【課題】出力方向が互いに反対向きで、かつ同軸のインナー軸およびアウター軸に、それぞれ独立して動力を直接伝達可能で、しかもコンパクトなギヤユニットを提供する。
【解決手段】同心二軸の出力軸により構成され、出力方向を互いに反対向きとした同軸のインナー軸およびアウター軸と、それぞれ出力軸と直交する方向に延在し、インナー軸に連動連結する第１の入力軸およびアウター軸に連動連結する第２の入力軸とを備える。また、インナー軸の中途に取り付けられたインナーギヤと、アウター軸の基端に取り付けられたアウターギヤとを、互いに対向状態に配置する。そして、第１の入力軸と第２の入力軸とを、出力軸の軸方向に互いに所定距離だけ離隔して配置し、インナーギヤに第１の入力軸の第１入力ギヤを噛合させる一方、アウターギヤには第２の入力軸の第２入力ギヤを噛合させる。 （もっと読む）

【課題】同軸のインナー軸およびアウター軸に、それぞれ独立して動力を直接伝達可能としたコンパクトなギヤユニットを提供する。
【解決手段】同心二軸の出力軸を構成する同軸のインナー軸（２）およびアウター軸（３）と、それぞれ出力軸と直交する方向に延在し、インナー軸（２）に連動連結する第１の入力軸（４）およびアウター軸（３）に連動連結する第２の入力軸（５）とを備える。インナー軸（２）に取り付けられたインナーギヤ（６）と、アウター軸（３）に取り付けられたアウターギヤ（７）とを、互いに対向状態に配置する。そして、第１の入力軸（４）と第２の入力軸（５）とを、出力軸の軸方向に互いに所定距離（Ｌ）だけ離隔して配置し、インナーギヤ（６）に第１の入力軸（４）の第１入力ギヤ（８）を噛合させる一方、アウターギヤ（７）には第２の入力軸（５）の第２入力ギヤ（９）を噛合させる。 （もっと読む）

【課題】構造の簡単化、制御の簡単化、マイコン等の電子部品の節約、電力の節約、全体の軽量化が図れたギアボックス及びこれを使用した二足歩行自動人形機械を提供する。
【解決手段】中空シャフト２と、正方角形の穴を彫ったギア４の中に通した磁石付シャフト１に付けた磁石１１と、それらを挟む正転用ギア５と逆転用ギア１９、その二つのギアを繋げる機能形状記憶合金６からなるギアボックス及びこのギアボックスを腕及び脚の間接部に使用した二足歩行自動人形機械。 （もっと読む）

【課題】アーム等の部位の位置ずれを防止すること。
【解決手段】実施形態に係るロボットは、減速機４２ａと、第１のシャフト６１と、モータ４１ａと、第２のシャフト６２と、外部ブレーキ４４ａとを備える。減速機４２ａは、入力部４２２へ入力される回転を減じて出力する。第１のシャフト６１は、入力部４２２に対して接続される。モータ４１ａは、第１のシャフト６１を回転させる。第２のシャフト６２は、入力部４２２に対して接続される。外部ブレーキ４４ａは、第２のシャフト６２の回転を規制する。 （もっと読む）

【課題】歯車構造体の異なる複数種類の変速装置を、低コストに製造することができる変速装置のシリーズを提供する。
【解決手段】軸部材２２の外周に第１歯車２４及び第２歯車２６が軸方向に並んで配置された歯車構造体を有する変速装置のシリーズであって、該シリーズは、歯車構造体Ａ１を有する変速装置と、歯車構造体Ｂ１を有する変速装置を含み、該歯車構造体Ａ１、Ｂ１は、それぞれ軸部材２２の外周に第１歯部７０及び第２歯部７２が軸方向に並んで配置された共通のベース構造体７４を備え、歯車構造体Ａ１では、該ベース構造体７４の第１歯部７０をそのまま使用することによって当該歯車構造体Ａ１の第１歯車２４Ａを構成し、歯車構造体Ｂ１では、前記ベース構造体７４の第１歯部７０の半径方向外側に、大径の第１歯車体８０を、塑性流動を用いた結合で固定することによって当該歯車構造体Ｂ１の第１歯車２４Ｂを構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、既存のモータとギヤヘッドを、これらを更に加工することなく組み合わせ可能にする装置の提供を目的としている。
【解決手段】本発明は、駆動源Ｍ１に歯車減速機ＧＨ２を組み付けるための中間歯車減速機１であって、駆動源Ｍ１の出力軸２３との連結部８を有する入力軸６と、歯車減速機ＧＨ２の入力歯車３４との連結部６ａを有し、入力軸６を介して伝達された回転運動を歯車減速機ＧＨ２の入力歯車３４に伝達する出力軸６と、歯車減速機ＧＨ２に取り付けるために、歯車減速機ＧＨ２の入力側取付部に対応する形状を有する歯車減速機取付部３，５と、駆動源Ｍ１に取り付けるために、駆動源Ｍ１の出力側取付部に対応する形状を有する駆動源取付部２，４とを備える。 （もっと読む）

【課題】組み立て作業が容易でかつ安価に製作できる偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造を提供する。
【解決手段】駆動モータ５４の出力歯車５６の回転を円筒状歯車６１に伝達するアイドル歯車７０を、特定の１つのクランクピン４０ａの入力側端部に回転可能に支持させるようにしたので、該アイドル歯車７０を単に前記クランプピン４０ａに支持させるだけでよく、しかも、アイドル歯車７０、入力歯車６０の双方に噛み合う円筒状歯車６１の軸方向長はこれら両歯車７０、６０の離隔側端距離より若干長い程度で充分である。 （もっと読む）

【課題】人工筋肉をアクチュエータとして利用したロボットアームの可動範囲を広げると共にアーム先端からの反力によるアクチュエータの故障を防ぐロボットアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】プーリ２０１と、プーリに直結したリンク２１３と、ワイヤー２０７，２０８，２１１，２１２と、電動機２０２とを備えたロボットアーム駆動装置であって、ウォーム２０３と、ウォームホイール２０４と、ワイヤー巻き取りプーリ２０５，２０６と、ワイヤー案内機構２１４，２１５と、またワイヤーの途中には人工筋肉２０９，２１０を備え、前記電動機で前記ウォームを駆動し、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールに伝達し、前記ウォームホイールのシャフトに前記ワイヤー巻き取りプーリを備え、前記ワイヤーの張力により、前記プーリを駆動する。ウォームギアは負荷側からのトルクが電動機に伝わりにくいので、電動機を壊す事がない。 （もっと読む）

独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドである。各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかのいずれかであり、支持部（３）が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定している。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム及び回動アームの端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アームを回動させるマニピュレータ用関節部である。マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔に嵌合する円筒状のハウジングと、該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受と、を有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングには、軸方向一方側の外周面に外径側に突出する鍔部が形成され、軸方向他方側の外周面に雄ネジ部が形成され、雄ネジ部にナットを螺合させることにより、回動アームが鍔部とナットに挟まれて軸受ユニットに固定される。 （もっと読む）

【課題】 ウォームギアのスラスト方向のがたつきを抑え、作動異音を抑制出来るウォームギヤの軸受構造を提供すること。
【解決手段】 ウォームギヤの軸受構造は、ウォーム部１１とウォーム部１１の一端側に設けられた軸部１２と軸部１２に一体形成されたスラスト支持部１３とを備えたウォームギヤ１０と、ウォームギヤ１０が回転可能に配設されるハウジング２０と、ウォームギヤ１０とハウジング２０との間に配設され、ウォームギヤ１０からスラスト方向にかかる力を受ける軸受３０、３１と、を備え、軸受３０、３１は、スラスト支持部１３とハウジング２０との間に配設されて構成される。 （もっと読む）

【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】歯車間のバックラッシの調整を作業者の経験等に依存することなく簡単に行うことができる回転駆動機構の取付構造を提供する。
【解決手段】従動回転機構２０の第１歯車２１と、回転駆動機構の１種である減速機４０の第２歯車４１とを噛合させる際のバックラッシを調整する。フレーム５０の減速機取付部３０に、同一円周上に位置するように等間隔で複数のボルト挿通孔８０を形成し、減速機４０のケーシング４３にボルト挿通孔８０と連通するように第２歯車４１の回転中心に対して偏心した同一円周上に位置する複数のネジ穴７０を形成する。ネジ穴７０とボルト挿通孔８０とが連通するようにケーシング４３の取付位置を変更し、その際に第１歯車２１と第２歯車４１との間のバックラッシが所望の値となる状態を選び、ボルト挿通孔８０を通してネジ穴７０にボルト７５を螺合し、ケーシング４３を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】内歯歯車を用いた変速機において高効率で高変速比が得られるとともに構造の簡易性を確保し、小型化を図ることができる構造を実現する。
【解決手段】本発明の内歯車式変速機１００は、複数の歯車を備えた変速機であって、内歯歯車１１１と、内歯歯車の軸線に対して平行に固定された軸線を有し、内歯歯車と噛合する第１の外歯歯車１１２と、第１の外歯歯車と同軸に連結され第１の外歯歯車より大径の第２の外歯歯車１１３と、第２の外歯歯車に対して第１の外歯歯車の内歯歯車に対する噛合位置とは反対側に平行に固定された軸線を有し、該反対側から第２の外歯歯車と噛合し第２の外歯歯車より小径に構成された第３の外歯歯車１１４とを具備し、内歯歯車と第３の外歯歯車の軸線が一致し、第３の外歯歯車の軸線方向の少なくとも一方側が内歯歯車に対して回転自在に軸支される。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、前記端部を支点として回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。この関節部は、基部アームの端部に固定した関節軸９と、回動アームの端部に組付けられ、内部に並列に２個配設した転がり軸受により関節軸を回転自在に支持する軸受ユニット８と、回動アームに関節軸回りの回動を伝達する駆動機構１０，１１とを備えている （もっと読む）

【課題】 モータの出力軸に設けられた円筒歯車と、それに噛み合うフェースギヤとの減速比を極めて容易に変更することができるギヤードモータを提供することを目的とする。
【解決手段】 出力軸に円筒歯車を有するモータと、初段歯車としてフェースギヤを備える歯車減速機とからなるギヤードモータにおいて、前記歯車減速機３０の前記初段歯車に用いるフェースギヤ３２として、歯数の異なる歯車を選択可能に構成し、前記モータ２０の出力軸２０ａに設けられる円筒歯車２２を、前記歯車減速機３０の初段歯車として組み付けられる前記フェースギヤ３２のうち最も歯数の多い歯車から最も歯数の少ない歯車まで共通に噛合することが可能な長さに形成し、前記初段歯車のフェースギヤ３２の歯数を選択して、減速比を変更可能にしたギヤードモータ。 （もっと読む）

【課題】 モータの出力軸に設けられた円筒歯車と、それに噛み合うフェースギヤとの減速比を極めて容易に変更することができるギヤードモータを提供することを目的とする。
【解決手段】 出力軸に、はすば歯車を用いた円筒歯車を有するモータ２０と、初段歯車として、前記はすば歯車に噛合するフェースギヤを備える歯車減速機３０とからなるギヤードモータにおいて、前記円筒歯車２２と前記初段歯車を、互いの軸が交差しないようにオフセットさせて噛合させ、前記初段歯車を、前記歯車減速機３０のケース３１内の異なる箇所に軸支可能に構成し、前記異なる箇所の軸支位置で、前記初段歯車として減速比の異なるフェースギヤ３２，３５を選択的に組み付け可能にしたギヤードモータ。 （もっと読む）

【課題】サーボモータを駆動源とした旋回台又はア−ムとを有する産業用ロボットにおいて、減速機がロボットに組付けられた後、減速機の交換や旋回台又はア−ムを取り外すことなく、関節機構の減速比を簡単に変更できる構造を有する産業用ロボットを提供。
【解決手段】サーボモータ駆動軸軸心 15bに対し偏心した円周面 15aを持ちサーボサーボモータ12を固定したモータ取付け部材17と、偏心した円周面 15aに嵌合する補合円周面25を有し旋回台又はア−ム 2上面に設けたモータ取付けフランジ26と、を有し、
嵌合する補合円周面25に対し偏心した円周面 15aを相対回転することにより、前記モータ駆動軸軸心 15bと減速機入力軸軸心 13bとの距離を可変にでき、
ピニオン14のみを交換することにより、サーボモータ12と減速機出力軸21の減速比を可変にできることを特徴とする産業用ロボット。 （もっと読む）

【課題】出力軸に対する最終段歯車の位置変更や、最終段歯車と軸受の位置決め用のスペーサが不要な、部品点数が削減できる直交型減速機を得る。
【解決手段】ギヤケースの中心部に位置するように設けられた第１歯車を有する駆動軸１１と、上記駆動軸に対し軸方向が直交する方向に配設され、かつ上記ギヤケースに対して、上記駆動軸の方向から見て左右任意の向きに取り付け可能に支承され、上記第１歯車に係合する第２歯車及びこの第２歯車に同軸に設けられた第３歯車を有する第２第３歯車軸組立体２２と、この第２第３歯車軸組立体に対し軸方向が平行で少なくとも一端部が上記ギヤケースから突出され、かつ上記ギヤケースに対して上記駆動軸の方向から見て左右任意の向きに取り付け可能に支承され、上記第３歯車に直接または他の減速歯車を介して係合する最終段歯車を有する出力軸２３を備えるように構成した。 （もっと読む）