒとに対して出力される。また、第１駆動輪４Ｌと第２駆動輪４Ｒとを駆動する駆動モータ２の駆動力は、差動装置２０で第１の駆動力Ｆ１と第２の駆動力Ｆ２とに分割され、それぞれ第１の駆動軸３Ｌと第２の駆動軸３Ｒとに対して出力される。キャリア１１Ｃと第２の駆動軸３Ｒとの間には、アイドラギヤ１３が設けられているので、第１の駆動軸３Ｌ及び第２の駆動軸３Ｒへ伝達される第３の駆動力ＦＳと第４の駆動力ＦＣとは、第１の駆動軸３Ｌと第２の駆動軸３Ｒとで力の方向が反転するように出力される。 （もっと読む）

【課題】駆動輪のスリップの検出精度を向上させること。
【解決手段】この駆動装置１０は、第１モータ１と、動力配分機構として機能する遊星歯車装置３と、第２モータ２とを備えている。遊星歯車装置３は、サンギヤ３Ｓと、キャリア３Ｃと、リングギヤ３Ｒとで構成される。遊星歯車装置３のサンギヤ３Ｓには、第１モータ１が発生する駆動力が入力される。入力された前記駆動力は、キャリア３Ｃから第１駆動輪７Ｌに対して、またリングギヤ３Ｒから第２駆動輪７Ｌに対して出力される。第２モータ２が発生する駆動力は、第２駆動輪７Ｌと、リングギヤ３Ｒとに対して出力される。そして、サンギヤ３Ｓの回転速度変化の絶対値が所定の閾値以上になった場合には、第１駆動輪７Ｒ又は第２駆動輪７Ｌのうち少なくとも一方にスリップが発生していると判定する。 （もっと読む）

【課題】より安定的なステアリング操作を可能とする伝達比可変装置を提供すること。
【解決手段】マイコン６１は、波動歯車機構への異物の挟み込みを検出する検出手段としての挟み込み検出部７２を備え、ロック制御部７１には、この挟み込み検出部７２の出力する挟み込み検出信号Ｓsが入力される。そして、ロック制御部７１は、その挟み込み検出信号Ｓsが異物の挟み込み示すものである場合には、ロック判定の成立条件を満たす場合であってもロック装置４２をロック状態とする制御を行わない。 （もっと読む）

【課題】既存の搬送車両に装着された制御装置を用いながらも差動装置の損傷を防止することができる制御装置を提供すること。
【解決手段】６の駆動ユニット３の内の１の駆動ユニット３における回転センサ７が検出した差動装置６の回転数を、６の駆動ユニット３の内の他の５の駆動ユニット３における差動装置６の回転数と比較して、１の駆動ユニット３における左右の車輪４Ｌ，４Ｒのいずれか一方が空転しているか否かを判断するので、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転数が著しく異なる場合に生じる差動装置６の損傷を防止することができる。また、既存の搬送車両に装着された制御装置により空転を検知するので、既存の搬送車両においては追加する回転センサ７のコスト及びその回転センサ７を取り付けるための作業工数を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】デフロック自動モードと手動モード切替の容易化を図る。
【解決手段】対地作業機（２Ｒ，２Ｐ）の昇降操作に連動してデフロック機構（８５，８９）のアクチュエータ（８６，９０）を作動させてデフロック状態とデフ機構（８５，８９）による連動状態とに切替える自動モードと、手動の選択操作によってデフロック状態とデフ機構（８５，８９）による連動状態とに切替える手動モードとを、作業機（２Ｒ，２Ｐ）下降中にデフロック設定手段（３０）によってデフロック状態を選択するときは作業機（２Ｒ，２Ｐ）昇降に基づく自動モードに切り替え、作業機（２Ｒ，２Ｐ）上昇中にデフロック設定手段（３０）によってデフロック状態を選択するときは手動モードに設定する。 （もっと読む）

【課題】部品コストの低減化を図ること、常に安定性、信頼性の高い差動制限を行うこと等が可能な差動制限装置を提供する。
【解決手段】差動制限装置１０に、横Ｇが発生すると、横Ｇに応じて動作するリンク機構３７によって、左右、或いは前後の駆動輪の差動を制限するための多板クラッチ１８，１９を締結させて、左右、或いは前後の駆動輪に駆動トルクを伝達させる横Ｇ感応型機械式差動制限機構部１２と、左右、或いは前後の駆動輪のうち１輪が空転すると、エンジン駆動力によって回転駆動されるディファレンシャルケース１４と共に回転する十字型ピニオンシャフト２０が左右一対のプレッシャーリング１６，１７を押し広げることによって多板クラッチ１８，１９を締結させて、空転している駆動輪の駆動トルクを減少させると共に、空転していない駆動輪の駆動トルクを増大させるトルク感応型機械式差動制限機構１１とを備える。 （もっと読む）