【課題】制御用ソフトウェアの開発において、実機を用いた検証の手間を軽減することを可能とする制御シミュレーションシステムを提供する。
【解決手段】制御シミュレーションシステムは、制御指令に基づいて機器を制御するために機器インターフェイスを介して送信される電気信号を機器インターフェイスの種類に応じて生成する制御部と、入力インターフェイスを介して入力した入力電気信号を制御指令に変換する中間プログラムを入力インターフェイスの種類に応じて複数記憶する中間プログラム記憶部と、制御部から受信した電気信号を、複数の中間プログラムのうちのいずれかを用いて制御指令に変換して得られた入力制御指令に基づいて、機器の動作をシミュレートする動画を作成して表示するアニメーション部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 不安定零点を有しない離散時間系の伝達関数モデルで表される制御対象を同定するにあたり、同定により得られるモデルにも不安定零点が生じないようにする。
【解決手段】 用紙搬送を制御する制御部５７では、適応制御手法が適用された２自由度系の制御系が構築されている。適応パラメータ演算部８８は、制御対象の離散時間系伝達関数モデルＰ（ｚ）を同定し、同定モデルＰ＾（ｚ）を得る。フィードフォワード制御部８７は同定モデルＰ＾（ｚ）の逆モデル１／Ｐ＾（ｚ）を伝達関数としてフィードフォワード操作量を生成する。離散時間系伝達関数モデルＰ（ｚ）は、分子がｂ（ｚ＋１）⁴で表されるものであるが、適応パラメータ演算部８８は、このＰ（ｚ）の各係数を同定（推定）するにあたり、分子を多項式展開して各次数毎に係数を推定せず、分子をそのままの形、即ち、零点（ここでは−１）を固定したまま、一つの未知の係数ｂを推定する。 （もっと読む）

【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御によるシーク制御制御装置において、シーク制御からフォローイング制御への切り替え時の電流段差を防止する。
【解決手段】シーク制御からフォローイング制御への切り替え時に、電流段差解消軌道生成部（２８）が、電流値ｕ（ｎ），ｕ（ｎ−１）の差分から段差分の電流値Ｕｄｉｆｆを計算し、この計算値を相殺する目標位置軌道ｒ‘（ｎ）（又は目標電流軌道）を、フォローイング用コントローラ（２２）に供給する。このため、出力電流の電流段差が解消される。 （もっと読む）

【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御による位置制御装置において、演算による出力遅延による位置精度劣化を防止する。
【解決手段】オーバーラン防止のための二自由度制御系において、二自由度制御の出力の遅延（演算遅延及び駆動アンプ、Ｄ／Ａコンバータ等のハード遅延）を考慮して、サンプル時点から遅延分進んだＴｄの推定状態を演算し、この推定状態から出力を演算する。サンプル時点から、計算中に状態変化があっても、出力遅延の影響を防止し、精度の高い位置制御が可能となり、オーバーランを防止できる。 （もっと読む）

【課題】精度の高い出力データを求めることのできるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置は、対象の状態を推定するモデルを作成する装置である。このシミュレーション装置では、シミュレーションモデルに入力データを入力して得られる出力データと出力データに対応する実測データとの誤差に対応する物理量の実測データを求め、出力データを、誤差に対応する物理量の実測データで補正してから、修正関数で補正する。このようにすることで、出力データを実測データに精度良く近似することができる。 （もっと読む）

【課題】速度目標値を入力変数とし、当該速度目標値に基づいて倒立安定化制御及び走行制御を実行する倒立振子型移動体において、走行時に発生する車体の傾斜角の変化を滑らかにする。
【解決手段】倒立振子型移動体１が有する目標値生成部１００は、移動体１に対する速度目標値Ｖ_ＲＥＦ及び車体１１に対する傾斜角速度目標値ω_ＲＥＦを、Ｖ_ＲＥＦは時間についての２階微分が連続であり、ω_ＲＥＦは時間について連続であるように生成する。倒立振子型移動体１が有するコントローラ１０７は、車体１１の重心又は車体１１及び前記車体上に支持される対象を合計した総質量の重心が車輪１０ａ及びｂの回転中心位置より上方に位置する状態を維持しながら、移動体１がＶ_ＲＥＦに従って走行できるように、前Ｖ_ＲＥＦ及びω_ＲＥＦを制御目標としてモータドライバ１６ａ及びｂに対するトルク指令値τ_ＣＯＭを算出する。 （もっと読む）

【課題】入力指令値もしくは変速動作を制御する装置の構成要素の特性値の変動に強い自動変速機制御用の入力指令値を得る。
【解決手段】入力指令値を初期設定し（Ｓ１）、その入力指令値に変更を加えてモデルによる変速シミュレーションを行う（Ｓ２）。そのシミュレーションの出力から、その出力による変動が小さくなるように目標波形を修正する（Ｓ４）。そして、修正された目標波形を得る入力指令値を学習計算によって得る（Ｓ５）。Ｓ２に戻り処理を繰り返し、変動が所定以内になることによって、適切な目標波形が得られ、その目標波形を達成する入力指令値を得ることができる。目標波形は、ファジィ推論によっても、感度解析によって求めてもよい。 （もっと読む）

【課題】複数の制御パラメータの組合せによって特定される各機関制御状態における特性パラメータの値を推定する特性パラメータ推定モデルを少ない計測工数で且つ精度良く作成するモデル作成方法を提供する。
【解決手段】まず、一部の制御パラメータの値を特定の値に固定した場合における残りの制御パラメータと特性パラメータとの関係について物理モデルを作成する。次いで、一部の制御パラメータの値を上記特定の値とは異なる値にすると共に残りの制御パラメータを所定の値として特性パラメータの値を計測すると共に残りの制御パラメータを所定の値として物理モデルによって特性パラメータの値を算出し、これら特性パラメータの計測値と算出値との差分又は比率について統計的近似モデルを作成する。そして、作成された物理モデルと統計的近似モデルとに基づいて特性パラメータ推定モデルを作成する。 （もっと読む）

【課題】リニアソレノイドの電流制御装置において、工数やコストをかけずに機差バラツキ及び特性変動を補償する。
【解決手段】リニアソレノイドの電流をフィードバック制御する際、規範モデルからリニアソレノイドの時定数を考慮した理想出力値を算出する。この理想出力値と電流センサで検知した実出力値との差から同定誤差を算出し、この値が０になるよう適応機構に基づき制御定数を決定する。決定した制御定数をフィードバック演算に使用することで、電源電圧や環境温度がどのような状態においても一定の応答性を実現し、さらに、機差バラツキを補償する。 （もっと読む）

【課題】データベースに蓄積されたデータの検索の高速化を図ることを目的とする。
【解決手段】新たな状態ベクトルである要求点Ｐ１が与えられることにより、要求点Ｐ１の要素１とデータベースの状態ベクトルの要素１との差を演算し、その差が所定の範囲Ｓ１に在る状態ベクトルに絞り込み、この絞り込んだ状態ベクトルについて、要求点Ｐ１の要素２と絞り込んだ状態ベクトルの要素２との差を演算し、その差が所定範囲Ｓ２にある状態ベクトルに絞り込み、絞り込まれた領域Ｓ３の状態ベクトルについて、要求点Ｐ１との距離（Ｌ１ノルム）を演算し、近傍の状態ベクトルを選択する。 （もっと読む）

【課題】外乱補償判断装置及び方法とそれを利用したディスクドライブを提供すること。
【解決手段】プラントを制御する制御入力信号と制御入力信号に相応するプラントのサーボ出力信号とを入力して、プラントに印加された外乱値を推定する外乱観測器１０００と、外乱観測器１０００で推定された外乱値の絶対値を一定周期内で累積しつつ、累積された推定外乱の値を初期設定された条件によって評価して外乱補償オン／オフモード転換を決定する外乱評価器２７０と、外乱補償オン／オフモード転換決定によって、外乱観測器１０００で推定された外乱値のフィードバックオン／オフをプラントの制御ループにスイッチングするスイッチング手段２８０とを備えることを特徴とする外乱補償判断装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】新しいモデルを用いた比較的簡単なシミュレーション方法、シミュレーション装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】モデルの対象の状態に応じて、モデルの構造を、熱容量項８−１，８−２を含む第１の構造、熱容量項８−１，８−２および熱伝導項９を含む第２の構造、または、熱容量項８−１，８−２、熱伝導項９および熱伝達項１０−１，１０−２を含む第３の構造に切り替えるようにしている。 （もっと読む）

【課題】極値特性を有する制御対象や、制御対象モデルを漸化式で表せない制御対象を制御する場合でも、高レベルの制御の安定性および制御精度をいずれも確保することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１は、協調コントローラ30、オンボードモデル解析器40およびモデル修正器60を備える。モデル修正器60は、吸気開角θlinおよび排気再開角θrblと図示平均有効圧Pmiの関係を定義した制御対象モデルを修正するために、モデル修正パラメータ行列θを算出し、オンボードモデル解析器40は、θを用いて修正した制御対象モデルに基づき、θlin，θrblとPmiの相関性を表す第1および第2応答指標RI1,RI2を算出する。協調コントローラ30は、θlinおよびθrblを、Pmiを目標値Pmi_cmdに収束させるように算出するとともに、θlin，θrblの増減度合および増減方向を、RI1，RI2に応じて決定する。 （もっと読む）

【課題】システムに応じてより精度の高い制御特性が得られるようにするとともに、実運転と同様の条件で試運転を繰り返すことなく、初期の制御パラメータを決定できるようにする。
【解決手段】制御量の時系列データおよびＰＩＤ制御パラメータを、状態ベクトルとしてパラメータ調整用データベース６に蓄積し、新たな状態ベクトルが与えられると、蓄積されたデータベース６の状態ベクトルに基づいて、局所モデルとして新たな状態ベクトルに対応するＰＩＤ制御パラメータを生成してＰＩＤ制御器３のＰＩＤ制御パラメータを調整するとともに、制御誤差が小さくなるようにＰＩＤ制御パラメータを修正してパラメータ調整用データベース６に蓄積し、初期のＰＩＤ制御パラメータの調整は、ＪＩＴ法による制御対象モデル２−１を用いたシミュレーションによって行なうようにしている。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲の限定された負荷が低剛性に連結した制御対象の剛性を、機械的負担をかけず、静かに、雑音などの影響を抑制し高精度に同定することができるシステム同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 剛性同定器１０７が、トルク指令振幅とモータ位置振幅に基づいて、剛性同定値を算出して出力する剛性演算器１１６を備え、また、剛性同定器１０７が、トルク指令に基づいてトルク指令振幅を算出して出力するトルク指令振幅演算部１０８と、モータ位置に基づいてモータ位置振幅を算出して出力するモータ位置振幅演算部１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 幅や深さを自動的に調整し、振動している周波数が複数あっても抑制したい周波数に確実に適用でき、手動調整とも容易に併用できるノッチフィルタとそれを用いた制御装置を提供する。
【解決手段】 ノッチフィルタ周波数設定値を決定するノッチフィルタ周波数決定部（１１）と、ノッチフィルタの入力および出力とノッチフィルタ周波数設定値から適応入力を算出する適応入力演算部（１４）と、ノッチフィルタの入力とノッチフィルタ周波数設定値と基準信号から適応基準を算出する適応基準演算部（１５）とを備え、ノッチフィルタはノッチフィルタ周波数をノッチフィルタ周波数設定値で固定とし、幅または深さまたはそれら両方が可変となっており、フィルタ係数設定部（１３）は、適応入力と適応基準とを用いてノッチフィルタの幅または深さまたはそれら両方を逐次演算により決定するようにした。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲が限定された負荷の連結したモータの慣性モーメント、粘性摩擦、クーロン摩擦を、微少範囲で高精度に同定することができるシステム同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 システム定数同定器が、位置フーリエ係数とトルク指令フーリエ係数に基づいてシステム定数同定値を算出して出力するシステム定数演算器１０３を備え、また、前記システム定数同定器が、モータ位置に基づいて前記位置フーリエ係数を算出して出力する位置フーリエ変換器１０１と、トルク指令に基づいて前記トルク指令フーリエ係数を算出して出力するトルク指令フーリエ変換器１０２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】模擬モデルの作成が容易なプラントの制御装置を提供すること。
【解決手段】制御対象１００に所定の操作信号１６を与えたとき、制御対象１００から得られる計測信号１の値を予測するモデル５００と、このモデル５００の予測結果であるモデル出力１３が、モデル出力目標値に収斂するように、モデル５００に与えるモデル入力１２の生成方法を学習する学習部６００と、学習部６００の結果に従って操作信号１５を生成する操作信号生成部３００を有し、操作信号生成部３００により生成される操作信号１５を操作信号１６とするようにしたプラントの制御装置において、計測信号１を取り込む外部入力インターフェイス２１０と、計測信号２の値を保存する計測信号データベース２３０を備え、この計測信号データベース２３０に保存された計測信号の平均と分散を学習部６００で計算し、この平均と分散の結果を用いて操作信号生成部３００により操作信号１５を修正するようにしたもの。 （もっと読む）

【課題】燃料性状の変化時にガス成分の制御性能が低下する事を抑制する制御装置を提供する事が目的である。
【解決手段】燃焼装置を有する制御対象物の計測データを入力し制御対象物への操作指令値を演算する基本制御指令演算手段と、燃焼装置へ供給する燃料の複数の燃料組成に対して、燃焼装置の操作パラメータとガス中成分のデータセットを格納する燃料データ格納手段と、制御対象物の過去の運転実績値を格納する運転実績データベースと、制御対象物の過去の運転実績値とデータセットのデータ間距離を算出し、データ間距離が最短となるデータセットを決定するデータ作成手段と、データ作成手段により決定されたデータセットを用いて、操作パラメータと燃焼装置の燃焼ガス中成分との関係をモデル化するモデル化手段と、基本制御指令演算手段の操作指令値をモデルを用いて現在のガス中成分より良い条件となる操作パラメータで補正する補正手段を有する制御装置。 （もっと読む）

【課題】電動式パンタグラフの実装を可能にし、すり板とトロリー線の接触力の変動を早い速度で精度よく抑制し、構成を簡略化してメンテナンスを軽減し、万一電動アクチュエータが故障した場合にもパンタグラフの機能を維持してパンタグラフの信頼性を高める。
【解決手段】少なくともすり板１１が先端ばね１２で支持された弾性支持装置９を電車屋根部７に配置してすり板１１をトロリー線６に押付けて集電を行う際に、弾性支持装置９を押付緩衝装置と電動アクチュエータ１９の両方を用いて電車屋根部７に支持し、すり板１１に設置した加速度計２４と先端ばね１２に設置した歪み計２５の信号に基づいたＨ_∞制御器２３からの制御信号ｕにより電動アクチュエータ１９を駆動して、すり板１１とトロリー線６との接触力の変動が抑制されるようにすり板１１の押付け力を制御する。 （もっと読む）