独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドである。各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかのいずれかであり、支持部（３）が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定している。 （もっと読む）

【課題】ジンバルリンクを有するロボットの関節機構による動作を簡易なアルゴリズムで高精度に解析することができるロボットの関節機構の制御装置を提供する。
【解決手段】固定位置算出手段により、第１モータ１９１および第２モータ１９２のモータ角θ１およびθ２から、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の他端位置１７１ｂ，１７２ｂを算出しておき、仮ロッド長算出手段１２が、一端位置１７１ａ，１７２ｂの前回値を用いて、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の仮ロッド長Ｌ´を算出する。そして、ロッド不定位置決定手段１６が、この仮ロッド長Ｌ´と実際のロッド長Ｌとの偏差であるロッド偏差ΔＤを０に収束させることで、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の一端位置１７１ａ，１７２ａを決定する。最終角度出力手段１７が、一端位置１７１ａ，１７２ａから、メインリンク１５０の姿勢角α，βや手１８０の姿勢角を算出して出力する。 （もっと読む）

本発明は6自由度を有すると共にベース(2)と二つの平行なアーム(B,B')とリストジョイント(P)とを有するロボットまたは触覚インターフェース構造体に関し、アーム(B,B')はベース(2)とリストジョイント(P)との間に回動可能に設けられ、アーム(B,B')は、ショルダージョイント(3,3')とアーム(4,4')とリストジョイント(P)を支持する前腕(6,6')とを具備し、リストジョイント(P)は、それに対してハンドルホルダー(18)が第1の回転軸線(X)を中心として連結される連結セグメント(24)と、第2の回転軸線(Z)を中心としてハンドルホルダー(18)に回動可能に連結されたハンドル(16)であって、第1の軸線(X)、第2の軸線(Z)および第3の軸線(Y)を中心として回動可能なハンドル(16)とを備え、連結セグメント(24)の回転に対する少なくとも第1の回転軸線(X)を中心とするリストジョイント(16)の回転を低速化する手段が連結セグメント(24)に対して、さらにヒンジ結合されている。
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【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第１駆動シャフト１０１は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第２フレーム１０４は、第１フレーム１０２に対して回動する。第１フェースギヤ部材１０３は、第１駆動シャフト１０１により、正逆方向に回転駆動される。第３フレーム１０８は、第２フレーム１０４に対して回動する。第１ギヤ部材１０５は、第２フレーム１０４に固定されている。第１ギヤ部材１０５及び第２ギヤ部材１０６は、いずれも、第１フェースギヤ部材１０３によって回転駆動される。第２フレーム１０４は、第１ギヤ部材１０５の回動に伴って回動する。第３ギヤ部材１０７は、第２ギヤ部材１０６によって回転駆動される。第３ギヤ部材１０７は、第３フレーム１０８に固定されている。第３フレーム１０８は、第３ギヤ部材１０７の回動に伴って回動する。 （もっと読む）

【課題】 航空機や自動車用シミュレータとして、従来からスチュワート型のパラレルメカニズムが用いられているが、特に、小型航空機の極限的動作、特に失速、きりもみ等の状態の再現では傾斜角が不足し、動作範囲も狭いことから、小型、低価格で動作範囲が広く、角度を大きく取れる、新規のパラレルメカニズムからなる小型航空機用のモーション付きシミュレータを提供する。
【解決手段】平面上に一端を同一軸に固定した、直線駆動アクチュエータ２を用い、該アクチュエータ２の他端に直角方向に駆動可能とする駆動装置６を設け、円周方向移動と同時に軸方向移動を可能とする３組のアクチュエータ２で構成されると共に、モーションプレート１は、その下部に、円周上の対向位置に１２０度間隔で３組の受け部を配置し、平面上に設置したアクチュエータと、モーションプレート１の受け部とを、それぞれ対応するように、上部に回転軸受構造４、下部に球面軸受構造５を有する３組の脚部３で連結した構成のパラレルメカニズムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージの調整方法、基準位置決め治具、およびパラレルリンクステージにおいて、ベースに対するエンドエフェクタの基準位置出しとアクチュエータの原点補正とを、高精度かつ容易に行うことができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージの調整方法であって、各パラレルリンク機構の動作を自由化するリンク自由化工程と、ベース２およびエンドエフェクタ３を相対移動させ、上基準部材２８および下基準部材３０を介して、ベース２およびエンドエフェクタ３を一定の位置関係に連結する位置出し工程と、各パラレルリンク機構のエンコーダから、各リンク長を取得して制御部に記憶させる調整位置取得工程と、上基準部材２８および下基準部材３０をパラレルリンクステージから取り外す基準位置決め治具取り外し工程と、各パラレルリンク機構の各リンク長を、制御部に記憶された各リンク長に設定する位置初期化工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】乗員に体格差が生じている場合であっても、車両の後突によって生じる乗員の背凭れ荷重のみを揺動部材へ伝達可能な車両用シートのクラッチ機構を提供することである。
【解決手段】車両用シートのクラッチ機構は、車両の後突によって生じる慣性力がウェイト６４に作用した状態で、受圧部材５０がシート１に着座した乗員の背凭れ荷重を受けて回動すると、その回動によって連結アーム６０に形成されたピン６５がシートバック２０のフレーム２２側に組み付けられた揺動部材７０に形成されたリブ７３を押し当てて揺動部材７０を回動させるように移動することで、乗員の背凭れ荷重を揺動部材７０へ伝達する。揺動部材７０のリブ７３には、受圧部材５０の回動によって移動している連結アーム６０のピン６５が嵌まり込み可能な切欠７３ｂが形成されており、この切欠７３ｂに連結アーム６０のピン６５が嵌り込むと、揺動部材７０を回動させる。 （もっと読む）

【課題】 航空機用シミュレータとして、従来から大型機用としてスチュワート型のパラレルメカニズムが用いられているが、小型機の極限的動作、特に失速、きりもみ等の状態の再現では傾斜角が不足し、動作範囲も狭いことから、小型、低価格で動作範囲が広く、角度を大きく取れる、新規のパラレルメカニズムからなる小形機用モーション付きフライトシミュレータを提供する。
【解決手段】 平面上に２本の直線駆動アクチュエータ２を直角に交差させたＸ−Ｙユニット６を３組、円周上の対向位置に１２０度間隔で配置すると共に、モーションプレート１の下部に、円周上の対向位置に１２０度間隔で３組の受け部を配置し、該Ｘ−Ｙユニット６の駆動部と、該モーションプレートの受け部とを、それぞれ対応するように、上部に回転軸受構造４を有し、下部に球面軸受構造５を有する３組の脚部３で連結した構成のパラレルメカニズムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】従節側の目標軌跡の選定の自由度を格段に向上させ、直交軸間の動力伝達に限ることなく、強力かつ確実な動力の伝達が可能で、可逆的な動作も可能な立体カム機構を提供する。
【解決手段】支持部材５に軸支された所定のカム回転軸１Ａの周りを回転する立体カム１のカム案内面２（３）に、支持部材５の他の部分に軸支された従節側リンク４が案内される立体カム機構とする。立体カム１に３次元的なカム案内面２（３）を形成し、このカム案内面２に、従節側リンク４の一端に形成したカムフォロワ６（７）をガイドさせる。立体カム１の回転によって、カム案内面２のカムフォロワ６がガイドされる箇所のカム回転軸１Ａからの半径とカム回転軸１Ａ方向の高さが徐々に変化するように設けることで、立体カム１の回転運動を従節側リンク４の他端の揺動運動に変換させる。 （もっと読む）

入力としての任意の二方向回転運動から、出力としての一方向回転運動を生成する装置に関する。本装置は、第１の入力回転軸（１）と、第１の入力回転軸（１）に対して直角である第２の入力回転軸（２）と、出力回転軸と、第１の入力回転軸を中心とする、および／または第２の入力回転軸を中心とするの時計回りまたは反時計回りの回転運動を、出力回転軸を中心とする一方向回転運動に変換するために、第１の入力回転軸と出力回転軸との間、および第２の入力回転軸と出力回転軸との間に設けられた伝達手段（６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、９１、９Ｂ、および９Ｃ）とを備え、第１の入力回転軸のいずれか一つは、出力回転軸と同一であることを特徴とする。
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【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出ないようにする。
【解決手段】ベース４に扁平な回転型アクチュエータ６を３つ設ける。アクチュエータ６は、その回転出力軸がベース４に対して平行で、ベース４の中央に向き、かつベース４の中央から放射状に並ぶように配置、固定されている。各回転型アクチュエータ６の回転出力軸と可動部５とを平行リンク機構２１で構成される動力伝達部で連結する。３つの回転型アクチュエータ６を駆動して可動部５の位置を制御する。ベース４に設けられたエンドエフェクタ姿勢制御用のアクチュエータ７で回転動力伝達手段１５を介して可動部５に設けたエンドエフェクタ２０を回転させる。平行リンク機構２１はベース４の内側領域で移動することから、リンク等がベースの領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。 （もっと読む）

【課題】 カム案内面形状の自在な選定を可能として、従節側の目標軌跡の選定の自由度を格段に向上させ、直交軸間の動力伝達に限ることなく、強力かつ確実な動力の伝達が可能で、可逆的な動作も可能な立体カム機構を提供することを目的とする。
【解決手段】 立体カム１に３次元的なカム案内面２（３）を形成するとともに、このカム案内面２に前記従節側リンク４の一端に所定の角度にて形成したカムフォロワ６（７）をガイドさせるようにして、立体カム１の回転運動を従節側リンク４の他端の揺動運動に変換するように構成したことにより、カム案内面形状の自在な選定を可能として、従節側の目標軌跡の選定の自由度を格段に向上させ、支持部材の形状の選定と相まって、直交軸間の動力伝達に限定されることなく、また、バックラッシを伴うことなしに、カム案内面形状の自在な設計により立体カムの円滑な動作が得られる。 （もっと読む）

【課題】３自由度回転システムにおいて、ロータの回転が制御不能となる特異点を、アクチュエータ等の複雑な機構を使用せずに回避する。
【解決手段】第一ガイドレール１１と、これと直交する第二、第三ガイドレール１２、１３を備えた３自由度回転システム１００において、凹部７２ｃを備えたメス型ストッパ７２を第二ガイドレール１２または第三ガイドレール１３のいずれか一方に備えさせ、オス型ストッパ７１をもう一方のガイドレールに備えさせ、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃの中をスライドするとともに、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃのどちらか一方の端に当たることにより、オス型ストッパ７１のスライドが制限され、これにより、第二ガイドレール１２と第三ガイドレール１３の回転角度の差分が制限される。 （もっと読む）

【課題】２つの要素を相対的に移動させる装置において、構造がシンプルで、２つを隣接して配置することができ、且つ必要な剛性および強度を有する装置を提供すること。
【解決手段】本発明による２つの要素１，２を相対的に移動させる装置は、接続構成４によって直列結合される２つのリンク構成５，６を備える。第１リンク構成５は、ほぼ同じ長さで平行な少なくとも３本のリンク９，１４を備え、前記リンクは、接続構成４と要素２の間で、リンクの縦軸に沿って見るとほぼ三角形の関係で配置される。第２リンク構成６は、接続構成４と要素１の間で作用する少なくとも１つの平行四辺形を備える。第１および第２駆動構成１７，１８は、第１リンク構成５を旋回させるようになっている。第３駆動構成３３は、第２リンク構成６を旋回させるようになっている。 （もっと読む）

【課題】構造の簡略化を図るとともに汎用性の高い作業補助装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る作業補助装置Ａ１は、支持ベース１と、支持ベース１に対してＺ軸方向に伸縮するＺ軸駆動機構２と、Ｚ軸駆動機構２に対して基端部が接続され、この基端部に対して先端部がＸ軸，Ｙ軸方向に沿って揺動する揺動駆動機構３と、上記先端部に接続され、ＸＹＺ方向に操作可能な操作部材４と、操作部材４のＸＹＺ方向の操作力を個別に検出する操作力検出手段５と、操作力検出手段５からの情報に基づきＺ軸駆動機構２および揺動駆動機構３を操作部材４の操作方向への移動を支援するように制御する制御手段とを備える。また、揺動駆動機構３は、上記基端部に対して上記先端部がＸ軸に沿って揺動可能な第１のパンタグラフ機構と、上記基端部に対して上記先端部がＹ軸に沿って揺動可能な第２のパンタグラフ機構との複合パンタグラフ機構によって構成される。 （もっと読む）

【課題】各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。
【解決手段】Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚの中空軸に挿設された出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚをそれぞれ、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚと、可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚをそれぞれ前記他の直交２軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体５０とを備え、一方のリンク６０ａがＺ軸用の中空軸回転型モータ２０ｚの後端から突出する出力軸２１ｚに同軸上に固定され、他方のリンク６０ｂが支持体５０の支持端部５０ｚの外面側に固定される。 （もっと読む）

座標位置決め装置は、ベース（１２）と、構造体（１４）と、ベースおよび構造体を結合する６つの支柱（２２，２４，２６，２８，３０，３２）を有する。ベース、構造体および６つの支柱によって作動空間が画成される。支持構造体からは支持部材（１６）が延在している。作動空間内への少なくとも１つのアクセス領域が設けられ、そのアクセス範囲は隣接する２つの支柱（２２,３２）により形成され、アクセス領域の範囲は他の隣接する支柱のセット間の範囲よりも大である。これにより作動空間へのアクセスが改善される。
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ピボットジョイントは、一端に配置されたボールを有する第１部材と、第１部材のボール上に位置する、１つまたは複数の支承表面を有する固定部材と、第１部材のボール上に位置する、一端に配置された１つまたは複数の支承表面を有する第２部材とを備える。第１部材と第２部材は、ボールの中心の周りで回転可能である。このタイプのピボットジョイントは、スチュアートプラットフォーム（Ｓｔｅｗａｒｔ ｐｌａｔｆｏｒｍ）などの機械で使用するのに適する。
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【課題】 本発明は、二次核発生を抑制し、少ない種晶で以て平均粒径の大きい結晶を析出させることができる晶析方法を提供することを課題とする。
【解決手段】 種晶と化合物を含む溶液を晶析槽２００に供給し、晶析槽２００内に設けられた攪拌装置５００によって該溶液を攪拌し、種晶の表面に化合物の結晶を析出させる晶析方法において、攪拌装置５００として、偏平状の２つの攪拌パドルを有する攪拌手段と、回転駆動手段からの回転力を受けて２本の平行な回転出力軸を互いに反対方向へ回転させて攪拌手段側に伝達する回転力伝達手段とを備え、回転中の２本の回転出力軸の各角速度が補完的に変化する状態で２つの攪拌パドルに８の字形のパドル運動を行わせるリンク機構を構成した攪拌装置を用いる晶析方法。 （もっと読む）

【課題】本発明は、１つのアクチュエータで２つの関節を駆動する機構において、高負荷がかかる姿勢においても、対象物に対して十分な操作力を加えることが可能な多関節ロボット、特に小型化されたロボットハンドの駆動機構を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のロボットの駆動機構は、第一リンクと第二リンクの接合部にある第一関節と、第二リンクと第三リンクの接合部にある第二関節の２つの関節を、１つのアクチュエータとリンクアームにより連動して駆動できるようにしたロボットの駆動機構において、アクチュエータを第一リンク又は第二リンクに配置し、リンクアームは、その一端部が第一リンクに設けられた第一支軸を介して回転可能に軸支されるとともに、他端部が第三リンクに設けられた第二支軸を介して回転可能に軸支され、第一リンク、第二リンク及び第三リンクの伸展姿勢にて、前記第一支軸を、前記第一関節の軸と前記第二支軸を結ぶ線上に配置することを特徴とする。 （もっと読む）