【課題】 外径寸法が小さいコンパクトな構成であり、拘束、支持、案内等をする物とリンク機構との接触を回避しやすいリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置１は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ２，３と、二組のリンク機構４Ａ，４Ｂとを有する。リンク機構４Ａ，４Ｂは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ２，３に対して回転可能に端部リンク５，６を連結し、入力側および出力側の端部リンク５，６を中央リンク７に対して回転可能に連結してなる。一組のリンク機構４Ｂに、入力側の端部リンク５と出力側の端部リンク６とを互いに連動して回転変位させる連動手段９を設ける。一組のリンク機構４Ａに、回転対偶の回転角を任意に変更可能か、または二つのリンク機構構成部材間の相対距離を変更させる二つ以上のアクチュエータ２３，２４を設ける。 （もっと読む）

【課題】 精密で広範な作動範囲の高速動作が可能であり、機構全体が軽量でコンパクトなパラレルリンク機構を提供する。
【解決手段】 パラレルリンク機構１は、基端側および先端側のリンクハブ２と、３組以上のリンク機構とを有する。リンク機構は、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、基端側および先端側の端部リンク部材５と中央リンク部材とでなる。リンク機構の回転対偶は、一対の対偶構成部材２，５が互いに軸受１２を介して連結されており、一方の対偶構成部材５に設けられた軸部１３が軸受１２の内輪１２ａの内周に嵌合し、かつ他方の対偶構成部材２に設けられた環状内面形成部１５が軸受１２の外輪１２ｂの外周に嵌合する。軸部１３と環状内面形成部１５とにより、軸受１２の内部と外部間の潤滑剤等の出入りを規制するシール構造１９，２１を構築する。 （もっと読む）

【課題】 外径寸法が小さいコンパクトな構成であり、組立て易く、低コストで製作できるリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置１は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ２，３と、二組のリンク機構４Ａ，４Ｂとを有する。リンク機構４Ａ，４Ｂは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ２，３に対して回転可能に端部リンク５，６を連結し、入力側および出力側の端部リンク５，６を中央リンク７に対して回転可能に連結してなる。リンク機構４Ａ，４Ｂは、それぞれのリンクハブ２，３と端部リンク５，６の各回転対偶軸Ｏ１Ａ，Ｏ１Ｂ，Ｏ２Ａ，Ｏ２Ｂが同一平面上にあって、かつ互いに交差する位置関係である。二組のリンク機構４Ａ，４Ｂの少なくとも一組に、入力側の端部リンク５と出力側の端部リンク６とを互いに連動して回転変位させる連動手段９を設ける。 （もっと読む）

【課題】複リンク機構に特有の高次振動成分の発生を抑制する。
【解決手段】この複リンク機構は、支点３１Ａを中心に揺動可能に機関本体に支持されるロッカアーム３１と、このロッカアーム３１の一端とピストンのピストンピン３４とを連結する第１リンク３２と、ロッカアーム３１の他端とクランクシャフト４のクランクピン５とを連結する第２リンク３３と、を有する。ロッカアーム３１と第２リンク３３との連結点の軌跡３６Ａの端部３６Ｂ，３６Ｃ同士を結んだ直線を第１の直線４６とし、ピストン上死点のときにロッカアーム３１と第２リンク３３との連結点３６とロッカアームの支点３１Ａとを結ぶ直線に直交する直線を第２の直線４７とすると、第１の直線４６と第２の直線４７とに挟まれる領域４５内に、クランクシャフト４の回転中心４Ａを配置する。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１４に対し出力部材１５を、３組以上のリンク機構１１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１１は、入力側および出力側の端部リンク部材１１ａ，１１ｃと、中央リンク部材１１ｂとでなる。リンク機構１１は、各リンク部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。３組以上のリンク機構１１のすべてに、入力部材１４に対して出力部材１５を任意の姿勢で静止させることが可能な静止機構４を設ける。また、入力部材１４および出力部材１５にそれぞれ形成された被接触部に接触して入力部材１４と出力部材１５とを互いに連結する構造体５を設ける。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク機構のテーブルの位置精度を向上する。
【解決手段】パラレルリンク機構１は、ベース２と、ベース２に対して６自由度を有し、ベース２と対向して配置されるテーブル３と、一端がベース２に取り付けられ、他端がテーブル３に取り付けられる伸縮可能なロッド４を有する複数の連結部１０と、テーブル３の位置の算出に用いる複数のセンサ部１４とを備えている。センサ部１４は、一端がベース２に取り付けられ、他端がテーブル３に取り付けられるワイヤ１２と、ワイヤ１２の長さを計測するセンサ１３とを有している。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造で出力軸を３６０度回転させることが可能な無段変速機を提供する。
【解決手段】無段変速機は、少なくとも平面内で枢動可能に支持されているクランク２４と、クランク２４上に滑動可能に支持されている支点２２と、支点２２を平面内の少なくとも所定範囲内で任意の位置に移動させる駆動部と、を備える。駆動部は、支点２２に対して枢動可能に連結された少なくとも二本のリンク部材１２、１４と、リンク部材の長さを伸縮させる伸縮機構とで構成される。リンク部材１２、１４の伸縮により支点２２を移動させて、クランク２４上での支点２２の位置とクランク２４の角度とを変えることで、クランクの回転と減速比とを制御する。 （もっと読む）

【課題】減速機を使用せずに、バックドライバビリティを高めることができるマニピュレータを提案する。
【解決手段】マニピュレータ１１は、第１乃至第５のリンク１２乃至１４並びに２０及び２１と、第１の可動スライダ１５と、第２の可動スライダ２２と、第１乃至第４の固定スライダ１６及び１７並びに２３及び２４と、第１乃至第４の駆動源８及び９並びに２５及び２６とを備える。第２乃至第４のリンクをスライドさせて、第１及び第２の可動スライダ１５、２２をスライドさせることにより、第１のリンク１２を枢軸運動させて、第１のリンク１２の速度を可変にして、しかもトルクを可変にする。 （もっと読む）

【課題】可動部を高速移動できるようにする。
【解決手段】ベース部１０と可動部５との間の距離が変化しても、伸縮リンク機構により構成された伝達機構７が伸縮して距離の変化に対応しつつ、電動機２ｄの回転運動を回転部８に伝達することができる。伸縮リンク機構として構成した伝達機構７は軽量なカーボン製とすることができるため、伝達機構７を軽量化でき、その結果、可動部５を高速動作させることが可能な多自由度移動体１を実現できる。 （もっと読む）

【課題】簡単かつ低コストで製造できる往復回転機構を提供する。
【解決手段】往復回転機構１は、モータの駆動により一方向に回転する入力軸３と、入力軸３の回転に連動して往復回転する出力軸７と、入力軸３と出力軸７の間に設けられた板バネ８よりなる伝動部材とを有している。モータを作動させるとその動力により入力軸３が回転し、それに伴って、入力軸３の先端にあるクランクアーム４とクランクピン４３が一体となって旋回し続ける。この旋回動作に連動して、板バネ８が撓曲を繰り返しながら出力軸７を回転軸として揺動し、この揺動に連動して出力軸７が往復回転する。例えばこの往復回転機構を攪拌機に応用することで、往復回転式攪拌機を低コストで簡単に製造することができる。また、従来の往復回転機構で用いていた伝動アームに代えて板バネを利用することで構成部材が減るので、その分組立て工数が減り、簡単かつ低コストで製造することができる。 （もっと読む）

【課題】 可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１０４に対し出力部材１０５を、３組以上のリンク機構１０１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１０１は、入力側および出力側の端部リンク部材１０１ａ，１０１ｃと中央リンク部材１０１ｂとでなる。リンク機構１０１は、各リンク部材１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１０１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源１２１により２組以上のリンク機構１０１を動作させて、出力部材１０５の姿勢を制御する。各リンク機構１０１の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材１０４および出力部材１０５の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ４Ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】一般に、ロボットの駆動源であるモータの取り付け方法として、モータフランジ面をプレートに固定し、このプレートを、ロボット本体に結合する構造を採用することが多い。パラレルリンクロボットにおいても、この構成が一般的である。しかしながら、従来の技術では、高速動作時の振動等の影響で、モータの主軸がぶれ、取り付け面とモータの相対位置がずれることにより、ロボットの位置決め精度が低下するという課題がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボットのモータ取付け方法は、対向するモータを取り付ける部材を有し、これを一体のブロック構造とするものである。これにより、従来の課題を解決し、少なくとも対向する２つのモータ主軸の中心軸を一致させ、高速動作時におけるロボットの位置決め精度低下を軽減する方法および装置である。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化／薄型化を図る。
【解決手段】上方基板１５と下方基板２５との間に、２本のリニアアクチュエータＵ１，Ｕ２を、互いに逆方向に傾斜するように配置する。アクチュエータＵ１，Ｕ２の上端は、上方膜部１１，１２を介して上方基板１５に接続され、下端は、導電性の下方膜部２１，２２を介して下方基板２５に接続される。上方基板１５に右方向の力が作用して右方へスライドすると、Ｕ１は寝る方向へ傾いて下方膜部２１は上方へ変形し、Ｕ２は立つ方向へ傾いて下方膜部２２は下方へ変形する。下方膜部２１と電極Ｅ５による容量素子と、下方膜部２２と電極Ｅ６による容量素子との容量値の差により、Ｘ軸方向の力検出を行う。両容量値の和により、Ｚ軸方向の力検出もできる。アクチュエータＵ１，Ｕ２を伸縮駆動すれば、上方基板１５を移動させたり回転させたりできる。 （もっと読む）

【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
【解決手段】少なくとも３つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、基準面に沿って１方向又は２方向に能動移動が可能である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが基準面に沿って能動移動する自由度の合計の数が４以上である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それぞれ、基礎部材２０又は支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、移動体１１を移動及び回転させる。少なくとも１つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って移動が可能である。 （もっと読む）

独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドである。各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかのいずれかであり、支持部（３）が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定している。 （もっと読む）

本発明は6自由度を有すると共にベース(2)と二つの平行なアーム(B,B')とリストジョイント(P)とを有するロボットまたは触覚インターフェース構造体に関し、アーム(B,B')はベース(2)とリストジョイント(P)との間に回動可能に設けられ、アーム(B,B')は、ショルダージョイント(3,3')とアーム(4,4')とリストジョイント(P)を支持する前腕(6,6')とを具備し、リストジョイント(P)は、それに対してハンドルホルダー(18)が第1の回転軸線(X)を中心として連結される連結セグメント(24)と、第2の回転軸線(Z)を中心としてハンドルホルダー(18)に回動可能に連結されたハンドル(16)であって、第1の軸線(X)、第2の軸線(Z)および第3の軸線(Y)を中心として回動可能なハンドル(16)とを備え、連結セグメント(24)の回転に対する少なくとも第1の回転軸線(X)を中心とするリストジョイント(16)の回転を低速化する手段が連結セグメント(24)に対して、さらにヒンジ結合されている。
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【課題】エンドエフェクタが、１軸周りに連続回転することができ、ベースに対して大きな姿勢角を取ることができる、６自由度パラレル機構を提供する。
【解決手段】６自由度パラレル機構の連鎖が、ベースと、ベースの中心からベースの垂直方向上方に延びるＺ軸周りを回転するように、第１の回転軸受を介してベースに取り付けられたアームと、アーム上に固定されたリニアガイドと、リニアガイドの上を往復するスライダと、球面軸受を介してスライダに接続されたリンクと、リンクの球面軸受とは反対の側に取り付けられた第２の回転軸受と、を備え、６自由度パラレル機構を、ベースとエンドエフェクタとの間に、連鎖を３本並列配置して構成し、エンドエフェクタとリンクとを、第２の回転軸受によって、互いに離れた３箇所で結合する。 （もっと読む）

【課題】 ハイポサイクロイド遊星歯車機構を応用した高圧，低速，ロングストローク，多気筒の往復動機関の機構に，小型軽量な構造，滑らかな動き及び機械への優れた搭載性を与える．
【解決手段】 静止内歯車と遊星歯車の歯数比が２：１のハイポサイクロイド遊星歯車機構が創成する遊星歯車の基準ピッチ円上の任意点が直線往復運動することに着目し，この機構において，Ｖ配置２気筒サイクロイド往復動機関に遊星歯車複偏心盤と１クランクピンで対応する方法を考案した．そして，この方法により，遊星歯車複偏心盤として中央遊星歯車複偏心盤を用いた多気筒往復動機関用の２気筒１クランクピン型ハイポサイクロイド遊星歯車機構の構造を考案し，それを利用して２ｎ（ｎは自然数）気筒２ストローク及び４ストロークサイクロイド往復動機関の機構を構成した．
さらに，この機構のいろいろな用途への適応性を高めるため，遊星歯車複偏心盤として，端部遊星歯車複偏心盤及び割型中央遊星歯車複偏心盤を考案している． （もっと読む）

【課題】一般に、パラレルメカニズムは、外力に対する安定性は十分に備えているが、特異点や、ジョイントの動作範囲による制限のためにテーブルの動作角度が十分に取れないという短所がある。
【解決手段】そこで本発明では、ベースとテーブルの間に複数のリニアアクチュエータを回転ジョイントを介して並列に配置したパラレルメカニズムにおいて、リニアアクチュエータは７個以上とし、それらのリニアアクチュエータの動作を制御する制御装置に、適宜選択した６個のリニアアクチュエータのみを能動動作させると同時に、残りのリニアアクチュエータを受動動作させる制御機能を設けたパラレルメカニズムにより上述した課題を解決している。 （もっと読む）