【課題】 コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能で、かつ回転対偶部に設けられた軸受の長寿命化を実現できるリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５との回転対偶に軸受を介在させる。制御装置によりアクチュエータを制御して、定められた作業動作を実行させる作業時制御と、この作業時制御の停止中になされ、軸受に封入されているグリスを循環させるグリス循環制御とを行う。作業時制御における折れ角の最大値θ_ｍａｘは、機構上可能な折れ角の最大値である最大可動折れ角θ´_ｍａｘを超えないものとし、かつグリス循環制御における折れ角の最大値は、作業時制御における折れ角の最大値θ_ｍａｘよりも大きく、かつ最大可動折れ角θ´_ｍａｘよりも小さい値とする。 （もっと読む）

【課題】広い屈曲角度を有しながらも、屈曲方向以外の相対的な回転剛性が高く、ねじれにくい高精度な特性を有するパラレルメカニズム及び位置決め装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置１は、パラレルメカニズム２と、パラレルメカニズム２を駆動するリニアアクチュエータ７０，８０，９０と、リニアアクチュエータ７０，８０，９０を保持する保持部７と、スタンド１００とから構成される。パラレルメカニズム２は、３組の平行四節リンクからなるアーム部１０，３０，５０から構成され、アーム部１０の先端部には、先端部金具１４が設けられ、リンク１１，１２の先端部には、各々、第二互違溝付きばね２２，２３を介して、先端部金具１４が固定され、先端部金具１４には、第一互違溝付きばね２１を介して接続金具１５が固定され、接続金具１５にエンドエフェクタ９が固定される。アーム部３０，５０も同様の構造である。 （もっと読む）

【課題】偏心量に対する変速比の特性が幾何学的に非線形な無段変速機における変速比を適正に制御可能な変速制御装置を提供する。
【解決手段】四節リンク機構式の無段変速機における変速比を制御する変速制御装置は、動力源への要求出力及び動力源の回転数に応じた、無段変速機への目標入力トルクを導出する目標入力トルク導出部と、動力源への要求出力に応じた、無段変速機における目標入力回転数を導出する目標入力回転数導出部と、目標入力トルク、目標入力回転数、並びに、無段変速機における実際の入力回転数及び出力回転数に基づいて、偏心量を制御するための偏心量制御項を導出する偏心量制御部とを備える。偏心量制御部は、目標変速比、目標入力トルク及び目標入力回転数に基づいて、偏心量制御項を構成するフィードフォワード制御項を導出するＦＦ制御部と、実変速比と目標変速比の差に応じて、偏心量制御項を構成するフィードバック制御項を導出するＦＢ制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】従来のパラレルメカニズム等の多自由度機構は、一般的に構造が複雑で、柔軟性も低い。
【解決手段】本発明のパラレルメカニズムは、剛性を有する複数の弾性ワイヤーを合理的に用いて構成することにより、従来のパラレルメカニズムでは不可能であった柔軟な動きを行えるようにした多自由度機構を提供するものであり、即ち、剛性を有し、円形断面で単線の弾性ワイヤー１の複数本が、被駆動側部材２と駆動側部材３の各支点位置において同一配置となるように接続されており、また被駆動側部材と駆動側部材間には弾性ワイヤーを、横断面方向から見た配置を維持しつつ、軸方向に移動及び軸方向の回りに回転可能に支持する中間支持部材４が設けられているパラレルメカニズムである。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタがマニピュレータのベースに対して、３自由度の並進運動および２自由度の回転動作を出力可能であり、小型で、広い範囲の回転動作が可能な力覚提示マニピュレータを提供する。
【解決手段】力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベース１０と、エンドエフェクタ６０と、エンドエフェクタ６０を支持する３本のアーム２０ａ、２０ｂ、２０ｃと、エンドエフェクタ６０と３本のアーム２０ａ、２０ｂ、２０ｃを連結する３本の連結リンク２３ａ、２３ｂ、２３ｃと、３本のアーム２０ａ、２０ｂ、２０ｃを駆動する駆動手段と、を備える冗長パラレルメカニズムを用いた構成となっている。 （もっと読む）

【課題】減速機を使用せずに、バックドライバビリティを高めることができるマニピュレータを提案する。
【解決手段】マニピュレータ１１は、第１乃至第５のリンク１２乃至１４並びに２０及び２１と、第１の可動スライダ１５と、第２の可動スライダ２２と、第１乃至第４の固定スライダ１６及び１７並びに２３及び２４と、第１乃至第４の駆動源８及び９並びに２５及び２６とを備える。第２乃至第４のリンクをスライドさせて、第１及び第２の可動スライダ１５、２２をスライドさせることにより、第１のリンク１２を枢軸運動させて、第１のリンク１２の速度を可変にして、しかもトルクを可変にする。 （もっと読む）

【課題】可動部を高速移動できるようにする。
【解決手段】ベース部１０と可動部５との間の距離が変化しても、伸縮リンク機構により構成された伝達機構７が伸縮して距離の変化に対応しつつ、電動機２ｄの回転運動を回転部８に伝達することができる。伸縮リンク機構として構成した伝達機構７は軽量なカーボン製とすることができるため、伝達機構７を軽量化でき、その結果、可動部５を高速動作させることが可能な多自由度移動体１を実現できる。 （もっと読む）

【課題】一般に、ロボットの駆動源であるモータの取り付け方法として、モータフランジ面をプレートに固定し、このプレートを、ロボット本体に結合する構造を採用することが多い。パラレルリンクロボットにおいても、この構成が一般的である。しかしながら、従来の技術では、高速動作時の振動等の影響で、モータの主軸がぶれ、取り付け面とモータの相対位置がずれることにより、ロボットの位置決め精度が低下するという課題がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボットのモータ取付け方法は、対向するモータを取り付ける部材を有し、これを一体のブロック構造とするものである。これにより、従来の課題を解決し、少なくとも対向する２つのモータ主軸の中心軸を一致させ、高速動作時におけるロボットの位置決め精度低下を軽減する方法および装置である。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化／薄型化を図る。
【解決手段】上方基板１５と下方基板２５との間に、２本のリニアアクチュエータＵ１，Ｕ２を、互いに逆方向に傾斜するように配置する。アクチュエータＵ１，Ｕ２の上端は、上方膜部１１，１２を介して上方基板１５に接続され、下端は、導電性の下方膜部２１，２２を介して下方基板２５に接続される。上方基板１５に右方向の力が作用して右方へスライドすると、Ｕ１は寝る方向へ傾いて下方膜部２１は上方へ変形し、Ｕ２は立つ方向へ傾いて下方膜部２２は下方へ変形する。下方膜部２１と電極Ｅ５による容量素子と、下方膜部２２と電極Ｅ６による容量素子との容量値の差により、Ｘ軸方向の力検出を行う。両容量値の和により、Ｚ軸方向の力検出もできる。アクチュエータＵ１，Ｕ２を伸縮駆動すれば、上方基板１５を移動させたり回転させたりできる。 （もっと読む）

【課題】簡単に処理剤が供給され得る構造を有する搬送装置及びこの搬送装置に用いられるシャフトユニットを提供すること。
【解決手段】シャフトユニット１１Ａ（及び１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）のベアリングホルダ２２０は、その軸方向の周りにフランジ部２２１を有し、そのフランジ部２２１が外部に露出するように設けられている。つまり、フランジ部２２１の一部である平面部２２３に、グリースの注入口２２４、２２５及び２２６が形成され、これらが露出するようにシャフトユニット１１Ａ（及び１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）が駆動ユニット５０及びアーム部を連結している。これにより、作業者は、シャフトユニット１１Ａからアーム部を取り外すことなく、簡単にグリースを注入口２２４、２２５及び２２６から注入できる。 （もっと読む）

【課題】 平行な３本のリンクを有するリンク機構において、第２の部材が第１の部材に対して３６０°以上回転することができるようにする。
【解決手段】リンク機構Ａを、次の二つの条件を満たすように構成する。第１リンク３と第２リンク４の側部どうしが、第１回転軸線Ｃ１方向及び第１リンク３の長手方向に対して直交する第３方向において互いに接触したとき、第１リンク３が第２リンク４に対して第１回転軸線Ｃ１方向へ離間する。第１リンク３と第２リンク４とが第１回転軸線Ｃ１方向において接触したとき、第１リンク３と第２リンク４の側部どうしが第３方向へ互いに離間する。 （もっと読む）

【課題】均一で安定した予圧を付与することが可能で、軸受の長寿命化が可能なロボットアームを提供する。
【解決手段】リンク機構を用いたロボットアーム１０であって、スリーブ４１とハウジング４２との間に転がり軸受４３が設けられた転がり軸受ユニット４０が関節部１５に使用される。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタが、１軸周りに連続回転することができ、ベースに対して大きな姿勢角を取ることができる、６自由度パラレル機構を提供する。
【解決手段】６自由度パラレル機構の連鎖が、ベースと、ベースの中心からベースの垂直方向上方に延びるＺ軸周りを回転するように、第１の回転軸受を介してベースに取り付けられたアームと、アーム上に固定されたリニアガイドと、リニアガイドの上を往復するスライダと、球面軸受を介してスライダに接続されたリンクと、リンクの球面軸受とは反対の側に取り付けられた第２の回転軸受と、を備え、６自由度パラレル機構を、ベースとエンドエフェクタとの間に、連鎖を３本並列配置して構成し、エンドエフェクタとリンクとを、第２の回転軸受によって、互いに離れた３箇所で結合する。 （もっと読む）

【課題】一般に、パラレルメカニズムは、外力に対する安定性は十分に備えているが、特異点や、ジョイントの動作範囲による制限のためにテーブルの動作角度が十分に取れないという短所がある。
【解決手段】そこで本発明では、ベースとテーブルの間に複数のリニアアクチュエータを回転ジョイントを介して並列に配置したパラレルメカニズムにおいて、リニアアクチュエータは７個以上とし、それらのリニアアクチュエータの動作を制御する制御装置に、適宜選択した６個のリニアアクチュエータのみを能動動作させると同時に、残りのリニアアクチュエータを受動動作させる制御機能を設けたパラレルメカニズムにより上述した課題を解決している。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージおよび光学素子測定装置において、パラレルリンク機構の並列方向に沿う可動部材の回転範囲を向上することができるとともに可動部材およびパラレルリンク機構によって囲まれる領域の中心部に開放空間を形成することができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージ１は、回転軸線Ｃ回りに回転可能に支持された回転台部２と、回転台部２を回転軸線Ｃ回りに回転させるモータ１０と、回転台部２と間隔をあけて配置される可動部材３と、回転台部２および可動部材３の間で回転軸線Ｃを取り囲むように周方向に間隔をあけて少なくとも３箇所で回転台部２および可動部材３を連結し、回転台部２に対する可動部材３の各連結距離を変化させるパラレルリンク機構４と、パラレルリンク機構４およびモータ１０の動作制御を行うことにより、可動部材３の位置制御および姿勢制御を行う制御ユニット５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 パラレルロボットを用いて商品の段ボール箱への導入を効率よく行う。
【解決手段】 パラレルリンク対４４、４５、４６の先端に連結された吸着パッド４７を一定の三次元空間内の任意の位置に配置し得るパラレルロボット４を用いた商品充填方法であって、第１の搬送コンベア２により商品Ｐを搬送しつつ、商品Ｐが充填される段ボール箱Ｂを第２の搬送コンベア３により搬送するとともに、段ボール箱Ｂのフラップのうち、第１、第２の搬送コンベア２、３間に配置される第１のフラップＢ_１を、第２の搬送コンベア３の搬送方向に沿って延設された第１のガイドバー１０によって、段ボール箱Ｂの搬送中に拡開させるとともに、パラレルロボット４の吸着パッド４７により第１のコンベア２上の商品Ｐを保持し、これを第２の搬送コンベア３により搬送中の段ボール箱Ｂ内に、拡開された第１のフラップＢ_１の上を通って導入する。 （もっと読む）

【課題】ツール姿勢制御用の補助駆動機構を備えたパラレルロボットにおいて、可動部の作動領域が補助駆動機構の構成によって制約される問題を解決する。
【解決手段】手首部駆動機構２０は、第１回転軸４４ａの周りで回転可能な中空の外側ホルダ４４と、第１回転軸に直交する第２回転軸４６ａの周りで回転可能に外側ホルダに内設される中空の中間ホルダ４６と、第２回転軸に直交する第３回転軸４８ａの周りで回転可能に中間ホルダに内設される中空の内側ホルダ４８と、外側ホルダ４４を回転駆動する原動機５２と、第３回転軸に直交する直動軸５４ａに沿って回転拘束状態で直動可能に内側ホルダに受容される棒状の伝動部材５４とを備える。伝動部材５４は、内側ホルダ４８から離隔した一端で自在継手を介して手首部に接続され、外側ホルダ４４の回転を手首部に伝達して、第３回転軸に直交する第４回転軸の周りで手首部を回転運動させる。 （もっと読む）

【課題】付勢手段の付勢力を有効に活用し、リンクを円滑に起倒させることができるようにした操作性のよい平行リンク式機器支持装置を提供する。
【解決手段】ベース６に、リンク１９の枢軸２１を中心とする円弧状をなす円弧溝３０ａ、およびその一端より連続し、かつ円弧溝より枢軸２１寄りに湾曲する湾曲溝３０ｂとからなる第１のガイド溝３０と、この第１のガイド溝３０から枢軸２１の円周方向に離間し、かつ枢軸２１を中心とする円弧状をなす第２のガイド溝３１とを設け、第１のガイド溝３０に第１の摺動体３２を、また第２のガイド溝に第２の摺動体３３を、それぞれ各ガイド溝３０、３１の長手方向に摺動可能として嵌合し、第１および第２の摺動体３２、３３を、板ばね３５により、互いに円周方向に拡開するように付勢する。 （もっと読む）

【課題】３次元空間的上で広い可動範囲に亘ってリンクの関節点におけるモーメントを補償する補償機構を容易に実現することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ベースリンク３と、ベースリンク３の一端に第１の回転軸を有する第１の関節点Ｓ_１を介して他端が接続された中継リンク４と、中継リンク４の長手方向に平行な第２の回転軸を有する第２の関節点Ｓ_２を介して中継リンク４の一端に接続された２自由度平行リンク構造からなる第１乃至第４のアームリンク６，７，８，９を有するアーム部５とを備え、第１の関節点Ｓ_１における第１の回転軸及び第２の関節点Ｓ_２における第２の回転軸回りの、第１のアームリンク６と第２のアームリンク７と第４のアームリンク９のモーメントの釣り合いが取れている。 （もっと読む）

【課題】何らかの理由で減速機の出力軸から潤滑剤が漏洩するような場合でも、漏洩潤滑剤がテーブルやコンベアの上面に滴下するのを確実に防止して、漏洩潤滑剤による食品や医薬品の汚損等を確実に防止できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】モーターブラケットを間に挟んで駆動モーターの減速機と締結プレートとを対向配置し、これら三者を締結固定する。潤滑剤の流下経路に臨むモーターブラケットと締結プレートの接合面に潤滑剤受を設け、減速機の出力軸から漏洩する潤滑剤を潤滑剤受で受け止めて、それ以上漏洩潤滑剤が流下するのを防止する。潤滑剤受の一部に潤滑剤溜を設け、潤滑剤溜に臨んで漏洩潤滑剤を検知するセンサーを設ける。以て、潤滑剤が漏洩したことをセンサーで速やかに検知し、この検知信号に基づきアラーム装置を作動させる。 （もっと読む）