多変数予測コントローラ（ＭＰＣ）からの解は解析されて、ＭＰＣコントローラの解のコントローラ制限を変更することの効果について定量的な入力をオペレータに提供することにより説明される。この情報により、オペレータは変化に対して迅速に対応することができ、プロセス運転の最適化が促進される。 （もっと読む）

【課題】 同一のレシピのサンプル数が少なくても精度の高い品質−モデルを作成できるモデル作成装置を提供すること
【解決手段】 プロセスが実行されている期間中に時系列に取得されるプロセスデータからプロセス特徴量を抽出するプロセスデータ編集部２２と、そのプロセスで処理された対象品の検査結果についての情報である検査データ中の計測値と、設計値と、の差分を求める検査データ編集部２７と、プロセス特徴量と検査データとを用いて、データマイニングや多変量解析による解析を実行する際に、検査データ編集部で求めたプロセス処理の結果得られた計測値とその設計値との差分を目的変数とし、抽出したプロセス特徴量データを説明変数としてプロセス−品質モデルを作成する解析部３２と、を備えた。差分を目的変数とすることで、異なるレシピから得られたデータをサンプルとして使用できるので、必要なサンプル数を容易に取得し、高精度なモデルが作成できる。 （もっと読む）

不確定性を伴う多変数予測制御、計画または最適化モデルの定常状態ゲインを調整するための方法が提示されている。ユーザーは、予測モデルまたはサブモデルについての所望の行列相対ゲイン基準を選択する。これは、底数を計算するために使用される。モデルゲインは、予測モデルから抽出され、その大きさは、計算された底数の四捨五入された数の累乗となるように修正される。 （もっと読む）

軸（２）のための位置調節器（１）に、瞬時位置実際値（ｘ（０））、瞬時位置目標値（ｘ^*（０））および予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））と、各予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））についてそれぞれ直前の位置目標値（ｘ^*（０），ｘ^*（ｔｉ））に対するそれの時間的ずれ（δｔｉ）を表わす値とが入力されている。位置調節器（１）が、軸（２）のモデル（６）に基づいて、瞬時操作量（Ｓ（０））と、予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））についてその都度期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））とを算出する。位置調節器（１）が、瞬時操作量（Ｓ（０））、期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））を、瞬時位置実際値（ｘ（０））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））と対応する位置目標値（ｘ^*（０），ｘ^*（ｔｉ））との総偏差（Ｇ）が予め定められた評価関数にしたがって最適化されるように算出する。位置調節器（１）が軸（２）を瞬時操作量（Ｓ（０））に応じて制御する。
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プロセスを制御するためのシステムと方法には、プロセスのシミュレーションを行いプロセスの模擬出力を生成することと、プロセスからの被測定入力に基づき、且つプロセスシミュレーターからの模擬出力に基づいて、一式の目標値を開発することと、プロセス制御システムの各作動サイクル中に一式の目標値に基づいてプロセスを制御するように構成された複数の制御出力を生成することとが含まれる。模擬出力には、プロセスの定常状態にいたるまでの一つ又は複数の予測将来値が含まれる。
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【課題】 過渡時や定常時における温度などの物理状態のばらつきを抑制する。
【解決手段】 熱板にワークが搭載されて熱処理が開始されたようなときに、予め与えられている調整値のデータに基いて、目標温度の加算波形を形成し、この加算波形を目標温度ＳＰに加算して温度制御するようにしており、前記調整値のデータを、目標温度ＳＰとワークの温度との関係を示す干渉行列を用いて、ワークの温度のバラツキを抑制するデータとしている。 （もっと読む）

【課題】 少ないメモリ容量と簡単な式で、ｎサンプリング先の状態量をトルク指令と位置検出値から推定でき、制御性能が向上したサーボ制御装置とサーボ制御方法を提供する。
【解決手段】 位置制御器と、速度制御器と、電流制御器とを有し、指令と制御対象に付加された検出器が出力する検出値から制御対象を指令どおりに動作させるために制御演算を行い電流Ｉを生成するサーボ制御装置において、ｎサンプリング先推定器を備え、前記ｎサンプリング先推定器は、以下の式の演算を行うことを特徴とするサーボ制御装置。
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【課題】 非線形の特性を有し、かつ、条件数の多いプロセスにおいて、広範囲に高精度で速やかにフィードフォワード制御を行なうことのできる運転制御システムを提供する。
【解決手段】 非線形モデルを用いて蒸留塔や反応炉等のプラントの運転制御を行う運転制御システムであって、前記非線形モデルを用いて制御対象の操作量に対する製品性状の予測を行う予測部１と、この予測部１の予測結果が入力され、前記予測結果に基づいて制御対象に対し所定の操作量を出力するとともに、入出力マトリックスにおいて対角要素に制御成分が設定されてなる制御器３と、この制御器３に前記予測結果を入力するに先立ち、静的モデルである非線形モデルに動的特性を付与する動特性化手段２とを有する。 （もっと読む）

【課題】 自立的な行動を制御できるようにする。
【解決手段】 入力期待値計算部５０２は、現状の行動を維持したときに環境に与える影響を所定の方法により算出する。行動後入力期待値計算部５０４は、現状の行動とは異なる行動を起こしたときに環境に与える影響を所定の方法により算出する。算出されたこれらの値の差が最も大きくなる行動が、行動探索部５０５により探索される。探索された行動を実行するためのデータが、行動生成部５０６に供給され、アクチュエータなどが駆動されることにより探索された行動が実行される。実行された行動に関するデータは、保持部５０７に供給され、所定のタイミングで、写像学習部５０８による学習が行われ、次回の行動にその学習結果が生かされるシステムとされている。本発明は、自律行動を行うロボット装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】 様々な特性モデルに対応して制御器の開発を容易にし、制御中に制御器の特性モデル誤差解消のため予測制御量を変更したり、系の安定化のための参照軌道等の積分要素を制御器に挿入したりすることなく、希望目標値応答特性と、外乱応答特性とを同時に実現する。
【解決手段】 外乱を含む制御対象（４）の制御量を検出する制御量検出手段（検出器１４）と、前記制御対象の特性モデルを用いて予測制御量を計算する予測制御量演算手段（予測制御量演算部８）と、予測制御量と検出された制御量との予測誤差を求める予測誤差演算手段（予測誤差演算部１０）と、制御すべき時点から予測時間後までの仮の操作量に対する制御量を予測し、前記予測誤差を最小にするように最適化計算して操作量を決定する最適操作量演算手段（最適操作量演算部６）とを含む構成である。 （もっと読む）

【課題】 制御対象が位相遅れやむだ時間などが比較的大きい動特性を示す場合でも、制御対象の入出力間での制御タイミングのずれを解消することができ、それにより、制御の安定性および制御性を向上させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置１は、制御対象の出力状態の予測値ＰＲＥＶＯ２を算出する予測値算出手段（ＥＣＵ２、状態予測器２２）と、Δ変調アルゴリズム、ΔΣ変調アルゴリズムおよびΣΔ変調アルゴリズムのうちのいずれか１つの変調アルゴリズムに基づき、算出された予測値ＰＲＥＶＯ２に応じて、制御対象の出力Ｖｏｕｔを制御するための、制御対象への制御入力（目標空燃比ＫＣＭＤ）を算出する制御入力算出手段（ＥＣＵ２、ＤＳＭコントローラ２４）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 故障や誤動作を回避できるモデル予測制御装置及び方法を提供すること。
【解決手段】 モデル予測制御装置１の最適操作量検索部１０は、制御対象のモデルを用いて制御量を予測し、これに基づいて評価値を算出して、操作対象の最適操作量を検索する。操作対象検索部５０は、最適操作量検索部１０における予測制御量又は評価値が許容範囲を超えて、現在の操作対象による操作では有効な制御ができない場合、新たな操作対象を検索して決定する。最適操作量検索部１０は、新たな操作対象に関してモデル予測制御を行なって最適操作量を検索する。このようにして、故障や誤動作を未然に回避する制御が行なえる。 （もっと読む）

【課題】 処理負荷の増大に対して対処可能で、かつロバスト性を確保するモデル予測制御を提供すること。
【解決手段】 モデル予測制装置１は、フィードバック処理部５０を備え、制御対象２の状態量あるいは制御量の実測値をフィードバックして、最適操作量検索部１０における検索範囲あるいは予測値、内部状態推定部２０における推定値を実測値により補正する。すなわち、フィードバックされた状態量あるいは制御量の実測値に基づいて、操作量候補算出部による操作量の算出範囲を設定して（ＦＢ１）無駄な演算を省略する。また、モデル予測部１３への入力である操作量候補、出力である制御量、又は制御対象へ入力する最適制御量を補正し（ＦＢ２〜５）、さらには内部状態推定部からの出力を補正して（ＦＢ５、６）、予測精度を高める。 （もっと読む）

【課題】 モデル予測制御装置の処理負荷を低減させること。
【解決手段】 モデル予測制御装置１は、最適操作量決定部１０、内部状態推定部２０及び記憶データベース３０を備えるとともに、内部状態推定制御部４０を備えている。内部状態推定制御部４０は、所定の条件を満足した場合に、内部状態推定部２０の状態推定を省略して、処理負荷を低減させる。その条件は、（１）最適操作量決定部１０における最適化回数が上限を超えるほど処理負荷が大きくなった場合、又は（２）制御対象から検出される制御量の実測値が目標制御量に対してほぼ等しく安定している場合である。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク機構の２足歩行ロボット装置に安定した２足歩行を行わせることができる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。
【解決手段】足部（足底部）を備えた脚部と腰部とから成る２足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて腰部のモーメント補償軌道を算出し、絶対座標系における腰座標系の原点と絶対座標系における足座標系の原点とから腰座標系から見た足部の位置を算出し、絶対座標系から見た足座標系の姿勢を表わす回転行列と絶対座標系から見た腰座標系の姿勢を表わす回転行列とから腰座標系から見た足座標系原点の姿勢を表わす回転行列を算出して足座標系原点の姿勢を表わす回転行列により足部の姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】 どのような制御量に対しても、予測精度を確保しつつ処理時間を短縮できるモデル予測制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象のモデルを用いて予測し、これを評価して最適制御を行なうモデル予測制御装置において、異なるサンプリング周期をもつ制御対象モデルを備え、サンプリング周期の切替えに対応して制御対象モデルを切替えるようにして、演算処理時間の短縮と予測精度の確保を両立させる。また、制御対象モデルの切替えは、制御対象モデルの離散化式のみを切替えても、離散化のための入力時定数を切替えてもよい。評価値は、長サンプリング周期で得られた出力を短サンプリング周期の出力に変換して算出することができる。または異なるサンプリング周期に対応して評価式の重み付けを異ならせて算出することもできる。 （もっと読む）

【課題】 モデル予測制御において、最適化演算の処理時間を短縮し、かつ演算精度の低下を抑える。
【解決手段】 制御対象の動的モデルを用いて操作量の各変数について数値微分を行って微分値を求め、微分値を要素とするヤコビアン行列に基づいて評価点を移動させ、移動した評価点ごとに評価を行なって最適操作量を決定するモデル予測制御方法において、微分値を所定値と比較して（Ｓ１３）微分値が所定値より小さい場合、評価省略フラグをオンにする（Ｓ１４）。次回のヤコビアン行列作成プロセスでは微分値を０として、数値微分を省略できる。この場合、微分値を０とする数値微分ステップが終了すると評価省略フラグをオフにして（Ｓ１８）、その次の数値微分ステップでは数値微分を行なうようにすると、演算精度が向上する。 （もっと読む）

【課題】 モデル予測制御において、予測演算時間を短縮しかつ安定制御を実行する。
【解決手段】 最適操作量候補検索部３１により、最適操作量の候補を検索し、モデル予測部３３により、制御対象２０の動特性モデルを用いて制御量を予測し、評価部３５により、予測された前記制御量と目標値との偏差をとって評価し、最適操作量を決定する。最適操作量候補の検索に先立って、操作量検索範囲設定部４により制御対象の動特性モデルを用いて検索範囲を設定し、無駄な検索を行なわないようにする。また、今回の予測制御を開始するにあたって、前回の最適操作量を今回の最適操作量の候補として予測した制御量と目標制御量との偏差が所定範囲内にある場合、前回の最適操作量を今回の最適操作量と決定するようにすれば、さらに予測に要する時間を短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】 入力と出力の間に無駄時間を含む制御対象を制御するモデルベース制御装置に関し、上記の制御対象を２自由度系制御により精度良く制御することを目的とする。
【解決手段】 無駄時間が存在しない場合に制御対象１２の出力Yと入力Xの間に成立する関係を模擬した無駄時間無し逆モデルP'^-1によりFFコントローラ２０を構成する。上記入力Xと出力Yの間に現実に成立する伝達関数を模擬した無駄時間有り順モデルP'e^-sTにより時間コントローラ２４を構成する。制御対象１２の出力目標値Y_Tを無駄時間無し逆モデルP'^-1に供給して、入力基本値X_Bを算出する。入力基本値X_Bを無駄時間有り順モデルP'e^-sTに供給して出力予測値Y'を算出する。出力予測値Y'と実出力Yとの差ΔYが消滅するようにFB補正量ΔXを算出し、その値により入力Xを補正する。 （もっと読む）

本発明は、―送られてくる少なくとも一つのプロセス目標量から、少なくとも一つのプロセスアクチュエータの動作制御用の少なくとも一つのプロセス制御量を発生するように、前記少なくとも一つのプロセスアクチュエータの動作制御を行うための第１のプロセスモデルと、―前記少なくとも一つのプロセスアクチュエータの少なくとも一つのプロセス実制御量からプロセス実際量を発生する第２のプロセスモデルと、―比較用プロセス実際量を発生する更にもう一つのプロセス要素とを有しており、―前記第１プロセスモデルが、前記第２プロセスモデルの反転により写像可能であり、更にプロセス実際量と比較用プロセス実際量とから形成されるプロセス実際量の差が、コントロールユニットを中継して前記第１および第２プロセスモデルに送られるようになっている、少なくとも一つのプロセスアクチュエータの制御に用いられるプロセス制御システムに関する。本発明の課題は、そのようなシステムの精度を向上することにある。この課題は、前記プロセス要素がシミュレーション精度を向上した第３プロセスモデルとして構成されるとともに、少なくとも一つの非反転型プロセス構成部分を有することにより解決される。
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