ヘキサポッド
独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドである。各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかのいずれかであり、支持部（３）が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合されており、その全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドに関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘキサポッドは、それによって、好ましくは板状の受け器上に位置した所与の物体の空間的位置を変えることを可能にする位置決めまたは制御手段である。このため、この板状の受け器は、独立した継ぎ手に接合された、一定の長さを有する少なくとも５本、好ましくは６本のロッドと関節接合されており、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合している。各マウンティングは、共通の円形レール上を移動可能に配置されており、これにより円形レールで定められた移動路に沿って動くことができる。マウンティングの移動はそこにつながっているロッド端の間隔を必然的に変えることになり、ロッドの間隔はまた、互いのロッドに対するそれぞれのロッドの角度と受け器上に位置するロッドの継ぎ手の空間的位置も必然的に変える。このように、動く板の６個全ての自由度は制御可能である。しかし、共通の円形レール上にあるマウンティングの案内のため、取り得ることが可能と想定される位置は制限され、このようなヘキサポッドでは特殊な配置操作を行うことはできない。
【発明の概要】
【０００３】
従って、本発明の課題は改良したヘキサポッドを示すことである。
【０００４】
この課題を解決するために、上で述べたような種類のヘキサポッドとして、本発明の特定事項は、各マウンティングを独立した支持部上に配置すること、各マウンティングがそれぞれの支持部に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部が対応のマウンティングとともに移動可能であるかのいずれか、支持部が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定していることである。
【０００５】
本発明のヘキサポッドでは、従来技術で公知の、１つの円形移動路支持部に対してマウンティングを「しっかりと」連結する必要はない。本発明では、個々のマウンティングは独立した支持部上に配置されている。つまり、独立した少なくとも５個、好ましくは６個のマウンティングと支持部の組が存在している。これにより受け器の動きまたは位置に対して２つの異なった動き方の選択肢が得られる。本発明の第１の選択肢では、それぞれのマウンティングはそれぞれの支持部に沿って動かすことができる。つまり、マウンティングはトロッコや貨車のように、それぞれの支持部に沿って動く。第２の選択肢では、支持部にしっかりと配置されているマウンティングと一緒にそれぞれの支持部を動かし、そのように支持部を空間で動かした結果、必然的にロッドの位置が決定する。
【０００６】
それぞれのマウンティングをマウンティングに特定の独立した支持部に割り当てる、または配置することによるマウンティングの「非干渉化」により、形状的または空間的配置における個々のマウンティング固有の支持部について、いかなる所望の設計も可能になる。従来の技術とは異なり、本発明のヘキサポッドでは、円形の移動路を有する支持部を設ける、または用いる必要はもはやない。その代わりに、ヘキサポッドによって実行される所望の位置決めタスクに応じて、異なる形状に設計された支持部を用いることは容易であり、これにより支持部の形状に応じて、個々のマウンティングのいかなる所望の空間的移動路も得ることができる。このことは、必然的に、受け器の最も多様な動きが実行可能であることを意味する。しかし、本発明のヘキサポッドによって、同じ形状の支持部、円形の環の形をした支持部の使用もまた可能になり、その支持部それぞれがマウンティングを動かし、必然的に空間で互いに千鳥状に配置される。すなわち、究極的には、本発明のヘキサポッドによって、いかなる所望の形状、および個々の支持部が互いにとる空間的配置も可能となり、ヘキサポッドの設計に関しての大きな可変性および最も多様な位置決めタスクを取り扱うことができるようになる。このことは、本発明に従って備えると支持部を同じ水平面、平行な水平面、または互いに傾いた位置に配置することができるという事実、および空間においていかなる所与の「混合された」支持部の配置ももちろん可能であるという事実によって少なからず示される。すなわち、いかなる所与の形状（例えば環、環の一部、多くの曲がった部分を有する支持部）をもつ支持部であっても同じ水平面上で互いに並べて置いたり、または平行な水平面状で垂直オフセット状に配置したりすることが可能である。さらに互いに傾いた位置に支持部を置くことも可能である。すなわち、究極的には、支持部の空間内の配置に関していかなる所与の可能性も与えることができる。
【０００７】
上述の通り、いかなる所与の形状を有する支持部も使用可能である。好ましい支持部の設計は環状である。例えば、６本のロッドを使用する場合には、それぞれがマウンティングを移動させ、例えば平行な水平面で互いに縦に重ねて配置した、６個の独立した環を使用できる。個々のマウンティングは位置を固定された環の上を動くことができるか、または環が独立してマウンティングに沿って動く。この場合、それらは同じ回転軸を中心にして回転する。円環状の形状の代わりに、環の一部として支持部を設計することも可能である。そのような環の一部は例えば１２０度または１８０度にわたって延伸させることができる。これらの環の一部は、空間において、いかなる所与の様式でも配置可能であり、例えば（重ねて配置された環を備える典型的な実施形態例と同じように）それらは重なった水平面上に縦に重ねて配置したり、周辺方向において互いに千鳥状に配置したりすることが可能である。別の平面上における別の空間分布などもまた考え得る。最終的には、それぞれの支持部は、二次元または三次元的な回旋状の形をとることができ、これにより「スプライン」のように回旋状になりうる。
【０００８】
特に好ましい実施形態では、環または環の一部が同心円状に重ねて配置される。すなわち、平行に重なった水平面にそれらを配置し、そこでそれらは同一の中心回転軸を中心にして回転する。しかし、それら全てを同じ水平面にて互いの範囲内で同心円状に存在するように配置することも考え得る。つまり、例えば環を６個使用するときにはこれらが互いの範囲内で同心円状に存在するように配置する。ここでも、その環は同一の回転軸を中心として回転する。配置に関する選択肢はどちらの組み合わせも可能であり、したがって環または環の一部は互いに縦にまたは放射状に千鳥状に配置され、これにより例えば上面から底部まで重なった配置をとる。
【０００９】
導入部で述べたように、全てのマウンティングを移動可能に案内する共通の円環状の移動路を備えるヘキサポッドの公知の別の課題は、個々のマウンティングはそれ自身の駆動手段、つまりそれ自身の駆動モーターに接続されており、その駆動手段はマウンティングと一緒に移動するということである。このことは、マウンティングだけでなくその駆動モーターも円形の環のレールに沿って移動し、これらは、例えば、同じ円形の環のレールの歯部と歯車機構でかみ合うことを意味する。個々の駆動モーターはケーブルによって接続されているため、受け器が３６０度回転し全てのマウンティングが円形の移動路上で３６０度移動すると、大いにあり得ることだが、ケーブルは巻き付いてしまうであろう。すなわち、３６０度回転の可能性は制限される。本発明の特に有利な改良は、これを改善するために、それぞれの移動可能な支持部またはそれぞれの移動可能なマウンティングがそれ自身の静止した駆動手段によって独立して動くこと、または２個の支持部またはマウンティングが動く際に、特に、好ましいシフト可能な伝動装置によって共に連結され、これによりそれらは共有された静止駆動手段によって移動が可能になる。このように、本発明のヘキサポッドでは、駆動モーターまたはサーボモーターのような駆動手段は静止しており、したがって動くことはない。その駆動手段は、後述するように、移動可能な支持部または移動可能なマウンティングに適切な方法で連結される。それにもかかわらず、駆動手段は、支持部やマウンティングのずっと複雑な動きに関係なく静止しており、これによりそれらと一緒に動くことはない。その結果、ケーブルが巻き付く危険もなく、いかなる所望の動きも可能になる。このことは、６個の環状の移動路を有する本発明のヘキサポッドの形状、つまり円形の環が内側に並ぶ、または重なって並ぶ形状において特に、特別有利である。この形状によってヘキサポッドまたは受け器が３６０度回転することが可能になるため、ケーブルが巻き付く危険なく本発明のヘキサポッドは無限回３６０度回転することが可能になる。
【００１０】
この場合、考え得る異なる構成は２つある。第１の選択肢では、各支持部または各マウンティングは、それ自身の駆動装置、つまりそれ自身のモーターによって独立して動くことができる。したがって、この場合、６個の静止した駆動モーターが備わっている。第２の選択肢では、しかし、共通の静止した駆動手段によって動くことができるよう、２個の支持部または２個のマウンティングを一緒に動くように対にすることも考え得る。したがって、この場合、ただ３個のサーボモーターが備わっており、その個々のサーボモーターは２個の支持部または２個のマウンティングを動かす。対になった動きは、例えば、介在性の伝動装置を通じて行われ、例えば、別々に動くことになっている時には、１つの支持部または１つのマウンティングを動きから切り離すために、伝動装置はシフト可能であってもよい。この伝動装置は、支持部またはマウンティングを、反対方向、または同じ方向に動かすことができるようなものであってもよい。
【００１１】
本発明の１つの改良により、支持部の動きを可能にするために、個々の移動可能な支持部は歯部を有し得、その歯部は静止した駆動手段によって駆動される伝導要素、つまり静止したモーターとかみ合う。例えば、この伝導要素は小歯車または軸であり得、モーターは小歯車または軸と直接連結されるか、または例えば柔軟な駆動軸によって連結され、外部に配置される。小歯車または軸の代わりに、ベルトまたはチェーンによる駆動も考え得る。すなわち、個々の移動可能な支持部がベルトを有する。例えば、この場合、歯部を有するベルトで支持部の周りを巻き、静止したモーターによって駆動される。このように、直接対になった動きは小歯車または軸を通じて、または直接連結されていない動きはベルトまたはチェーンを通じて実現可能である。
【００１２】
同心円状に積み重なっている円形の環または環の一部の場合、本発明における１つの好都合な改良は、外側または内側に歯部を有する。したがって、駆動手段、またはサーボモーターは同心円状の環または環の一部の配置の外側または内側に配置される。環または環の一部が１つの水平面にある場合、歯部は下面に置かれることが望ましいため、結果的に、サーボモーターもまたこの領域に配置される。支持部が環状でない場合、例えば楕円形または任意の所与の空間的曲面を描くような場合は、ベルト駆動を用い、そのベルトが外側にある支持部の周りを巻いている場合に、中心軸を中心として支持部を回転させることが可能となる。
【００１３】
マウンティングが支持部に沿って動くことができる場合は、支持部に沿って誘導され、モーターに連結される牽引手段によって動かすことが得策である。ここでも、そのような牽引手段はベルトまたはチェーンであり、例えば中空の支持部の内部に配置されている。この場合の移動可能なマウンティングは、例えば貨車として設計され、ローラー、別のころ軸受け、または他の滑り軸受けによって支持部上を動くように案内され、ベルトまたはチェーンへの適切な連結によって支持部に接続される。
【００１４】
支持部の移動度を保証するため、本発明では、移動可能な支持部、特に環状または環の一部である支持部を、軸受け手段によって１つ以上の静止した構造部上に配置すること、または支持部の間に配置された軸受け手段によって互いに関連して動くようにする。基本的に、個々の支持部の独立した動きを可能にする限りにおいて、ここではいかなる種類の軸受けも考え得る。玉軸受け、ころ軸受け、滑り軸受け、空気軸受け、磁気軸受けなどが使用でき、支持部をどのように取り付け、互いに関連して動くようにするかで設計が決まる。
【００１５】
移動可能な支持部、特に環状または環の一部である支持部は、本発明の第１の選択肢においては、それぞれ軸受けアームを有し、全ての軸受けアームは軸受け手段によって共通の中心軸台上に配置される。例えば、支持部が環状である場合、個々の環が円の中心に向けて内側へ伸びる軸受けアームを有し、そこで例えば６個の環の全ての軸受けアームが適切なころ軸受けによって共通の中心軸台上に配置される。しかし、環の円形の形状は必要条件ではない。代わりに、ベアリングのこの型は、原則として支持部のいかなる形状に対しても可能である。支持部は、異なる平面上に、例えば縦に重ねて配置することが可能である。しかし、同じ水平面上にある環状の支持部に対してこのような中心軸台を使用することも考え得るし、また軸受けアームは、中心軸台に向けるために一致した角度で設計される。
【００１６】
ヘキサポッドが同じ直径を有する同心円状の環を有するように設計された場合、さらなる軸受けの選択肢として、台側にある個々の軸受け手段によって、これら環の外側で、少なくとも３個の軸台にこれらを配置することが可能である。環は重なって配置され、環の配置の内側または外側に放射状に、環がその上を回転する対応の軸受け手段を有する同間隔で配置された３個の軸台がある。あるいは、例えば転がり要素のいかなる所望の形状でも、軸上の転がり軸受けの形で、個々の環の間に軸受け手段を配置する可能性もある。
【００１７】
最後に、共通の制御機構を設けることは得策であり、その機構は全ての駆動機構を制御し、受け器の位置を所望の位置にセットするために、個々の支持部を動かすかまたはマウンティングそのものを動かすかのどちらかによって、個々のマウンティングを高度に正確に配置することを可能にする。しかしここでは、縦に重ねて配置された環でヘキサポッドが構成されるときは基本的および特別に、環が動く限り環の手動による移動も備えられ、またはマウンティングが環に沿って動く限りマウンティングの手動による移動も備えられる。
【００１８】
本発明のさらなる利点、特徴および詳細は、同様に以下で示す実施形態例および図面から明らかになるであろう。示されるのは以下の通りである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による第１の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図２】図１のヘキサポッドの側面図である。
【図３】図１のヘキサポッドの上面図である。
【図４】個々の支持部の軸受けを示す詳細図である。
【図５】支持部上のマウンティングの配置を示す詳細図である。
【図６】個々の支持部の駆動機構を示す詳細図である。
【図７】受け器の位置が異なる図１のヘキサポッドの別図である。
【図８】受け器の位置が異なる図１のヘキサポッドの別図である。
【図９】受け器の位置が異なる図１のヘキサポッドの別図である。
【図１０】対となって動きが連動する支持部を有する第２の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図１１】本発明によるベルト駆動を有する第３の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図１２】図１１のヘキサポッドの上面図である。
【図１３】図１１のヘキサポッドの側面図である。
【図１４】本発明による別の実施形態に従った環状支持部の軸受けの一例を示す部分図である。
【図１５】本発明による内部駆動系を有する第４の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図１６】図１５のヘキサポッドの断面図である。
【図１７】図１５のヘキサポッドの内部駆動系を示す横断面の上面図である。
【図１８】本発明による水平面上で外側から内側に並ぶように同心円状に支持部が配置されている第５の実施形態のヘキサポッドの線図である。
【図１９】本発明による所与の移動路の輪郭を表す支持部を有する第６の実施形態のヘキサポッドの線図である。
【図２０】本発明による互いに関連して軸方向に千鳥状になっているクランクを備えた支持部を有し、空間で傾いている移動路を示す第７の実施形態のヘキサポッドの線図である。
【図２１】図２０のヘキサポッドの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明によるヘキサポッド１の第１の実施形態を示しており、ヘキサポッド１は、外側筒状ハウジング２を含み、そこには、示された実施形態例では、全部で６個の独立した支持部３が収容され、共通の回転軸のまわりを回転することができる（特に図４を参照）。支持部３は環状の形状をしており、平行な水平面で縦に積み重なるように配置されている。これらは、環状などの形状をした下部底板４と最上部軌道輪５との間にある回転軸受けで固定される。このため、軸受け手段６は、示されている例ではころ軸受け７（軸上の軸受け）として、底板４と隣接した支持部３との間、個々の支持部３の間、そして上段の支持部３と最上部軌道輪５との間に配置されている。このように、それぞれの支持部３は隣接した支持部または隣接した板とは独立して回転することができる。
【００２１】
それぞれの支持部３はマウンティング８に固定されており、したがって支持部３が回転する際に円形の移動路に沿って支持部とともにマウンティングが移動する。マウンティングの断面はＬ字状であり、締め付けねじ１０によって個々の支持部３に取り付けるための内側締め付け部９を有する（これについては図５を参照）。横向きまたは水平に位置する上段部１１は、最上部軌道輪５より上に遊びをもって重ねられるように置かれる。マウンティング８の各上段部１１の上には、示される例では、玉継ぎ手である継ぎ手１２が設けられており、そこにロッド１３がつながれる。そしてロッド１３はそれぞれ、受け器１５にある継ぎ手１４に上端部でつながれており、受け器１５上には、ヘキサポッド１（ツールなど）を用いて配置されるいかなる所与の物体も配置可能である。ここでも例として玉継ぎ手が示されている。なお、もちろん、示される玉継ぎ手の代わりに空間での自由な動きを可能にする他のいかなる継ぎ手も使用することができる。
【００２２】
回転軸を中心にして個々の支持部３および個々のマウンティング８を独立して動かすために、それぞれの支持部３は、サーボモーター１７の形態とした独立した駆動手段１６と対応付ける。サーボモーター１７は、例として図１を参照すると、筒状ハウジング２に動かないように配置される。すなわち、それらはマウンティング８が受け器１５の位置を調整するために移動するときに動くことはない。このため、図６のように、サーボモーター１７は伝導歯車１８と介在性ギヤ１９によって個々の支持部３の外側の歯部２０にそれぞれ結合されている。それぞれの支持部３は外側の歯部を有し、それと個々のサーボモーター１７の介在性ギヤ１９がかみ合っていることはこの図から明らかである。このように、支持部の位置とそれによるマウンティングの位置は非常に正確に調整され、これにより、連結されたロッド１３のそれぞれの空間的位置が変化し、次にその変化を通して受け器１５の空間的位置が変化する。
【００２３】
本発明のヘキサポッド１は、６個の独立した駆動手段１６によって全部で７つの自由度の制御を可能にする。一方、受け器１５は、Ｘ軸に沿って水平面で位置をずらし、制限された程度でＸ軸を中心として回転させることができる。同様に、受け器１５はＹ軸に沿って水平面で位置をずらし、制限された程度でＹ軸を中心として回転させることができる。さらに、受け器１５はまた、縦のＺ軸に沿って位置をずらすことができるが、駆動手段１６が動かないように構成されているために動くことがなく、その結果ケーブル供給線１８が巻き付かないので、受け器に基づいたＺ軸に沿って制限なく回転させることができる（この軸は平らな受け器１５と垂直に交差する）。それに加えて、しかし、受け器１５は、全ての支持部３の回転の中心である、ヘキサポッドの中心にある縦のＺ軸を中心として所望の頻度で回転させることもできる。すなわち、２つの異なるＺ軸、つまり一方は受け器に基づいたＺ軸でもう一方はヘキサポッド自身の中心にあるＺ軸を中心とする２種類の制限のない３６０度回転が可能である。どちらも６個の駆動手段を通してのみ制限なく回転することが可能である。なぜならこれら駆動手段は移動することがなく、その結果どちらの場合もケーブル供給線１８の巻き付きを起こさないからである。しかし、受け器１５の、それ自身のＺ軸を中心とする３６０度回転は、受け器１５がとりうる全ての位置で可能ということではない。なぜなら、６個のマウンティング８の移動範囲に制限があるからである。しかし、無制限の３６０度回転は、受け器１５が水平から過度に傾いていなければ容易に可能となる。一方、ヘキサポッド自身の回転の中心軸を中心とする回転は、受け器１５がどの位置にあっても可能である。それは６個全てのマウンティング８が同じ動作プロファイルで移動する、すなわち、全ての支持部３が同じ速度または加速度で同じように移動するからである。
【００２４】
図７から図９は、上記のようなヘキサポッド１の受け器１５の様々な位置決めの例を示している。図７では受け器１５の対応する継ぎ手の隣に装着されている２本のロッド１３の２個のマウンティングが互いに相対的に接近して動かされ、示されている例では３つのマウンティング対が基本的に互いに等距離の間隔にある。これにより受け器１５は基本的に水平に位置している。
【００２５】
この状態から、図７で示される正面の２個のマウンティング８だけを反対方向に動かすことで、受け器１５は、図８に示されるようなかなり傾いた位置になる。これにより、最終的には、図８に明らかに示されるように、基本的にそれぞれが３個のマウンティング８で構成される２つのグループが形成される。
【００２６】
再び受け器１５を少し持ち上げ、もう一度それ自身の平面について空間的位置を調整するためには、図８の左側に示される３個組のうちの２個のマウンティング８を図９に示すように図８の状態から右に動かす。これにより受け器の平面は転位し上昇する。これらの数例から、本発明のヘキサポッドは受け器１５のいかなる所望の空間的位置の調整にも使用できることは明らかである。図７にのみ例として示されている共通の制御機構３３からの駆動機構１６の適切な作動によって、上記の３６０度回転、特に回転の中心軸を中心とする受け器１５の無制限の回転のみでなく、あらゆる転位または回転動作もまた可能である。
【００２７】
図１０は本発明による別のヘキサポッドを示しており、同じ機構部にはできるだけ同じ参照番号を使用している。図１０のヘキサポッド１は、基本的に図１から図９のヘキサポッドと構造が一致する。しかし、ここでは、サーボモーター１７の形での駆動手段１６は３個のみ設けられており、サーボモーター１７はそれぞれ２個の支持部３を駆動することができる。このために、ここには示されていないが他の図に見られるシフト可能な伝動装置がそれぞれのサーボモーター１７と２個の対になった支持部３の間に設置されており、制御機構３３によって個別に作動させることができる（図７を見ると、制御機構の一つが示されているが、もちろん他のそれぞれの例にも制御機構は存在している）。一方でそのようなシフト可能な伝動装置は２個の対になった支持部を同時に動かす操作を可能にする。すなわち、これらを同じあるいは反対の方向に同時に動かすことができる。さらに、伝動装置はシフト可能であるように設計することもできるので、必要に応じて１つの支持部を離し、もう一方の支持部のみをサーボモーター１７によっていかなる所望の方向へも動かすことが可能となり、逆もまた同様である。そのような設計にすればモーターを節約でき、特にシフト可能な伝動装置によって個々の支持部が個別に駆動することも可能であるときには、図１およびそれ以降の図の実施形態にあるのと同じ位置決めの選択肢があるが、それは少しよりゆっくりになる。しかし基本的には、例えば１個のサーボモーター１７を用いて３個の支持部３を操作することももちろん可能であるので、わずか２個のサーボモーター１７で間に合わせることもできる。
【００２８】
図１１から図１３は本発明のヘキサポッド１の他の実施形態を示している。ここでも、６個の個別の支持部３を有し、基本的に第１の実施形態の支持部に相当する支持部の内側に１つのマウンティング８がそれぞれ配置されている。ここでも、支持部３は環状に形成されている。ここでの継ぎ手１２は自在継ぎ手であり、受け器１５の継ぎ手１４も同様であるが、示されている例での２個の支柱１３（それぞれは対の支柱として設計されている）は共通の継ぎ手１４あるいは接点に配置されている。
【００２９】
実施形態例における６個の支持部３の枢軸は全部で３個ある軸台３４上にあり、それぞれはいくつかのローラー２１を有している。示されている例では全部で６個のローラー２１が存在している。軸台３４は、支持部３の外側の場所に等距離で配置されており、ヘキサポッドのハウジング２（これはフレームなどであってもよい）上で互いに１２０度のオフセットで存在する。個々の支持部３はローラー２１上あるいはローラー２１で旋回する。そのために支持部３は同一の外形を有し、従ってローラー２１に対してスライドすることができる。いかなる場合でも、この「３点軸受け」が個々の支持部３それぞれが完全に旋回することを実現している。
【００３０】
結果として個々のマウンティング８が円形の移動路に沿って移動できるよう、ここでも個別に駆動することができる支持部３を個々に駆動させるためには、サーボモーター１７の形をとった個別の駆動手段１６が、ここでも全部で６個設けられている。これらのモーターはまたハウジング２に動かないように配置されている。示されている例における支持部の駆動は、ベルト２２によって行われる。そのベルトは個々の支持部３の外周に巻かれている。支持部３は重なるように配置され、その結果、異なる水平面上に位置するため、サーボモーター１７も垂直オフセット状に配置される（図１から図９の実施形態１および図１０の実施形態２も参照）。その結果、必然的に、対応するベルト２２もまた異なる水平面で動く。ここでサーボモーター１７はまた動かないので、ケーブルが巻き付く危険なくいかなる所与の３６０度回転も可能である（もちろんサーボモーター１７それぞれは、上述の制御機構等に適切なケーブル接続によって連結されている）。ベルト２２はそれぞれ歯付きベルトとして設計でき、その場合、個々の支持部３の外側表面も同様に歯部を有する。しかしベルトや支持部の外側もそのような外形を持たないことも考え得る。
【００３１】
図１４は個々の支持部３の別の構成や軸受けの可能性を示しており、図１１から図１３で述べたような、例えばベルト駆動を有するヘキサポッドで可能であるが、別のヘキサポッドの型にも使用できる。示されている例では、支持部３はそれぞれ内向きの軸受けアーム２３を有し、全ての軸受けアームは輪の中心に端部があって、転がり軸受けやローラーなどの適切な軸受け手段によって共通の中心軸台２４に装着されている。このため、軸受けアームはそれぞれ適切な軸受け開口を有し、それ自体が例えば転がり軸受けの外側軌道輪を構成するか、あるいはそのような外側軌道輪や転がり軸受け自体がそれにはめ合わされたりする。いかなる場合でも、この内側軸台によって単純な枢軸が設けられる。さらに、締め付け受け器２５が各支持アームに対し、また、他の図に示されているがここでは示されていないマウンティング８に対して各１つずつ設けられている。このように後者は個々の環状支持部３に輪となってしっかりと結合することができる。もちろん、図１およびそれ以降の図に示した第１の実施形態のように、ベルト駆動の代わりに歯車駆動を用いることも可能である。
【００３２】
図１５から図１７は本発明のヘキサポッド１の別の実施形態を示す。この例では、上記の実施形態と異なり、駆動手段１６が内側に配置され、したがって個々の支持部３は内側から駆動される。ここでもまた、ヘキサポッドのハウジング２および６個の支持部３が設けられる。支持部３はそれぞれ、動かない個々の軸受けリング２６からなる内側の構造上に、軸上の玉軸受けのような適切な軸受け手段６を介して回転できるように構成される。すなわち、軸受けリング２６は、軸受け手段６、つまり軸上の軸受けリングを介して個々の支持部３を旋回する動かない内側の軸受けまたは支持構造を形成する。示された例においては、軸受けリング２６から形成される内側の支持構造上に、個々のサーボモーター１７の形で６個の駆動手段１６が配置される。軸受けリング２６はそれぞれ凹部２７を有し、そこでは、個々のサーボモーター１７の伝導歯車３２が、示された例においては２個の介在性歯車１９によって個々の支持部３の内側の歯部２０に到達しかみ合う（図１６を参照（断面図であるため、上部の図示された個々の部品は、「非連続的」にしか示されていない））。サーボモーター１７は明らかに異なる高さに配置されているため、異なる水平面は歯のかみ合わせに関して調節することができる。このように、枠２の内側に配置された動かない駆動機構とそこに含まれる６個のサーボモーター１７によって支持部３それぞれを独立して動かすことがまた可能になる。
【００３３】
個々の支持部３の外側にはマウンティング８が輪となってしっかりと配置され、それに対し放射状に外側に向いている突起２８が支持部３それぞれに設けられ（図１７の断面図を参照）、個々のマウンティング８はこの突起に留められている。その結果、作動中、マウンティング８は環状構造の外周に沿って移動する。
【００３４】
サーボモーター１７が動かないように配置されていることと、マウンティング８がそれぞれ独立した支持部３に留められていることから、制限のない３６０度回転がまた可能になり、同時にきわめて柔軟な位置決めも可能となる。
【００３５】
図１８は、本発明によるヘキサポッド１の別の実施形態を線図で示す。ここでもまた、環状に構成される６個のキャリヤー３が設けられているが、これらは外側から内側へ半径が短くなり、１つの水平面で互いに同心円状になるように配置される。ここでも、受け器１５は上述した方法で６本の支柱またはロッド１３によって支持部３につながれているが、ここでは、支柱１３は放射状の配置のために必然的に異なる長さである。ここでも、支持部３は中央の回転の中心軸を中心として独立して動くことができ、このためにここでもサーボモーター１７の形で６個の独立した動かない駆動手段が設けられている。示された例においては、これらは支持部３の面の下側に配置されているため、見ることはできない。例えば、支持部３それぞれが下面に歯部を持ってサーボモーター１７とともに作動し、この動きが伝導歯車が直接作用して起こるか介在性歯車１９の作用によって起こるかのどちらか、または例えば柔軟な駆動軸によって起これば、空間上の問題のために必要であるのなら支持部の配置の側面に個々のサーボモーター１７を配置することも可能となる。
【００３６】
図１９は本発明によるヘキサポッド１の実施形態例を線図の形で示しており、ここでも、６個の独立した支持部３が設けられている。しかし、これらは非対称であるいかなる所与の輪郭も示しており、示された例においては個々の支持部３の基本的な輪郭は同じであるが、サイズが異なっている。例えば、それらは同じ水平面で互いの内側に配置される。支持部３それぞれは閉じた移動路を規定するガイドレールとして構成されるが、それは、先に述べた例とは異なり、動くことはない。個々のマウンティング８は支柱１３で受け器１５を個々の支持部３につなげるが、この例での動かない支持部３に沿って移動することができる。この目的のために、マウンティング８は貨車やトロッコとして設計され、支持部の上面に沿って移動する。このように、支持部３が移動経路を規定する。マウンティング８が移動できるようにするために支持部３は中空の形で設計され、ベルトやチェーンのような独立した牽引手段が支持部それぞれの内部で動くことが可能である。図１９に拡大詳細図を示す。このように、牽引手段３５は支持部３の中で作動するが、ここでは示していないけれども、サーボモーター１７の形をした駆動手段と接続されている１点で支持部３から引き出すことができる。しかし、モーターはガイドレール内に伝導歯車を届かせ、チェーンとかみ合わせることができる。マウンティング８自体は貨車やトロッコとして設計され、接続ピン２９などで牽引手段３５に接続される。牽引手段３５が支持部３の内部で作動する場合、転がり軸受け、滑り軸受けなどで支持部上を移動可能に設置されたマウンティング８は支持部３に沿って移動する。
【００３７】
図１９の実施形態例（もちろん支持部の形状に制限はなくいかなる所望する支持部の輪郭も考え得る）に示される支持部３は円形の移動路からは逸脱した輪郭を有するので、ここでも、全く異なる位置決めの選択肢が経路の形状から必然的に生じる。
【００３８】
図２０と図２１は本発明のヘキサポッド１の別の実施形態例を線図の形で示している。ここで、支持部３はそれぞれ細長い支柱として設計されており、そのそれぞれが別々の回転軸３０を中心として回転できる。例に示すように、回転軸３０は互いに千鳥状になるように配置されている。例えば、それらは全て半径が同じであり、６０度の角度で互いに等距離になるように間隔を保っている。支持部３それぞれに対し、移動経路３１、つまり円形の経路を示す。支持部３の個々の端部には個別のマウンティング８が位置しており、そこに個々の支柱１３が取り付けられ受け器１５につながっている。受け器１５の位置決めのために、示していない駆動手段、ここではまたサーボモーターが、個々の回転軸３０を中心として個別の支持部３を旋回させる。したがって、対応するマウンティング８は必然的に移動し、これにより支柱１３も必然的に動く。
【００３９】
水平面で支柱のような支持部３のそれぞれを動かすための選択肢が存在し、好ましくは支持部３が互いに衝突しないように個々の水平面は互いに縦に千鳥状になっているが、図２１に示す実施形態例では、支持部３は空間で傾いて配置されている。このため、空間で同様に傾いた経路や移動面が結果として生じる。すなわち、支持部３を３６０度回転させると上下動が生じる。
【００４０】
図２０と図２１では回転軸３０が等距離で対称に配置されているように描いているが、空間でそれとは異なる状態に分布させることももちろん考え得る。またマウンティング８が支持部３に沿って移動し、さらに位置決めの柔軟性を高めることも考え得る。
【００４１】
最後に、支持部は環の代わりに環の一部あるいは部分で構成することもできる。例えば、環の部分は１２０度や１８０度で示してもよい。そのような環の部分は例えば図１以降の実施形態のように縦に重ねて配置することもできるが、中心の回転軸を中心として千鳥状に配置することもできる。したがって、個々のサーボモーター１７も千鳥状となる。この形状でも同様に受け器の位置決めは可能であるが、もちろん３６０度回転は不可能である。
【００４２】
異なる実施形態で示した（もちろん示した実施形態例に制限しない）本発明のヘキサポッドは、受け器１５の高度に正確で柔軟な位置決めを可能にする。いかなる所与の器具も受け器１５上に設置することができる。これらは例えば、医療技術に用いられる外科的な手段のような小さい器具や、あるいは機械加工で用いられる器具やそのホルダーから、望遠鏡や衛星テレビ受信用アンテナ、フライトシミュレーター、ヘリコプターシミュレーターや自動車シミュレーターなどのシミュレーターのような大きな構造まであり得る。その結果、６つの自由度（あるいは本発明では７つも可能）を有する動きが必要とされるところであればどこでも、また特に３６０度回転がいかなる所望の回数でも必要とされるところで、その使用が可能である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合されており、その全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドに関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘキサポッドは、それによって、好ましくは板状の受け器上に位置した所与の物体の空間的位置を変えることを可能にする位置決めまたは制御手段である。このため、この板状の受け器は、独立した継ぎ手に接合された、一定の長さを有する少なくとも５本、好ましくは６本のロッドと関節接合されており、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに関節接合している。各マウンティングは、共通の円形レール上を移動可能に配置されており、これにより円形レールで定められた移動路に沿って動くことができる。マウンティングの移動はそこにつながっているロッド端の間隔を必然的に変えることになり、ロッドの間隔はまた、互いのロッドに対するそれぞれのロッドの角度と受け器上に位置するロッドの継ぎ手の空間的位置も必然的に変える。このように、動く板の６個全ての自由度は制御可能である。しかし、共通の円形レール上にあるマウンティングの案内のため、取り得ることが可能と想定される位置は制限され、このようなヘキサポッドでは特殊な配置操作を行うことはできない。
【発明の概要】
【０００３】
従って、本発明の課題は改良したヘキサポッドを示すことである。
【０００４】
この課題を解決するために、上で述べたような種類のヘキサポッドとして、本発明の特定事項は、各マウンティングを独立した支持部上に配置すること、各マウンティングがそれぞれの支持部に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部が対応のマウンティングとともに移動可能であるかのいずれか、支持部が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定していることである。
【０００５】
本発明のヘキサポッドでは、従来技術で公知の、１つの円形移動路支持部に対してマウンティングを「しっかりと」連結する必要はない。本発明では、個々のマウンティングは独立した支持部上に配置されている。つまり、独立した少なくとも５個、好ましくは６個のマウンティングと支持部の組が存在している。これにより受け器の動きまたは位置に対して２つの異なった動き方の選択肢が得られる。本発明の第１の選択肢では、それぞれのマウンティングはそれぞれの支持部に沿って動かすことができる。つまり、マウンティングはトロッコや貨車のように、それぞれの支持部に沿って動く。第２の選択肢では、支持部にしっかりと配置されているマウンティングと一緒にそれぞれの支持部を動かし、そのように支持部を空間で動かした結果、必然的にロッドの位置が決定する。
【０００６】
それぞれのマウンティングをマウンティングに特定の独立した支持部に割り当てる、または配置することによるマウンティングの「非干渉化」により、形状的または空間的配置における個々のマウンティング固有の支持部について、いかなる所望の設計も可能になる。従来の技術とは異なり、本発明のヘキサポッドでは、円形の移動路を有する支持部を設ける、または用いる必要はもはやない。その代わりに、ヘキサポッドによって実行される所望の位置決めタスクに応じて、異なる形状に設計された支持部を用いることは容易であり、これにより支持部の形状に応じて、個々のマウンティングのいかなる所望の空間的移動路も得ることができる。このことは、必然的に、受け器の最も多様な動きが実行可能であることを意味する。しかし、本発明のヘキサポッドによって、同じ形状の支持部、円形の環の形をした支持部の使用もまた可能になり、その支持部それぞれがマウンティングを動かし、必然的に空間で互いに千鳥状に配置される。すなわち、究極的には、本発明のヘキサポッドによって、いかなる所望の形状、および個々の支持部が互いにとる空間的配置も可能となり、ヘキサポッドの設計に関しての大きな可変性および最も多様な位置決めタスクを取り扱うことができるようになる。このことは、本発明に従って備えると支持部を同じ水平面、平行な水平面、または互いに傾いた位置に配置することができるという事実、および空間においていかなる所与の「混合された」支持部の配置ももちろん可能であるという事実によって少なからず示される。すなわち、いかなる所与の形状（例えば環、環の一部、多くの曲がった部分を有する支持部）をもつ支持部であっても同じ水平面上で互いに並べて置いたり、または平行な水平面状で垂直オフセット状に配置したりすることが可能である。さらに互いに傾いた位置に支持部を置くことも可能である。すなわち、究極的には、支持部の空間内の配置に関していかなる所与の可能性も与えることができる。
【０００７】
上述の通り、いかなる所与の形状を有する支持部も使用可能である。好ましい支持部の設計は環状である。例えば、６本のロッドを使用する場合には、それぞれがマウンティングを移動させ、例えば平行な水平面で互いに縦に重ねて配置した、６個の独立した環を使用できる。個々のマウンティングは位置を固定された環の上を動くことができるか、または環が独立してマウンティングに沿って動く。この場合、それらは同じ回転軸を中心にして回転する。円環状の形状の代わりに、環の一部として支持部を設計することも可能である。そのような環の一部は例えば１２０度または１８０度にわたって延伸させることができる。これらの環の一部は、空間において、いかなる所与の様式でも配置可能であり、例えば（重ねて配置された環を備える典型的な実施形態例と同じように）それらは重なった水平面上に縦に重ねて配置したり、周辺方向において互いに千鳥状に配置したりすることが可能である。別の平面上における別の空間分布などもまた考え得る。最終的には、それぞれの支持部は、二次元または三次元的な回旋状の形をとることができ、これにより「スプライン」のように回旋状になりうる。
【０００８】
特に好ましい実施形態では、環または環の一部が同心円状に重ねて配置される。すなわち、平行に重なった水平面にそれらを配置し、そこでそれらは同一の中心回転軸を中心にして回転する。しかし、それら全てを同じ水平面にて互いの範囲内で同心円状に存在するように配置することも考え得る。つまり、例えば環を６個使用するときにはこれらが互いの範囲内で同心円状に存在するように配置する。ここでも、その環は同一の回転軸を中心として回転する。配置に関する選択肢はどちらの組み合わせも可能であり、したがって環または環の一部は互いに縦にまたは放射状に千鳥状に配置され、これにより例えば上面から底部まで重なった配置をとる。
【０００９】
導入部で述べたように、全てのマウンティングを移動可能に案内する共通の円環状の移動路を備えるヘキサポッドの公知の別の課題は、個々のマウンティングはそれ自身の駆動手段、つまりそれ自身の駆動モーターに接続されており、その駆動手段はマウンティングと一緒に移動するということである。このことは、マウンティングだけでなくその駆動モーターも円形の環のレールに沿って移動し、これらは、例えば、同じ円形の環のレールの歯部と歯車機構でかみ合うことを意味する。個々の駆動モーターはケーブルによって接続されているため、受け器が３６０度回転し全てのマウンティングが円形の移動路上で３６０度移動すると、大いにあり得ることだが、ケーブルは巻き付いてしまうであろう。すなわち、３６０度回転の可能性は制限される。本発明の特に有利な改良は、これを改善するために、それぞれの移動可能な支持部またはそれぞれの移動可能なマウンティングがそれ自身の静止した駆動手段によって独立して動くこと、または２個の支持部またはマウンティングが動く際に、特に、好ましいシフト可能な伝動装置によって共に連結され、これによりそれらは共有された静止駆動手段によって移動が可能になる。このように、本発明のヘキサポッドでは、駆動モーターまたはサーボモーターのような駆動手段は静止しており、したがって動くことはない。その駆動手段は、後述するように、移動可能な支持部または移動可能なマウンティングに適切な方法で連結される。それにもかかわらず、駆動手段は、支持部やマウンティングのずっと複雑な動きに関係なく静止しており、これによりそれらと一緒に動くことはない。その結果、ケーブルが巻き付く危険もなく、いかなる所望の動きも可能になる。このことは、６個の環状の移動路を有する本発明のヘキサポッドの形状、つまり円形の環が内側に並ぶ、または重なって並ぶ形状において特に、特別有利である。この形状によってヘキサポッドまたは受け器が３６０度回転することが可能になるため、ケーブルが巻き付く危険なく本発明のヘキサポッドは無限回３６０度回転することが可能になる。
【００１０】
この場合、考え得る異なる構成は２つある。第１の選択肢では、各支持部または各マウンティングは、それ自身の駆動装置、つまりそれ自身のモーターによって独立して動くことができる。したがって、この場合、６個の静止した駆動モーターが備わっている。第２の選択肢では、しかし、共通の静止した駆動手段によって動くことができるよう、２個の支持部または２個のマウンティングを一緒に動くように対にすることも考え得る。したがって、この場合、ただ３個のサーボモーターが備わっており、その個々のサーボモーターは２個の支持部または２個のマウンティングを動かす。対になった動きは、例えば、介在性の伝動装置を通じて行われ、例えば、別々に動くことになっている時には、１つの支持部または１つのマウンティングを動きから切り離すために、伝動装置はシフト可能であってもよい。この伝動装置は、支持部またはマウンティングを、反対方向、または同じ方向に動かすことができるようなものであってもよい。
【００１１】
本発明の１つの改良により、支持部の動きを可能にするために、個々の移動可能な支持部は歯部を有し得、その歯部は静止した駆動手段によって駆動される伝導要素、つまり静止したモーターとかみ合う。例えば、この伝導要素は小歯車または軸であり得、モーターは小歯車または軸と直接連結されるか、または例えば柔軟な駆動軸によって連結され、外部に配置される。小歯車または軸の代わりに、ベルトまたはチェーンによる駆動も考え得る。すなわち、個々の移動可能な支持部がベルトを有する。例えば、この場合、歯部を有するベルトで支持部の周りを巻き、静止したモーターによって駆動される。このように、直接対になった動きは小歯車または軸を通じて、または直接連結されていない動きはベルトまたはチェーンを通じて実現可能である。
【００１２】
同心円状に積み重なっている円形の環または環の一部の場合、本発明における１つの好都合な改良は、外側または内側に歯部を有する。したがって、駆動手段、またはサーボモーターは同心円状の環または環の一部の配置の外側または内側に配置される。環または環の一部が１つの水平面にある場合、歯部は下面に置かれることが望ましいため、結果的に、サーボモーターもまたこの領域に配置される。支持部が環状でない場合、例えば楕円形または任意の所与の空間的曲面を描くような場合は、ベルト駆動を用い、そのベルトが外側にある支持部の周りを巻いている場合に、中心軸を中心として支持部を回転させることが可能となる。
【００１３】
マウンティングが支持部に沿って動くことができる場合は、支持部に沿って誘導され、モーターに連結される牽引手段によって動かすことが得策である。ここでも、そのような牽引手段はベルトまたはチェーンであり、例えば中空の支持部の内部に配置されている。この場合の移動可能なマウンティングは、例えば貨車として設計され、ローラー、別のころ軸受け、または他の滑り軸受けによって支持部上を動くように案内され、ベルトまたはチェーンへの適切な連結によって支持部に接続される。
【００１４】
支持部の移動度を保証するため、本発明では、移動可能な支持部、特に環状または環の一部である支持部を、軸受け手段によって１つ以上の静止した構造部上に配置すること、または支持部の間に配置された軸受け手段によって互いに関連して動くようにする。基本的に、個々の支持部の独立した動きを可能にする限りにおいて、ここではいかなる種類の軸受けも考え得る。玉軸受け、ころ軸受け、滑り軸受け、空気軸受け、磁気軸受けなどが使用でき、支持部をどのように取り付け、互いに関連して動くようにするかで設計が決まる。
【００１５】
移動可能な支持部、特に環状または環の一部である支持部は、本発明の第１の選択肢においては、それぞれ軸受けアームを有し、全ての軸受けアームは軸受け手段によって共通の中心軸台上に配置される。例えば、支持部が環状である場合、個々の環が円の中心に向けて内側へ伸びる軸受けアームを有し、そこで例えば６個の環の全ての軸受けアームが適切なころ軸受けによって共通の中心軸台上に配置される。しかし、環の円形の形状は必要条件ではない。代わりに、ベアリングのこの型は、原則として支持部のいかなる形状に対しても可能である。支持部は、異なる平面上に、例えば縦に重ねて配置することが可能である。しかし、同じ水平面上にある環状の支持部に対してこのような中心軸台を使用することも考え得るし、また軸受けアームは、中心軸台に向けるために一致した角度で設計される。
【００１６】
ヘキサポッドが同じ直径を有する同心円状の環を有するように設計された場合、さらなる軸受けの選択肢として、台側にある個々の軸受け手段によって、これら環の外側で、少なくとも３個の軸台にこれらを配置することが可能である。環は重なって配置され、環の配置の内側または外側に放射状に、環がその上を回転する対応の軸受け手段を有する同間隔で配置された３個の軸台がある。あるいは、例えば転がり要素のいかなる所望の形状でも、軸上の転がり軸受けの形で、個々の環の間に軸受け手段を配置する可能性もある。
【００１７】
最後に、共通の制御機構を設けることは得策であり、その機構は全ての駆動機構を制御し、受け器の位置を所望の位置にセットするために、個々の支持部を動かすかまたはマウンティングそのものを動かすかのどちらかによって、個々のマウンティングを高度に正確に配置することを可能にする。しかしここでは、縦に重ねて配置された環でヘキサポッドが構成されるときは基本的および特別に、環が動く限り環の手動による移動も備えられ、またはマウンティングが環に沿って動く限りマウンティングの手動による移動も備えられる。
【００１８】
本発明のさらなる利点、特徴および詳細は、同様に以下で示す実施形態例および図面から明らかになるであろう。示されるのは以下の通りである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による第１の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図２】図１のヘキサポッドの側面図である。
【図３】図１のヘキサポッドの上面図である。
【図４】個々の支持部の軸受けを示す詳細図である。
【図５】支持部上のマウンティングの配置を示す詳細図である。
【図６】個々の支持部の駆動機構を示す詳細図である。
【図７】受け器の位置が異なる図１のヘキサポッドの別図である。
【図８】受け器の位置が異なる図１のヘキサポッドの別図である。
【図９】受け器の位置が異なる図１のヘキサポッドの別図である。
【図１０】対となって動きが連動する支持部を有する第２の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図１１】本発明によるベルト駆動を有する第３の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図１２】図１１のヘキサポッドの上面図である。
【図１３】図１１のヘキサポッドの側面図である。
【図１４】本発明による別の実施形態に従った環状支持部の軸受けの一例を示す部分図である。
【図１５】本発明による内部駆動系を有する第４の実施形態のヘキサポッドの斜視図である。
【図１６】図１５のヘキサポッドの断面図である。
【図１７】図１５のヘキサポッドの内部駆動系を示す横断面の上面図である。
【図１８】本発明による水平面上で外側から内側に並ぶように同心円状に支持部が配置されている第５の実施形態のヘキサポッドの線図である。
【図１９】本発明による所与の移動路の輪郭を表す支持部を有する第６の実施形態のヘキサポッドの線図である。
【図２０】本発明による互いに関連して軸方向に千鳥状になっているクランクを備えた支持部を有し、空間で傾いている移動路を示す第７の実施形態のヘキサポッドの線図である。
【図２１】図２０のヘキサポッドの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明によるヘキサポッド１の第１の実施形態を示しており、ヘキサポッド１は、外側筒状ハウジング２を含み、そこには、示された実施形態例では、全部で６個の独立した支持部３が収容され、共通の回転軸のまわりを回転することができる（特に図４を参照）。支持部３は環状の形状をしており、平行な水平面で縦に積み重なるように配置されている。これらは、環状などの形状をした下部底板４と最上部軌道輪５との間にある回転軸受けで固定される。このため、軸受け手段６は、示されている例ではころ軸受け７（軸上の軸受け）として、底板４と隣接した支持部３との間、個々の支持部３の間、そして上段の支持部３と最上部軌道輪５との間に配置されている。このように、それぞれの支持部３は隣接した支持部または隣接した板とは独立して回転することができる。
【００２１】
それぞれの支持部３はマウンティング８に固定されており、したがって支持部３が回転する際に円形の移動路に沿って支持部とともにマウンティングが移動する。マウンティングの断面はＬ字状であり、締め付けねじ１０によって個々の支持部３に取り付けるための内側締め付け部９を有する（これについては図５を参照）。横向きまたは水平に位置する上段部１１は、最上部軌道輪５より上に遊びをもって重ねられるように置かれる。マウンティング８の各上段部１１の上には、示される例では、玉継ぎ手である継ぎ手１２が設けられており、そこにロッド１３がつながれる。そしてロッド１３はそれぞれ、受け器１５にある継ぎ手１４に上端部でつながれており、受け器１５上には、ヘキサポッド１（ツールなど）を用いて配置されるいかなる所与の物体も配置可能である。ここでも例として玉継ぎ手が示されている。なお、もちろん、示される玉継ぎ手の代わりに空間での自由な動きを可能にする他のいかなる継ぎ手も使用することができる。
【００２２】
回転軸を中心にして個々の支持部３および個々のマウンティング８を独立して動かすために、それぞれの支持部３は、サーボモーター１７の形態とした独立した駆動手段１６と対応付ける。サーボモーター１７は、例として図１を参照すると、筒状ハウジング２に動かないように配置される。すなわち、それらはマウンティング８が受け器１５の位置を調整するために移動するときに動くことはない。このため、図６のように、サーボモーター１７は伝導歯車１８と介在性ギヤ１９によって個々の支持部３の外側の歯部２０にそれぞれ結合されている。それぞれの支持部３は外側の歯部を有し、それと個々のサーボモーター１７の介在性ギヤ１９がかみ合っていることはこの図から明らかである。このように、支持部の位置とそれによるマウンティングの位置は非常に正確に調整され、これにより、連結されたロッド１３のそれぞれの空間的位置が変化し、次にその変化を通して受け器１５の空間的位置が変化する。
【００２３】
本発明のヘキサポッド１は、６個の独立した駆動手段１６によって全部で７つの自由度の制御を可能にする。一方、受け器１５は、Ｘ軸に沿って水平面で位置をずらし、制限された程度でＸ軸を中心として回転させることができる。同様に、受け器１５はＹ軸に沿って水平面で位置をずらし、制限された程度でＹ軸を中心として回転させることができる。さらに、受け器１５はまた、縦のＺ軸に沿って位置をずらすことができるが、駆動手段１６が動かないように構成されているために動くことがなく、その結果ケーブル供給線１８が巻き付かないので、受け器に基づいたＺ軸に沿って制限なく回転させることができる（この軸は平らな受け器１５と垂直に交差する）。それに加えて、しかし、受け器１５は、全ての支持部３の回転の中心である、ヘキサポッドの中心にある縦のＺ軸を中心として所望の頻度で回転させることもできる。すなわち、２つの異なるＺ軸、つまり一方は受け器に基づいたＺ軸でもう一方はヘキサポッド自身の中心にあるＺ軸を中心とする２種類の制限のない３６０度回転が可能である。どちらも６個の駆動手段を通してのみ制限なく回転することが可能である。なぜならこれら駆動手段は移動することがなく、その結果どちらの場合もケーブル供給線１８の巻き付きを起こさないからである。しかし、受け器１５の、それ自身のＺ軸を中心とする３６０度回転は、受け器１５がとりうる全ての位置で可能ということではない。なぜなら、６個のマウンティング８の移動範囲に制限があるからである。しかし、無制限の３６０度回転は、受け器１５が水平から過度に傾いていなければ容易に可能となる。一方、ヘキサポッド自身の回転の中心軸を中心とする回転は、受け器１５がどの位置にあっても可能である。それは６個全てのマウンティング８が同じ動作プロファイルで移動する、すなわち、全ての支持部３が同じ速度または加速度で同じように移動するからである。
【００２４】
図７から図９は、上記のようなヘキサポッド１の受け器１５の様々な位置決めの例を示している。図７では受け器１５の対応する継ぎ手の隣に装着されている２本のロッド１３の２個のマウンティングが互いに相対的に接近して動かされ、示されている例では３つのマウンティング対が基本的に互いに等距離の間隔にある。これにより受け器１５は基本的に水平に位置している。
【００２５】
この状態から、図７で示される正面の２個のマウンティング８だけを反対方向に動かすことで、受け器１５は、図８に示されるようなかなり傾いた位置になる。これにより、最終的には、図８に明らかに示されるように、基本的にそれぞれが３個のマウンティング８で構成される２つのグループが形成される。
【００２６】
再び受け器１５を少し持ち上げ、もう一度それ自身の平面について空間的位置を調整するためには、図８の左側に示される３個組のうちの２個のマウンティング８を図９に示すように図８の状態から右に動かす。これにより受け器の平面は転位し上昇する。これらの数例から、本発明のヘキサポッドは受け器１５のいかなる所望の空間的位置の調整にも使用できることは明らかである。図７にのみ例として示されている共通の制御機構３３からの駆動機構１６の適切な作動によって、上記の３６０度回転、特に回転の中心軸を中心とする受け器１５の無制限の回転のみでなく、あらゆる転位または回転動作もまた可能である。
【００２７】
図１０は本発明による別のヘキサポッドを示しており、同じ機構部にはできるだけ同じ参照番号を使用している。図１０のヘキサポッド１は、基本的に図１から図９のヘキサポッドと構造が一致する。しかし、ここでは、サーボモーター１７の形での駆動手段１６は３個のみ設けられており、サーボモーター１７はそれぞれ２個の支持部３を駆動することができる。このために、ここには示されていないが他の図に見られるシフト可能な伝動装置がそれぞれのサーボモーター１７と２個の対になった支持部３の間に設置されており、制御機構３３によって個別に作動させることができる（図７を見ると、制御機構の一つが示されているが、もちろん他のそれぞれの例にも制御機構は存在している）。一方でそのようなシフト可能な伝動装置は２個の対になった支持部を同時に動かす操作を可能にする。すなわち、これらを同じあるいは反対の方向に同時に動かすことができる。さらに、伝動装置はシフト可能であるように設計することもできるので、必要に応じて１つの支持部を離し、もう一方の支持部のみをサーボモーター１７によっていかなる所望の方向へも動かすことが可能となり、逆もまた同様である。そのような設計にすればモーターを節約でき、特にシフト可能な伝動装置によって個々の支持部が個別に駆動することも可能であるときには、図１およびそれ以降の図の実施形態にあるのと同じ位置決めの選択肢があるが、それは少しよりゆっくりになる。しかし基本的には、例えば１個のサーボモーター１７を用いて３個の支持部３を操作することももちろん可能であるので、わずか２個のサーボモーター１７で間に合わせることもできる。
【００２８】
図１１から図１３は本発明のヘキサポッド１の他の実施形態を示している。ここでも、６個の個別の支持部３を有し、基本的に第１の実施形態の支持部に相当する支持部の内側に１つのマウンティング８がそれぞれ配置されている。ここでも、支持部３は環状に形成されている。ここでの継ぎ手１２は自在継ぎ手であり、受け器１５の継ぎ手１４も同様であるが、示されている例での２個の支柱１３（それぞれは対の支柱として設計されている）は共通の継ぎ手１４あるいは接点に配置されている。
【００２９】
実施形態例における６個の支持部３の枢軸は全部で３個ある軸台３４上にあり、それぞれはいくつかのローラー２１を有している。示されている例では全部で６個のローラー２１が存在している。軸台３４は、支持部３の外側の場所に等距離で配置されており、ヘキサポッドのハウジング２（これはフレームなどであってもよい）上で互いに１２０度のオフセットで存在する。個々の支持部３はローラー２１上あるいはローラー２１で旋回する。そのために支持部３は同一の外形を有し、従ってローラー２１に対してスライドすることができる。いかなる場合でも、この「３点軸受け」が個々の支持部３それぞれが完全に旋回することを実現している。
【００３０】
結果として個々のマウンティング８が円形の移動路に沿って移動できるよう、ここでも個別に駆動することができる支持部３を個々に駆動させるためには、サーボモーター１７の形をとった個別の駆動手段１６が、ここでも全部で６個設けられている。これらのモーターはまたハウジング２に動かないように配置されている。示されている例における支持部の駆動は、ベルト２２によって行われる。そのベルトは個々の支持部３の外周に巻かれている。支持部３は重なるように配置され、その結果、異なる水平面上に位置するため、サーボモーター１７も垂直オフセット状に配置される（図１から図９の実施形態１および図１０の実施形態２も参照）。その結果、必然的に、対応するベルト２２もまた異なる水平面で動く。ここでサーボモーター１７はまた動かないので、ケーブルが巻き付く危険なくいかなる所与の３６０度回転も可能である（もちろんサーボモーター１７それぞれは、上述の制御機構等に適切なケーブル接続によって連結されている）。ベルト２２はそれぞれ歯付きベルトとして設計でき、その場合、個々の支持部３の外側表面も同様に歯部を有する。しかしベルトや支持部の外側もそのような外形を持たないことも考え得る。
【００３１】
図１４は個々の支持部３の別の構成や軸受けの可能性を示しており、図１１から図１３で述べたような、例えばベルト駆動を有するヘキサポッドで可能であるが、別のヘキサポッドの型にも使用できる。示されている例では、支持部３はそれぞれ内向きの軸受けアーム２３を有し、全ての軸受けアームは輪の中心に端部があって、転がり軸受けやローラーなどの適切な軸受け手段によって共通の中心軸台２４に装着されている。このため、軸受けアームはそれぞれ適切な軸受け開口を有し、それ自体が例えば転がり軸受けの外側軌道輪を構成するか、あるいはそのような外側軌道輪や転がり軸受け自体がそれにはめ合わされたりする。いかなる場合でも、この内側軸台によって単純な枢軸が設けられる。さらに、締め付け受け器２５が各支持アームに対し、また、他の図に示されているがここでは示されていないマウンティング８に対して各１つずつ設けられている。このように後者は個々の環状支持部３に輪となってしっかりと結合することができる。もちろん、図１およびそれ以降の図に示した第１の実施形態のように、ベルト駆動の代わりに歯車駆動を用いることも可能である。
【００３２】
図１５から図１７は本発明のヘキサポッド１の別の実施形態を示す。この例では、上記の実施形態と異なり、駆動手段１６が内側に配置され、したがって個々の支持部３は内側から駆動される。ここでもまた、ヘキサポッドのハウジング２および６個の支持部３が設けられる。支持部３はそれぞれ、動かない個々の軸受けリング２６からなる内側の構造上に、軸上の玉軸受けのような適切な軸受け手段６を介して回転できるように構成される。すなわち、軸受けリング２６は、軸受け手段６、つまり軸上の軸受けリングを介して個々の支持部３を旋回する動かない内側の軸受けまたは支持構造を形成する。示された例においては、軸受けリング２６から形成される内側の支持構造上に、個々のサーボモーター１７の形で６個の駆動手段１６が配置される。軸受けリング２６はそれぞれ凹部２７を有し、そこでは、個々のサーボモーター１７の伝導歯車３２が、示された例においては２個の介在性歯車１９によって個々の支持部３の内側の歯部２０に到達しかみ合う（図１６を参照（断面図であるため、上部の図示された個々の部品は、「非連続的」にしか示されていない））。サーボモーター１７は明らかに異なる高さに配置されているため、異なる水平面は歯のかみ合わせに関して調節することができる。このように、枠２の内側に配置された動かない駆動機構とそこに含まれる６個のサーボモーター１７によって支持部３それぞれを独立して動かすことがまた可能になる。
【００３３】
個々の支持部３の外側にはマウンティング８が輪となってしっかりと配置され、それに対し放射状に外側に向いている突起２８が支持部３それぞれに設けられ（図１７の断面図を参照）、個々のマウンティング８はこの突起に留められている。その結果、作動中、マウンティング８は環状構造の外周に沿って移動する。
【００３４】
サーボモーター１７が動かないように配置されていることと、マウンティング８がそれぞれ独立した支持部３に留められていることから、制限のない３６０度回転がまた可能になり、同時にきわめて柔軟な位置決めも可能となる。
【００３５】
図１８は、本発明によるヘキサポッド１の別の実施形態を線図で示す。ここでもまた、環状に構成される６個のキャリヤー３が設けられているが、これらは外側から内側へ半径が短くなり、１つの水平面で互いに同心円状になるように配置される。ここでも、受け器１５は上述した方法で６本の支柱またはロッド１３によって支持部３につながれているが、ここでは、支柱１３は放射状の配置のために必然的に異なる長さである。ここでも、支持部３は中央の回転の中心軸を中心として独立して動くことができ、このためにここでもサーボモーター１７の形で６個の独立した動かない駆動手段が設けられている。示された例においては、これらは支持部３の面の下側に配置されているため、見ることはできない。例えば、支持部３それぞれが下面に歯部を持ってサーボモーター１７とともに作動し、この動きが伝導歯車が直接作用して起こるか介在性歯車１９の作用によって起こるかのどちらか、または例えば柔軟な駆動軸によって起これば、空間上の問題のために必要であるのなら支持部の配置の側面に個々のサーボモーター１７を配置することも可能となる。
【００３６】
図１９は本発明によるヘキサポッド１の実施形態例を線図の形で示しており、ここでも、６個の独立した支持部３が設けられている。しかし、これらは非対称であるいかなる所与の輪郭も示しており、示された例においては個々の支持部３の基本的な輪郭は同じであるが、サイズが異なっている。例えば、それらは同じ水平面で互いの内側に配置される。支持部３それぞれは閉じた移動路を規定するガイドレールとして構成されるが、それは、先に述べた例とは異なり、動くことはない。個々のマウンティング８は支柱１３で受け器１５を個々の支持部３につなげるが、この例での動かない支持部３に沿って移動することができる。この目的のために、マウンティング８は貨車やトロッコとして設計され、支持部の上面に沿って移動する。このように、支持部３が移動経路を規定する。マウンティング８が移動できるようにするために支持部３は中空の形で設計され、ベルトやチェーンのような独立した牽引手段が支持部それぞれの内部で動くことが可能である。図１９に拡大詳細図を示す。このように、牽引手段３５は支持部３の中で作動するが、ここでは示していないけれども、サーボモーター１７の形をした駆動手段と接続されている１点で支持部３から引き出すことができる。しかし、モーターはガイドレール内に伝導歯車を届かせ、チェーンとかみ合わせることができる。マウンティング８自体は貨車やトロッコとして設計され、接続ピン２９などで牽引手段３５に接続される。牽引手段３５が支持部３の内部で作動する場合、転がり軸受け、滑り軸受けなどで支持部上を移動可能に設置されたマウンティング８は支持部３に沿って移動する。
【００３７】
図１９の実施形態例（もちろん支持部の形状に制限はなくいかなる所望する支持部の輪郭も考え得る）に示される支持部３は円形の移動路からは逸脱した輪郭を有するので、ここでも、全く異なる位置決めの選択肢が経路の形状から必然的に生じる。
【００３８】
図２０と図２１は本発明のヘキサポッド１の別の実施形態例を線図の形で示している。ここで、支持部３はそれぞれ細長い支柱として設計されており、そのそれぞれが別々の回転軸３０を中心として回転できる。例に示すように、回転軸３０は互いに千鳥状になるように配置されている。例えば、それらは全て半径が同じであり、６０度の角度で互いに等距離になるように間隔を保っている。支持部３それぞれに対し、移動経路３１、つまり円形の経路を示す。支持部３の個々の端部には個別のマウンティング８が位置しており、そこに個々の支柱１３が取り付けられ受け器１５につながっている。受け器１５の位置決めのために、示していない駆動手段、ここではまたサーボモーターが、個々の回転軸３０を中心として個別の支持部３を旋回させる。したがって、対応するマウンティング８は必然的に移動し、これにより支柱１３も必然的に動く。
【００３９】
水平面で支柱のような支持部３のそれぞれを動かすための選択肢が存在し、好ましくは支持部３が互いに衝突しないように個々の水平面は互いに縦に千鳥状になっているが、図２１に示す実施形態例では、支持部３は空間で傾いて配置されている。このため、空間で同様に傾いた経路や移動面が結果として生じる。すなわち、支持部３を３６０度回転させると上下動が生じる。
【００４０】
図２０と図２１では回転軸３０が等距離で対称に配置されているように描いているが、空間でそれとは異なる状態に分布させることももちろん考え得る。またマウンティング８が支持部３に沿って移動し、さらに位置決めの柔軟性を高めることも考え得る。
【００４１】
最後に、支持部は環の代わりに環の一部あるいは部分で構成することもできる。例えば、環の部分は１２０度や１８０度で示してもよい。そのような環の部分は例えば図１以降の実施形態のように縦に重ねて配置することもできるが、中心の回転軸を中心として千鳥状に配置することもできる。したがって、個々のサーボモーター１７も千鳥状となる。この形状でも同様に受け器の位置決めは可能であるが、もちろん３６０度回転は不可能である。
【００４２】
異なる実施形態で示した（もちろん示した実施形態例に制限しない）本発明のヘキサポッドは、受け器１５の高度に正確で柔軟な位置決めを可能にする。いかなる所与の器具も受け器１５上に設置することができる。これらは例えば、医療技術に用いられる外科的な手段のような小さい器具や、あるいは機械加工で用いられる器具やそのホルダーから、望遠鏡や衛星テレビ受信用アンテナ、フライトシミュレーター、ヘリコプターシミュレーターや自動車シミュレーターなどのシミュレーターのような大きな構造まであり得る。その結果、６つの自由度（あるいは本発明では７つも可能）を有する動きが必要とされるところであればどこでも、また特に３６０度回転がいかなる所望の回数でも必要とされるところで、その使用が可能である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドであって、各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかであり、支持部（３）が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定していることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項２】
請求項１に記載のヘキサポッドであって、前記支持部（３）が同じ水平面上、平行な水平面上、または互いに傾いた状態に配置されていることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項３】
請求項１または２に記載のヘキサポッドであって、前記環または環の一部が積み重なって同心円状に配置される、または互いの範囲内で同心円状に配置されるか、あるいは、前記環または環の一部が縦にかつ放射状に、互いに千鳥状に配置されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項４】
独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドであって、各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかのいずれかであり、支持部（３）がクランク型に枢軸に装着されている支柱であり、前記支柱が共通の回転軸（３０）または互いに千鳥状になっている別々の回転軸を中心にして回転するように枢軸に装着されていることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項５】
先行する請求項のうちの１項に記載のヘキサポッドであって、各移動可能な支持部（３）または各移動可能なマウンティング（８）がそれ自身の静止駆動手段（１６）によって独立して動くこと、または２個の支持部（３）またはマウンティング（８）は、特に、好ましいシフト可能な伝動装置によって動きが連結され、それにより共有された静止駆動手段（１６）を介して動かすことが可能になることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項６】
請求項５に記載のヘキサポッドであって、各移動可能な支持部（３）が歯部（２０）を有し、これが、静止モーター（１７）によって駆動される伝導要素（１８、１９、２２）とかみ合うことを特徴とするヘキサポッド。
【請求項７】
請求項６に記載のヘキサポッドであって、環または環の一部が積み重なって同心円状になっている場合は、歯部（２０）を外側または内側に備え、環または環の一部が、傾斜している可能性もある１つ以上の水平面にある場合は、下面に歯部（２０）を備えることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項８】
請求項７に記載のヘキサポッドであって、移動可能なマウンティング（８）が、支持部（３）に沿って誘導されモーターに連結された牽引手段（２８）で移動できることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項９】
請求項８に記載のヘキサポッドであって、移動可能なマウンティング（８）が貨車として構成されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１０】
請求項１から７のいずれかに記載のヘキサポッドであって、特に環あるいは環の一部である前記移動可能な支持部（３）が、軸受け手段（６）を介して１つ以上の静止構造部に装着されること、またはそれらの間に配置された軸受け手段（６）によってそれらが装着されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１１】
請求項１０に記載のヘキサポッドであって、特に環あるいは環の一部である移動可能な支持部（３）それぞれが軸受けアーム（２３）を有し、全ての軸受けアーム（２３）が軸受け手段を介して共通の中心軸台（２４）に装着されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１２】
請求項１０に記載のヘキサポッドであって、直径が同じである前記同心円状の環は、これら環の外側で、少なくとも３個の軸台（２４）に、軸台側にあるそれぞれの軸受け手段によって装着されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１３】
先行する請求項のうちの１項に記載のヘキサポッドであって、全ての駆動機構（１６）を制御する共通の制御機構（１９）を備えることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１】
独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドであって、各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかであり、支持部（３）が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定していることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項２】
請求項１に記載のヘキサポッドであって、前記支持部（３）が同じ水平面上、平行な水平面上、または互いに傾いた状態に配置されていることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項３】
請求項１または２に記載のヘキサポッドであって、前記環または環の一部が積み重なって同心円状に配置される、または互いの範囲内で同心円状に配置されるか、あるいは、前記環または環の一部が縦にかつ放射状に、互いに千鳥状に配置されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項４】
独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドであって、各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかのいずれかであり、支持部（３）がクランク型に枢軸に装着されている支柱であり、前記支柱が共通の回転軸（３０）または互いに千鳥状になっている別々の回転軸を中心にして回転するように枢軸に装着されていることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項５】
先行する請求項のうちの１項に記載のヘキサポッドであって、各移動可能な支持部（３）または各移動可能なマウンティング（８）がそれ自身の静止駆動手段（１６）によって独立して動くこと、または２個の支持部（３）またはマウンティング（８）は、特に、好ましいシフト可能な伝動装置によって動きが連結され、それにより共有された静止駆動手段（１６）を介して動かすことが可能になることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項６】
請求項５に記載のヘキサポッドであって、各移動可能な支持部（３）が歯部（２０）を有し、これが、静止モーター（１７）によって駆動される伝導要素（１８、１９、２２）とかみ合うことを特徴とするヘキサポッド。
【請求項７】
請求項６に記載のヘキサポッドであって、環または環の一部が積み重なって同心円状になっている場合は、歯部（２０）を外側または内側に備え、環または環の一部が、傾斜している可能性もある１つ以上の水平面にある場合は、下面に歯部（２０）を備えることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項８】
請求項７に記載のヘキサポッドであって、移動可能なマウンティング（８）が、支持部（３）に沿って誘導されモーターに連結された牽引手段（２８）で移動できることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項９】
請求項８に記載のヘキサポッドであって、移動可能なマウンティング（８）が貨車として構成されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１０】
請求項１から７のいずれかに記載のヘキサポッドであって、特に環あるいは環の一部である前記移動可能な支持部（３）が、軸受け手段（６）を介して１つ以上の静止構造部に装着されること、またはそれらの間に配置された軸受け手段（６）によってそれらが装着されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１１】
請求項１０に記載のヘキサポッドであって、特に環あるいは環の一部である移動可能な支持部（３）それぞれが軸受けアーム（２３）を有し、全ての軸受けアーム（２３）が軸受け手段を介して共通の中心軸台（２４）に装着されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１２】
請求項１０に記載のヘキサポッドであって、直径が同じである前記同心円状の環は、これら環の外側で、少なくとも３個の軸台（２４）に、軸台側にあるそれぞれの軸受け手段によって装着されることを特徴とするヘキサポッド。
【請求項１３】
先行する請求項のうちの１項に記載のヘキサポッドであって、全ての駆動機構（１６）を制御する共通の制御機構（１９）を備えることを特徴とするヘキサポッド。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公表番号】特表２０１３−５１７９５１（Ｐ２０１３−５１７９５１Ａ）
【公表日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５４９３５９（Ｐ２０１２−５４９３５９）
【出願日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０５０７８５
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０８９１９８
【国際公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（５０９２５５７８３）
【氏名又は名称原語表記】ＳＣＨＷＡＢ，Ｍａｒｔｉｎ
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０５０７８５
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０８９１９８
【国際公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（５０９２５５７８３）
【氏名又は名称原語表記】ＳＣＨＷＡＢ，Ｍａｒｔｉｎ
【Ｆターム（参考）】
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