【課題】燃料性状の変化時にガス成分の制御性能が低下する事を抑制する制御装置を提供する事が目的である。
【解決手段】燃焼装置を有する制御対象物の計測データを入力し制御対象物への操作指令値を演算する基本制御指令演算手段と、燃焼装置へ供給する燃料の複数の燃料組成に対して、燃焼装置の操作パラメータとガス中成分のデータセットを格納する燃料データ格納手段と、制御対象物の過去の運転実績値を格納する運転実績データベースと、制御対象物の過去の運転実績値とデータセットのデータ間距離を算出し、データ間距離が最短となるデータセットを決定するデータ作成手段と、データ作成手段により決定されたデータセットを用いて、操作パラメータと燃焼装置の燃焼ガス中成分との関係をモデル化するモデル化手段と、基本制御指令演算手段の操作指令値をモデルを用いて現在のガス中成分より良い条件となる操作パラメータで補正する補正手段を有する制御装置。 （もっと読む）

【課題】精度の高い機器特性モデルを構築可能とし、安定した最適運用解を算出可能なエネルギープラントの最適運用システムと方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】冷却水温度入力部１１２により、プラント外部の冷却媒体温度を入力してＢＴＧプラント１００の各タービン復水器の冷却水温度を推定する。補正量算出部１２１により、ＢＴＧプラント１００の各種プロセス量とタービン復水器の冷却水温度に基づき、復水器性能の変化による電力出力補正量を算出する。モデル構築・更新部１２２により、各種プロセス量と電力出力補正量に基づき、各機器の特性をモデル化して機器特性モデルを構築する。最適運用解算出部１２４により、各種プロセス量と、電力出力補正量、および機器特性モデルに基づき、ＢＴＧプラント１００のボイラの蒸気生成量と各タービンの蒸気配分量および抽気蒸気量の最適運用解を算出する。 （もっと読む）

【課題】従来の理論では、解析的に最適制御則を導くことが困難であった非線形最適制御問題に対して、見通しの良い最適制御則を得るプロセスを明らかにすること．
【解決手段】入力に関する評価関数を制御装置から制御対象に伝達されるエネルギとし，これに制御性能を表現する関数を加えて全体の評価関数とする．さらに付帯条件として制御対象の完全なパワー収支の式を加えて汎関数とする．こうすると汎関数は制御変数に関して１次式となるので，制御対象が線形，非線形を問わず汎関数を最小化する条件から微分方程式を解かずに最適制御則を解析的に導くことができる．これにより、従来解析的に最適制御則を求めることが難しかったエネルギ回生制御や非ホロノミック拘束を有する非線形制御問題に対しても最適制御則を求めることができるようになった． （もっと読む）

【課題】微分ノイズによる影響を最小限に抑えつつ、直流成分を含む幅広い周波数領域の外力推定値を取得する。
【解決手段】アクチュエータ１に外乱トルクτが与えられると、力単位の信号と位置信号に基づき算出された第２信号との間に偏差を生じたり、力単位の信号と加速度信号との間に偏差を生じたりして、アクチュエータ１に加わる外力を推定するような直流成分を含む低周波帯域の第３信号や、この第３信号よりも帯域の高い第５信号が各々取り出される。したがって、これらの信号成分を加算すれば、低周波帯域から高周波帯域に至る幅広い外乱トルクの推定値＾τを最終的に得ることができる。 （もっと読む）

【課題】係数を適応的に変化させても安定的に動作可能なＩＩＲフィルタ回路を提供する。
【解決手段】係数を適応的に変化させる無限インパルス応答フィルタ回路であって、 その伝達関数が、ｚの次数がＮ以下である多項式Ｂ（ｚ）と、次数がＮである多項式Ａ（ｚ）とを用いて、


で規定され、


として、前記多項式Ａ（ｚ）のｚのＮ乗の項を１としたとき、前記Ｎが偶数及び奇数に対応して、前記多項式Ａ（ｚ）をあらかじめ定めた条件を満足するよう定められてなることを特徴とする無限インパルス応答フィルタ回路。 （もっと読む）

【課題】時定数の調整に手間や時間をかけることなく、簡単な計算で容易に推定することができ、サーボモータ調整時の作業負担の軽減を図ることができる時定数自動推定方法及び時定数自動推定装置並びにサーボモータ制御システムを提供する。
【解決手段】読み込まれた動作プログラムを動作させることによって、サーボモータの加減速時の時定数を自動で推定するための時定数自動推定装置６であって、テスト運転のために予め用意してある仮時定数でサーボモータを加速動作させたときのピーク電流値を検出する電流値検出手段８と、ピーク電流値と仮時定数との関係から、本制御時にサーボモータを所望の目標電流値で実際に動作させる際の本時定数を推定する時定数推定手段９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】数少ないトレーニングケースから汎化性の高い制御を実現することができる装置を提供する。
【解決手段】装置内に複数存するニューラルネットワークのモジュールからなるユニットのうち、最も次時刻の制御対象の予測状態を正しく予測した予測器を含むユニットに係る制御器の制御信号を採用して制御対象を制御するので、即時性の高い制御を実現することができると共に、自己組織化マップを形成することができる。 （もっと読む）

【課題】負荷変動の影響を受け難い制御系とし、騒音を抑えた無理のない制御を可能とする。
【解決手段】駆動軸に連結された駆動側慣性体と、従動軸に連結された従動側慣性体とを含む捩り振動系を成す機構の位置決め制御装置において、予め初期位置から目標位置への状態軌道及び操作量軌道のデータ系列を制御の参照軌道としてそれぞれ記憶する状態軌道系列記憶部１３０及び操作量軌道系列記憶部１２０を備えた参照軌道発生部１１０と、前記状態軌道系列記憶部１３０に記憶された前記状態軌道に沿うように前記操作量軌道系列記憶部１２０に記憶された操作量軌道に対してフィードバック制御部１４０によって状態フィードバック制御を行い、位置決めする。 （もっと読む）

【課題】線形のダイナミクスだけでなく、非線形のダイナミクスへも容易に適用することが可能な状態推定方法、状態推定装置、状態推定システム及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】強化学習による状態推定を行う（強化学習）状態推定装置３は、観測対象１の状態を模する模擬モデル３ａ、模擬モデル３ａによる観測対象１の状態の推定結果等に基づき状態推定の方策を示すフィードバック値を算出する強化学習モジュール３ｂ、強化学習モジュール３ｂが算出したフィードバック値及び観測対象１の観測結果等に基づき報酬値を算出する報酬関数３ｄ等のプログラムモジュール及び関数を用い、強化学習モジュール３ｂでは、フィードバック値が適正な値になる様に報酬値に基づく強化学習を行う。 （もっと読む）

【課題】ワインドアップ現象を起こさずに飽和要素を含む制御対象に対し制御機能を限界まで発揮する。
【解決手段】線形制御器５が、制御対象２の操作量を生成するための線形操作量Ｕｅｑを生成すると共に、非線形操作量Ｕｎｌに基づいて線形操作量Ｕｅｑの大きさを制限するの。これにより、非線形操作量Ｕｎｌの大きさを考慮する必要がなくなるので、非線形制御器６はワインドアップしなくなる。またこの結果、非線形制御器６でワインドアップ現象を考慮する必要がなくなるので、線形制御器５でのみ飽和時の影響を考慮すればよくなる。 （もっと読む）

【課題】予測モデルのパラメータが制御対象の時変の影響で不適切となる。
【解決手段】トンネル内の状態を予測するモデル演算結果が含んでいる誤差の値を推定し補償する適応制御手段１０４と、モデルの時変パラメータ（例えば車の煤煙排出量は燃費向上とともに減少する）を実績から逆算して更新する予測モデル学習手段１０５を備え、適応制御と学習制御を並行して非同期に実施する。長期的な物理モデルの変遷を自動的に獲得して制御性能の低下を避けることができるとともに、トンネル内の物理現象の短期的なバラツキは適応制御でその都度補償できる。 （もっと読む）

【課題】 通信遅延、測定ノイズおよびロボットシステム固有のコントローラパラメータの不確かさが存在する場合に、モータと関節コントローラのダイナミクスをキャンセルするシステムと方法を提供する。
【解決手段】
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【課題】 ΔΣ変調アルゴリズムまたはΣΔ変調アルゴリズムを用いることにより制御対象を制御する場合において、一方の変調アルゴリズムの入出力間での符号反転の際のむだ時間を低減することができ、制御対象の出力の目標値への収束性を向上させることができ、制御性を向上させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置1のECU2は、参照入力DSMVO2の制限値DSMVO2Lを、DSMVO2＜-1のときにはDSMVO2L＝-1（ステップ38）、1＜DSMVO2のときにはDSMVO2L＝1（ステップ40）、それ以外のときにはDSMVO2L＝DSMVO2（ステップ41）として算出する。そして、この制限値DSMVO2Lを、ΔΣ変調アルゴリズムに入力することより、DSM出力DSMSGNSを算出し、DSM出力DSMSGNSに応じて、酸素濃度センサ15の出力Voutを目標値Vopに収束させるように、内燃機関3に供給される混合気の空燃比を制御する（ステップ1〜13,25,26）。 （もっと読む）

【課題】非線形摩擦や雑音などの影響を抑制し、微小動作のみで負荷の連結したモータ１０５の粘性摩擦を同定するとともに、粘性摩擦同定値を用いて高精度な制御をすることができる機械定数同定装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】粘性摩擦同定器１０８として、位置を入力し位置振幅を出力する振幅演算器１０９と、前記位置振幅を入力し粘性摩擦同定値を算出し出力する粘性摩擦演算器１１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 位相遅れやむだ時間などが比較的大きい制御対象を制御する場合において、制御対象の入出力間での制御タイミングのずれの解消、および制御精度の向上をいずれも達成することができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置１のＥＣＵ２は、状態予測器２２およびＤＳＭコントローラ２４を備える。状態予測器２２は、予測アルゴリズムに基づき、出力偏差ＶＯ２の予測値ＰＲＥＶＯ２を所定の算出周期ΔＴｋで算出し、ＤＳＭコントローラ２４は、ΣΔ変調アルゴリズムに基づき、算出された予測値ＰＲＥＶＯ２に応じて、目標空燃比ＫＣＭＤを、予測値ＰＲＥＶＯ２の算出周期ΔＴｋよりも短い算出周期ΔＴｍで算出する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は外乱によりステージが重心を中心にθ方向に回動したときの計測値から外乱成分を除去することを課題とする。
【解決手段】 メイン演算処理部７０では、減算器７２，７４，７６で各Ｘ，Ｙ，θ軸毎の目標位置とレーザ干渉計１８〜２０の計測値との偏差を求め、この偏差がコントローラＫｘ(s)，Ｋｙ(s)，Ｋθ(s)に供給される。コントローラは、各Ｘ，Ｙ，θ軸毎の駆動トルクの制御値を演算する制御値演算手段７８を有する。補正演算処理部８０では、レーザ干渉計１８〜２０の計測値が供給されると共に、θ方向の外乱成分に対応した補正値ＫＸ(s)（θＭ yＭ），Ｋｙ(s)（θＭ ｘＭ）を算出する外乱成分演算手段８１と、加算器８２、減算器８４でθ方向の補正値を基本軸であるＸ軸、Ｙ軸の制御値ｆＤ１ ｆＤ2に加算、減算して重心基準のトルクに相当する制御値ｆｘ０
ｆｙ０を生成する補正手段８６とを有する。 （もっと読む）

【課題】駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段とを備え、車体の重心が車輪の回転軸の上方に位置する移動台車の制御方法において、車体に大きな外力が加わっても、台車（車輪位置）の移動を最小限にして、その場での安定した位置制御を可能とすることにより、人の搭乗性や物の搭載性を向上する。
【解決手段】制御コンピュータ１０は、車体１に加わる外力により発生する車輪２・３の回転軸回りの慣性モーメントである外力モーメントを推定し、車体１の重心の前記回転軸回りの重力モーメントが、外力モーメントと釣り合う車体１の傾斜角度を目標車体傾斜角度として設定し、この目標車体傾斜角度に基づき、モータ４・５へのトルク指令値を算出する構成とした。 （もっと読む）

【課題】滑らかな動きを実現することができる移動機構を提供すると共に、目標経路に追従させることができる移動機構の制御方法を提供する。
【解決手段】移動機構１０の正３角形であるベース１にステアリング１Ｓが配設され、ベース１の３つの頂点に対応して３つの関節２Ａ、２Ｂ、２Ｃが設けられ、ステアリング３ＡＳ、３ＢＳ、３ＣＳが取り付けられるリンク３Ａ、３Ｂ、３Ｃが３つの関節２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対応して配設される。そして、アクチュエータにより、３つの関節２Ａ、２Ｂ、２Ｃの駆動、及び４つのステアリング１Ｓ、３ＡＳ、３ＢＳ、３ＣＳの操舵と、を周期的に行うことで、移動機構１０の正３角形であるベース１を移動させる、あるいは回転させる。 （もっと読む）

【課題】 ＤＡ変換器を用いたディジタルサーボ制御装置において、電流制御回路内部の電流偏差信号に重畳するスパイク状の脈動を抑えて、低電圧で安価な電源回路を用いても従来と同等以上の制御性能を有するディジタルサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】ＤＡ変換器５が出力するアナログ信号Ｓ５に作用する１次ローパスフィルタ４と、１次ローパスフィルタ４に起因する位相遅れを補償する安定化補償手段とを設け、１次ローパスフィルタ４の出力信号を電流指令信号Ｓ４として電流制御回路３に入力する。１次ローパスフィルタ４はサンプリング周期の逆数で決まるサンプリング周波数よりも低い折点周波数を有するローパスフィルタとする。１次ローパスフィルタ４に代えて、サンプリング周期の逆数で決まるサンプリング周波数に等しい遮断周波数、又はサンプリング周期の逆数の１／２で決まるナイキスト周波数の整数倍に等しい遮断周波数を有するノッチフィルタとすることができる。 （もっと読む）

【課題】エネルギ回生機能を有するシステムのエネルギ回生効果は、評価関数が２次形式でなくなるため、従来の最適制御理論を用いて最適制御則を求めることができなかった．またエネルギ回生評価項と性能評価項からなる評価関数を最小化するという認識がなかったため、制御則の導出は試行錯誤的に行われており、改善が望まれていた．
【解決手段】システムの方程式の一般解を部分積分し，その残余項をテイラー展開して１次近似する方法を用いて制御則を求め，これとＲｅｃｅｄｉｎｇ Ｈｏｒｉｚｏｎ制御を組み合わせる方法を，エネルギ回生機能付きシステムの最適制御に適用し、従来の状態量フィードバック制御より優れた効果が得られることを明らかにした． （もっと読む）