【課題】２つの部品の相対回転角を少なくとも２つ回転軸周りに制御可能な関節装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】２つの部品１０と２０は支柱３０によって分離不能かつ回転可能に連結されている。２つの部品の間に複数のリンク部材５０が支持されている。リンク部材はアクチュエータによって伸縮可能である。リンク部材５０の先端には凸の球面を有する球面部５２が形成されている。第２部品には凹の球面を有するリンク支持部１４が形成されている。球状部５２とリンク支持部１４は半球を超えない範囲で球面接触する。第１部品２０と第２部品１０が支柱３０によって分離不能に連結されているため、リンク部材５０と第２部品１０は半球を超えない範囲で球面接触する構造でもその接触状態を保つことができる。リンク部材５０と第２部品１０を球面接触する構造は小型化に適している。小型の関節装置を実現できる。 （もっと読む）

【課題】回転アクチュエータの小型化及び省電力化を図ることができる３自由度マニピュレータ等を提供することを目的とする。
【解決手段】３自由度マニピュレータ１は、内角を変更可能な６角形以上の多角枠状をなしている。そして、回転関節部のうち少なくとも３個は、回転アクチュエータからなり、残りは回転ジョイントからなる。特に、２個の回転ジョイントの間に、１個以上の回転アクチュエータが介在するようにするとよい。 （もっと読む）

【目的】 構造が簡単で、軽量コンパクトなリンク作動装置を提供する。
【構成】 静止部材１に対する可動部材４に、その軸線に対して垂直な平面内で軸中心から半径方向に三つの受け部６を円周等配位置に設け、可動部材４の各受け部６に球面部材５を半径方向に摺動可能にそれぞれ配置し、球面部材５の中心の静止部材１への投影位置が円周等配位置でそれぞれのＰＣＲ位置を保持するように、球面部材５を軸方向に摺動可能に静止部材１に設け、球面部材５と静止部材１間あるいは球面部材５と可動部材４間の少なくともいずれか一方に、可動部材４を静止部材１に対して所定の姿勢で固定する静止機構７を設ける。 （もっと読む）

パーソナルケア装置の駆動システムは、逆位相モード又は平行（同相）モードのいずれにおいても動作することができる一組の線形アクチュエータ（２０，２２）を有する。当該システムは、運動変換器組立体（６４）を有する。該運動変換器組立体は、２つの線形アクチュエータ（２０，２２）の逆位相作用を出力駆動シャフト（１４）の回転作用へと変換し、同相作用を出力シャフトの並進運動に、あるいはポンプ等の装置の他の機能を駆動させるよう、変換する。運動変換器（６４）は、逆位相モード及び同相モードにおいて同時に動作し、ワークピースの複雑な運動をもたらす。

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【課題】 エンドエファクタの位置及び姿勢をより精度よく制御できるようにする一方で、その駆動機構をコンパクトに構成することを目的としている。
【解決手段】 加工装置は、６本のストラッド１６を備え、これらストラッド１６は、ベースフレーム２０のノード２２に２本１組で可動コア２４を介して支持される。ストラッド１６は自在軸継手１７を介して加工ヘッド１８に連結される。可動コア２４は、半球型の一対の単位コアからなり、各ストラッド１６は単位コア２４ａを貫通して設けられる。ストラッド１６には、レール１６ａとラック１６ｂとが固定され、単位コア２４ａ内にはレール１６ａを案内するガイドと、ラック１６ｂに噛合してモータ駆動されるピニオンとが設けられる。単位コア内において、ストラッド１６の一方側にはガイドが配設され、他方側にはピニオンが配設され、ストラッド１６等に被さるようにモータが配設される。 （もっと読む）

【課題】可及的に小さなハードウェアサイズで、ロボットの手首関節等の動きと剛性の可変制御を可能とするハードウェアを提供する。
【解決手段】非線形弾性機構において、モータ１５と、モータ１５によって動力が伝達される入力部１４と、入力部１４の動きに対応する出力部１２と、入力部１４と出力部１２との間に設けられ弾性特性を有する弾性部材１１と、を備える機構であって、モータ１５によって入力部１４が第一の動きをするとき、弾性部材１１の弾性特性が該入力部１４の動きに応じて変化する第一駆動モードと、モータ１５によって入力部１４が第一の動きとは異なる第二の動きをするとき、該入力部１４の動きに連動して出力部１２が変位する第二駆動モードと、を有する。 （もっと読む）

【課題】伸長状態でのアーム剛性と位置決め精度を向上することができるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１及び第２のアーム311,321を連動させる連動部340が、一方が第２のアーム321に固定された等長の第１の連動リンク341,342と、これらに連結された等長の第２の連動リンク343,344とを有する交差リンク機構と、一方が第２の連動リンク343,344の片方に固定された等長の第３の連動リンク343,344と、一方が第１のアーム311に固定され他方が第１の連動リンク341,342のうち他方に固定された等長の第４の連動リンク347,348とを有する交差リンク機構とからなり、一方の第１の連動リンク341と一方の第４の連動リンク347とのいずれかは、第１又は第２のアーム311又は321に対し該アームの軸線から外れるよう傾けて固定されている。 （もっと読む）

本発明は、その一端において、工具（５）を支持する可動プラットフォーム（４）に関節式に連結され、その他端において、回転継手（２）を介してベースプレート（３）と一体構造のアクチュエータに関節式に連結される４つの連鎖（１）で構成される４自由度高速パラレルロボットに関する。可動プラットフォーム（４）は、関節式連結装置（１３）によって互いに連結される４個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）により構成され、これら部材の少なくとも２個は互いに平行で、可動プラットフォームの平面において１自由度を有する関節式可動プラットフォームを構成する。アクチュエータは、ベースプレート（２）においていずれの方向にも配置でき、好ましくは４５°、３５°、２２５°、３１５°で配置される。
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運動伝達装置であって、対称軸に関して１以上の自由度を提供する平行運動伝達構造を具え、前記平行運動伝達構造がベース部材と、可動部材と、当該ベース部材および可動部材を連結する１以上の平行運動チェーンとを具え、各平行運動チェーンが１の運動面内で動く第１アームを具え、前記運動面が対称軸から離れている装置である。 （もっと読む）

本発明は、基部要素（１）と該基部要素に移動を引き起こす手段を介して連結された可動要素（２）とを備える形式のロボットに関する。該移動を引き起こす手段は、第１サブアセンブリと第２サブアセンブリとを備え、第１サブアセンブリは、可動要素（２）を略垂直方向に沿って移動させるように設計され、第２サブアセンブリは、第１サブアセンブリを可動要素（２）に連結し、及び可動要素（２）を第１サブアセンブリとは無関係に略水平面内において移動させるように平行に並んで作動することができる少なくとも３つのアクチュエータ（４）を備えている。
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本発明は、並進３自由度を提供する平行運動伝達構造（３）を有する運動伝達装置に関し、上記構造は、１つのベース部材（１）と、１つの可動部材（２）と、ベース部材（１）上に配置される少なくとも１つの回転アクチュエータ（３０）と、ベース部材を可動部材に連結する、それぞれが枢動制御アーム（１０）を備える平行運動チェーンとを備える。少なくとも１つの回転アクチュエータ（３０）の回転運動は、可動部材の並進運動が制御アームの回転運動に、又は制御アームの回転運動が可動部材の並進運動に伝達されるように、各枢動制御アーム（１０）に伝達される。少なくとも１つの回転アクチュエータ（３０）は、その軸（３１）が制御アーム（１０）の回転軸に対してほぼ垂直であるように配置される。平行運動伝達構造は、３つの平行運動チェーンを備え、各チェーンは、枢動制御アームと、一端が回転２自由度継手によって制御アームの端に、他端が可動部材にヒンジ式に取り付けられることによりデルタタイプの配置を形成する、一対の平行リンク棒とを備える。各チェーンには各回転アクチュエータが設けられ、回転アクチュエータは、その軸が互いに対してほぼ平行であるように配置される。回転アクチュエータと制御アームとの間の運動は、ケーブル部材（５１）によって伝達される。
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