【課題】実操業時に速度パターンや負荷等が変動する場合にも、制御パラメータを常に最適値に調整可能として安定した制御応答が得られるような電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の状態量に関する加減速パターン等の指令パターンを出力する自動運転指令生成部４と、前記状態量をフィードバックして前記指令パターンに追従させるように制御する位置・速度調節部５と、前記状態量に基づいて調節部５における制御パラメータを変更する制御パラメータ操作部３３と、を備え、電動機により負荷機械を駆動しながらパラメータ操作部３３により制御パラメータを最適値に調整する電動機制御装置において、負荷機械の状態に応じて前記指令パターンを変化させる。 （もっと読む）

【課題】小さい演算負荷で自動的に中心周波数を更新することができる適応ノッチフィルタ及びそれを用いた共振抑制装置を提供する。
【解決手段】適応ノッチフィルタ１０は、共振が生じ得る制御対象への制御入力を生成するための信号に含まれる当該制御対象の固有振動数成分を抑制するよう構成されており、中心周波数を変更可能であるノッチフィルタ１２と、入力信号の周波数と中心周波数の現在値との大小関係に対応する位相特性を有し、制御入力を生成するための信号を入力信号とする位相差フィルタ１６と、大小関係に応じて中心周波数修正量の平均値の符号が決定されるように位相差フィルタ１６の入力信号及び出力信号を用いて定義された中心周波数修正量を演算し、該中心周波数修正量に基づき中心周波数を更新する修正演算部１８と、を備える。 （もっと読む）

プロセス制御システムにおいて電空コントローラを位置トランスミッタに連結する例示の方法および装置が開示される。開示された例示の装置は、第１の接続部および電源に連結された第２の接続部を有する位置トランスミッタと、位置トランスミッタの第１の接続部に連結された少なくとも第１の接続部を含む電空コントローラと、電空コントローラの第１の接続部と第２の接続部とを連結するレジスタとを含む。 （もっと読む）

【課題】制御対象の状態が大きく変化する場合に、制御対象の出力検出値に含まれる揺動成分を確実に除去して、操作量の不必要な振動を回避する。
【解決手段】フィードバック制御を行う制御装置５０において、制御対象１４へ入力する操作量Ｉ_CMDに基づいて制御対象１４の出力を推定する制御対象モデル６３ａと、推定した出力と制御対象の検出値θｃｓとから算出した出力θ１から検出値θｃｓに含まれる検出値揺動量を算出するためのバンドパスフィルタ６３ｃ〜６３ｅと、を備え、制御対象１４の状態変化が大きくなるほど通過帯域幅を広げ、制御対象の状態変化が小さくなるほど通過帯域幅を狭める。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定に多くの工数を要することなく、外乱により発生する振動を抑制する効果を最大化できる外乱振動抑制制御器を得る。
【解決手段】ローパスフィルタを内在し、目標電圧Ｖ_ｒｅｆ及び検出電流信号Ｉ_ａｃｔに基づいて推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔを演算する外乱電圧推定オブザーバ６１と、推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔの低周波成分をカットした信号Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}を演算するハイパスフィルタ６２と、Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}にゲインＫ_Ｗを乗じて目標外乱抑制電圧Ｖ_{ｒｅｆ＿ｗ}を演算する外乱電圧制御器（外乱制御器）６３とを設け、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数とハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数の積の平方根が外乱周波数と一致するように、前記ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数を設定する。 （もっと読む）

【課題】搬送時に搬送物に生じる振動を防止し、かつ制御系の設計及びコントロ−ラの導出も平易な搬送用制振制御システムのフィ−ドバックコントロ−ラを提供する。
【解決手段】 フィ−ドバックコントロ−ラの形を、少なくともノッチフィルタ若しくはロ−パスフィルタを有する周波数制御要素と位置制御要素の組み合わせに限定し、そのフィ−ドバックコントロ−ラの要素の値を最適に与えるために、設計仕様を周波数仕様と時間仕様の両方で与える。 （もっと読む）

【課題】エラー制御信号はしばしばそれ自身がエラーを有し、所定の周波数範囲においてしか信頼できない。
【解決手段】サーボ制御ループを用いてリソグラフィ装置のエラー制御モジュールの位置を制御する方法、システムおよびコンピュータプログラムが説明される。システムは、フィルタと、フィルタとつながれ制御信号を受け取るサーボコントローラと、サーボコントローラとつながれエラー制御モジュールの位置を制御するアクチュエータと、を有する。フィルタは、サーボ制御ループの前段において、制御信号の振幅と位相を所望の周波数範囲で変調することによって、制御信号をフィルタする。 （もっと読む）

【課題】 制御対象の動特性変化の大きい場合、外乱が大きい場合、あるいは制御対象が非線形特性を有する場合において十分なロバスト性及び安定性を有するスライディングモード制御を行うことができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 スライディングモード制御器１０１、減算器１０２、及び周波数整形制御器１０３により、制御対象１００への制御入力となる最終操作量ＵＦＭを算出する。減算器１０２、周波数整形制御器１０３、及び制御対象１００からなるブロックを拡大制御対象１１０とし、拡大制御対象１１０の伝達関数ＦＸ(s)が所望の目標伝達関数Ｆ(s)となるように、周波数整形制御器１０３の伝達関数Ｈ(s)が設定される。ＣＳ角度ＣＳＡがＣＳ角度指令値ＣＳＡＣＭＤと一致するようにフィードバック制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】騒音抑制や速応性などに関する制御性能およびロバスト安定性の両面を考慮して複数の周波数帯域の振動の低減をそれぞれ対応して制御する複数のコントローラの設計方法等を提供することにある。
【解決手段】複数のコントローラのうち１つのコントローラについて、１つのコントローラを除く他の１以上のコントローラでフィードバックした状態で１つのコントローラの制御対象からモデル誤差を求め、当該モデル誤差を用いてロバスト安定性を満たす重み関数を求めて１つのコントローラを設計する。これにより、周波数帯域を分割して各帯域のモデルを低次元で同定することができ、モデル化のための計算時間の短縮、モデル化精度の向上を達成することができる。各帯域用コントローラは、それぞれの帯域に対応した低次元モデルから設計されるため、制御系設計の高効率化を図ることができると同時に設計されるコントローラも低次元で構成することができる。 （もっと読む）

【課題】プラントモデルがむだ時間を含む２次以上の高次遅れ系であっても、演算負荷を従来より軽減できるようにする。
【解決手段】制御対象（触媒＋下流側排気ガスセンサ）を模擬するプラントモデルは、むだ時間を含む２次遅れ系で近似すると共に、２次遅れ系は、２つの１次遅れ系に分割して離散化した後結合して近似する。制御対象の入力をプラントモデルに入力した時のプラントモデル出力と制御対象の実出力との差である同定誤差をゼロに近付けるようにモデルパラメータを同定する。同定したモデルパラメータに含まれるむだ時間の一部の情報の変化に基づいてむだ時間を制御対象の実むだ時間に近付けるように推定する。 （もっと読む）

【課題】周期的に繰り返される目標値や外乱に対する制御誤差を、効果的に低減するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】安定補償回路１０６を、カットオフ周波数＝繰り返し周波数×４の１次ローパスフィルタ２０１、カットオフ周波数＝繰り返し周波数／４の１次ハイパスフィルタ２０２、ゲイン０．８の減衰器２０３を直列接続して構成し、安定補償回路１０６の繰り返し周波数における位相を０とすることにより、繰り返し補償回路１０２のピークゲイン周波数が、繰り返し周波数に一致させ、周期的に繰り返される目標値や外乱に対する制御誤差を、効果的に低減することを実現する。 （もっと読む）

【課題】高周波及び低周波のノイズに影響されることなく、正確にＰＷＭ制御の状態を検出することのできるＰＷＭ制御の状態検出装置、及び検出方法を提供する。
【解決手段】負荷装置２を駆動する駆動装置３へ供給されるパルス幅変調された制御パルス信号Ｐｏと、フィードバック信号Ｐｆとに基づいて、ＰＷＭ制御の状態を検出するＰＷＭ制御の状態検出装置１０であって、以下を備える。フィードバック信号Ｐｆに重畳される高周波ノイズを除去する高周波除去手段１３を備えると共に、制御パルス信号Ｐｏに対してフィードバック信号Ｐｆが正常であるか否かを判定する第一判定手段１１と、低周波ノイズの影響を含む可能性のある第一判定手段１１の判定結果Ｒ１から低周波ノイズの影響を抑制する低周波除去手段１４を備えると共に、判定結果Ｒ１に基づいてＰＷＭ制御が正常であるか否かを判定する第二判定手段１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】状態量指令値に影響されずに機械共振を自動的に抑制すること。
【解決手段】電動機１によって駆動される負荷４の速度を速度指令値に追従させる際に、速度制御手段６の出力信号の機械共振周波数成分を通過させるＨＰＦ９と、所定周波数以下の周波数を含む基準信号を出力する基準信号発生器１０と、この出力基準信号を手段６の出力信号に加算する加算器１１と、この加算出力信号を入力とし、且つフィルタ係数を変化させることにより入出力特性を変更可能な仮想フィルタ１２と、この出力信号が前記基準信号に近づくように仮想フィルタ１２のフィルタ係数を修正する仮想フィルタ設定部１４とを備えて電動機の制御装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】負荷慣性モーメントと粘性摩擦係数を独立に同定し、同定誤差が少ない、また、ノイズによる同定精度の劣化を抑えた機械定数同定装置１８を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令１３を積分したトルク指令積分値とモータ速度７に基づいて、前記負荷慣性モーメント同定値と前記粘性摩擦係数同定値の演算処理をし、また、適応アルゴリズムに基づいて、前記演算処理をする同定演算器３０を有した前記機械定数同定装置１８を備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明は外乱によりステージが重心を中心にθ方向に回動したときの計測値から外乱成分を除去することを課題とする。
【解決手段】 メイン演算処理部７０では、減算器７２，７４，７６で各Ｘ，Ｙ，θ軸毎の目標位置とレーザ干渉計１８〜２０の計測値との偏差を求め、この偏差がコントローラＫｘ(s)，Ｋｙ(s)，Ｋθ(s)に供給される。コントローラは、各Ｘ，Ｙ，θ軸毎の駆動トルクの制御値を演算する制御値演算手段７８を有する。補正演算処理部８０では、レーザ干渉計１８〜２０の計測値が供給されると共に、θ方向の外乱成分に対応した補正値ＫＸ(s)（θＭ yＭ），Ｋｙ(s)（θＭ ｘＭ）を算出する外乱成分演算手段８１と、加算器８２、減算器８４でθ方向の補正値を基本軸であるＸ軸、Ｙ軸の制御値ｆＤ１ ｆＤ2に加算、減算して重心基準のトルクに相当する制御値ｆｘ０
ｆｙ０を生成する補正手段８６とを有する。 （もっと読む）

【課題】 本発明の課題は、磁力支持天秤装置においてシステムの安定性を損なうことなく、空気力または流体力により加振された模型揺動を小さくする制御手法を開発して提示することにある。
【解決手段】 本発明の制御システムは、磁気力によって物体を空間に支持する装置のフードバック制御系において、センサーで検出した物体の位置情報から高周波成分を除去するローパスフィルターと、該ローパスフィルターの出力を入力する二重位相進み手段と、前記二重位相進み手段の出力信号を目標設定値に対して減算する手段とを備え、既存のフィードバック制御系よりも低周波域の制御性能を向上させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 外乱補償器を備えた湯面レベル制御装置を用いて外乱補償器の設定周波数を変更しながら鋳型内湯面レベルを制御するに当たり、外乱補償器を周波数に応じて切り替えたり、外乱補償器を制御系から切り離したりすることをせず、外乱補償器の設定周波数を変更しながら湯面レベルを制御する。
【解決手段】 鋳型内の湯面レベルを検出する湯面レベル計５と、湯面レベル計により検出される湯面レベルと予め設定した設定湯面レベルとに基づいてスライディングノズル３の開度指令を出力する制御装置６と、湯面レベル計により検出される湯面レベルに基づいて或る特定の周波数帯の外乱を補償するための制御演算を行う外乱補償器８と、を備えた湯面レベル制御装置を用いて制御する際に、前記外乱補償器の設定周波数を鋳造速度に基づいて変更する。 （もっと読む）

蒸気圧縮システムは、圧縮器とガス冷却器と膨張装置と蒸発器とを含む。閉回路となるシステム内を冷媒が循環する。冷媒としては二酸化炭素が使用されることが好ましい。蒸気圧縮システムの性能係数を最適化するため、適応制御が採用される。システムが時間の経過とともに変化すると、システムを作動させるモデルが修正される。モデルは、可変係数を含む適応制御アルゴリズムによって決定される。モデルが変化すると、適応制御アルゴリズムの変数が変化する。それから、システムの高圧、そして性能係数を調整するために、ガス冷却器の制御装置が調節される。第一の実施例では、適応制御アルゴリズムの変数を修正して性能係数を最適化するのに、最小平均二乗法（ＬＭＳ）が使用される。第二の実施例では、変化の遅い周期的加振法によって性能係数が最適化される。第三の実施例では、最適性能係数を見つけるために三角法が使用される。
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