【課題】横方向の白線が無く縦方向２辺のみ白線が描かれた駐車場で駐車動作を行う場合、スムーズな駐車を行うことができる駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】車両後方に向けて設定されたリアカメラ１と、該リアカメラ１からのカメラ映像データに基づく車両後方画像と所定の駐車支援画像を合成してモニタ４に表示するスーパーインポーズ手段と、を備えた駐車支援装置において、駐車時、リアカメラ１からのカメラ映像データに基づいて駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状を認識する白線形状認識手段（ステップＳ３）を設け、スーパーインポーズ手段（ステップＳ８）は、駐車時、白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、モニタ４の表示画面に映し出された２本の白線の端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間する手段とした。 （もっと読む）

【課題】安価かつ簡単な装置構成で、幅寄せ動作終了時において車両の前後方向への移動を伴わずに任意の距離の横方向への平行移動を支援可能な幅寄せ支援装置を提供する。
【解決手段】幅寄せ距離入力装置２が幅寄せ量を取得し、操舵角検出装置３が幅寄せ方向を取得し、ＥＣＵ５が取得した幅寄せ量と幅寄せ方向とに基づいて、幅寄せ動作終了時において前後方向への移動を伴わない横方向への平行移動となるように、幅寄せ方向に幅寄せ量の幅寄せを自車両１０に実施させる走行軌跡を計算して、操作方法教示装置６が、幅寄せ動作時にＥＣＵ５が計算した走行軌跡により走行するための情報を運転者に提供する。これにより幅寄せ動作終了時において自車両１０の前後方向への移動を伴わずに任意の距離の横方向への平行移動を支援可能となる。また自動操舵機能等は不要であるため、安価かつ簡単な装置構成とできる。 （もっと読む）

【課題】車輌に撮像手段を搭載して周辺の撮像を行って車内の表示手段に表示する場合に、撮像した車輌周辺の画像を表示する必要があるか否かを適切に判断し、車輌の走行状態及び周辺状態に適した加工を施した画像を表示することができる車輌周辺視認装置を提供する。
【解決手段】車速センサ６１及びシフトレバー６２等の状態を車輌の走行に係る走行情報として取得し、車輌が走行中であるか又は停車中であるか等の走行状態を判定する。また、撮像部５から車輌の周辺を撮像した画像を取得し、この画像を基に車輌の周辺の状況を判定する。走行状態のみでなく周辺状況を考慮して撮像した画像をディスプレイ２に表示するか否かをＥＣＵ３のＣＰＵ３５が判断する。また、撮像した画像を表示する場合には、走行状態及び周辺状況に応じて画像処理部３１が画像を加工し、加工後の画像をディスプレイ２に表示する。 （もっと読む）

【課題】ドライバーの視点に合わせた仮想目標を描画することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援ユニット２は、自車両が進入する目標駐車枠に隣り合う隣接駐車枠に他車両が駐車しているか否かを判定し、隣接駐車枠に他車両が無いと判定した場合に、自車両と隣接駐車枠との相対位置に基づき、仮想目標を隣接駐車枠に相当する位置に描画するための描画位置を演算し、仮想目標の映像を描画する三次元画像再生装置３０により仮想目標を描画する。 （もっと読む）

【課題】目標駐車枠の周囲状況に応じた補助線を描画できる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】自車両を目標駐車領域に誘導する駐車支援ユニット２は、目標駐車枠と隣り合う隣接駐車枠に他車両又は障害物が存在するか否かを判断し、隣接駐車枠に他車両又は障害物がないと判断した場合に、自車両の旋回可能領域を示す内側補助線を、隣接駐車枠を通る位置に描画する。 （もっと読む）

【課題】障害物の状況の変化に対応可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の運転者の運転操作により、任意の地点から駐車位置まで車両を移動させながら超音波センサ４０ａ〜４０ｊによって検知した障害物の情報を不揮発性メモリに記憶する際、ユーザの選択した障害物の種類を含めて記憶する。 （もっと読む）

駐車時は運転者の着座位置のせいで、見通さなければならない車両後方スペースの大部分が車両本体自身によって覆い隠されるという課題がある。それゆえに、表示部に車両（１）の進路及び／又は牽引路を遠近法によってオーバーラップさせた後方スペースのカメラ画像を車両運転者に表示する。この運転者支援システムは、車両又はトレーラ式連結車両（１）に適するように設計され、これらの車両は複数の互いに折り曲げ可能な車両要素（２、３）から構成される。車両（１）の少なくとも１つの操舵車輪軸（６）の舵取り角（７）を検知するため、また、少なくとも２つの相互に折り曲げ可能な車両要素（２、３）の間の折れ角（５）を決定するため、センサが取り付けられる。舵取り角及び折れ角（５、７）に関するデータを使用して、少なくとも車両（１）の形状のデータに基づき、プロセスモジュールで車両（１）のさらなる走行コースを、その進路及び／又はその牽引路の範囲で予測し、カメラが撮影した画像データにオーバーラップさせる。その後に、処理された画像データが表示部に表示され、車両（１）の運転者に駐車支援のために示される。 （もっと読む）

【課題】多様な駐車形態に対応可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転者の運転操作により、車両の目標とする駐車位置の周辺の任意の地点から駐車位置まで車両を移動させながら障害物検知装置によって検知した障害物の位置を不揮発性のメモリに記憶し、次回以降、同じ駐車位置に車両を駐車させる場合には、不揮発性メモリの記憶する障害物の位置を用いて、車両を駐車位置へ移動する際の駐車支援を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単な方法で駐車形態を指示することができる利便性の高い駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車目標位置設定部は所定の停止位置Ｐ１において車両の駐車目標位置ｐ３１、ｐ３２、ｐ３３を駐車形態ごとに仮設定する。駐車形態決定部は駐車目標位置ｐ３１、ｐ３２、ｐ３３の設定後、乗員によるステアリングの操作に基づいて、駐車形態及び駐車形態に対応する駐車目標位置Ｐ３を決定する。誘導部は決定された駐車目標位置Ｐ３へ車両を誘導する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、目標とする駐車位置への駐車が可能な駐車初期位置に自車両を適切に誘導することができる、駐車支援装置及び駐車支援方法の提供を目的とする。
【解決手段】自車両周辺の障害物又は駐車枠を検出する測距センサ７０と、前記検出された障害物に隣接する駐車空間又は前記検出された駐車枠への駐車が可能な駐車初期位置に前記自車両を誘導する駐車支援ＥＣＵ１２等とを備える駐車支援装置であって、駐車支援ＥＣＵ１２等による前記駐車初期位置までの誘導態様は、前記検出された障害物又は前記検出された駐車枠と前記自車両との前記自車両の車幅方向の距離に基づいて設定されることを特徴とする、駐車支援装置。 （もっと読む）

【課題】シフトギア位置検出スイッチ等を必要とせず、他の人の支援を受けることなく見通しの悪い車庫等から安全に路上に出ることができる「車両運転支援装置」を得る。
【解決手段】車両の前方を撮影するカメラと、車両の後方を撮影するカメラとを設ける。予め登録した所定位置に駐車したことを検出するとともに、その駐車時の車両の向きを検出してメモリに記録し、エンジンを切ったときの車両の向きの記録を保持しておく。車両のその後の走行に際して車庫等から出るとき、記録を保持していた車両の向きのデータを読出し、その車両の向きに対応したいずれかのカメラの画像を選択して表示する。またはいずれかのカメラの画像を主として表示する。車両の前方と後方を撮影するカメラは、各々単独のほか、複数のカメラによる撮影画像を合成処理して、１つのカメラで撮影した画像のように表示しても良い。 （もっと読む）

【課題】後退駐車を支援しながら、後退駐車するための運転技術を常に保ち続けることができるような学習効果を与える。
【解決手段】所望の駐車位置の左右の位置を規定するように設けられた１対の駐車枠線Ｌ１，Ｒ１に対する現在の自車両の位置を検出し、検出された現在の自車両の位置に応じて、駐車動作時における注意を喚起する注意喚起情報を選択し、選択された注意喚起情報を運転者に強調してモニタ１４を介して提示することで実現する。 （もっと読む）

【課題】車両を精度よく理想駐車位置に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】理想駐車位置から駐車開始基準位置まで予め車両を走行させ、駐車開始基準位置で駐車スペースに設置されたマークＭを車両搭載のカメラ１で撮影し、画像処理手段５によりマークＭに対する駐車開始基準位置の相対位置関係を特定し、経路特定手段７により理想駐車位置から駐車開始基準位置までの走行経路を特定し、制御手段６が理想駐車軌跡を算出して記憶手段８に記憶する。駐車開始時には、マークＭをカメラ１で撮影し、画像処理手段５によりマークＭに対する現在の車両の相対位置関係を特定し、制御手段６が記憶手段８に記憶されている理想駐車軌跡と現在の車両位置とのズレを算出すると共に理想駐車軌跡に接する誘導軌跡を算出し、案内装置９が算出された誘導軌跡と理想駐車軌跡に沿って車両を走行させるための運転操作の案内情報を運転者に出力する。 （もっと読む）

【課題】車両をユーザの所望の位置に自動的に駐車させることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載された駐車支援システム１の制御装置２において、車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する前方カメラ３０及び後方カメラ３１から画像データＧ１，Ｇ２を取得する画像データ入力部１９と、取得した画像データＧ１，Ｇ２に基づき、ユーザが指示する車両の移動量又は方向を判断し、ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、車両を自動制御する駐車制御処理部１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】他車両の車両側面画像を取得し、該車両側面画像に基づいて車灯誤識別検出し、かつ、車両の安全運転を予測する「車両側面画像取得方法及び装置、車灯誤識別検出方法及び安全運転予測方法」を提供する。
【解決手段】撮像装置で撮像された、識別済みの車両を含む画像を入力し、該入力された画像から、車両が撮像装置の左側または右側に位置する画像を分類して抽出し、該分類された画像に対して車両側面識別処理を行って、車両の側面画像情報を取得し、出力する。車両側面の取得処理に際し、分類された画像より車両の側面車下影を取得し、該分類された画像から車両の側面車下影の上部の車両側面エッジを取得し、車両の側面車下影と車両側面エッジの座標情報に基づいて車両の側面画像の座標情報を確定する。 （もっと読む）

【課題】 運転者のステアリング操作による駐車枠内への駐車を表示装置の画像を確認しながら容易に行える駐車支援装置を安価に提供する。
【解決手段】 運転者はモニタ１６に表示される駐車枠２２の画像が、自車Ｖを駐車しようとする駐車スペース２１の画像に一致するように自車Ｖを誘導し、駐車枠２２の画像が駐車スペース２１の画像に一致したところでシステムスタートスイッチを操作して駐車支援を開始する。駐車支援が開始された後は自車Ｖが移動しても駐車枠２２の画像は固定され、駐車枠２２の画像に対して自車Ｖの画像が移動するので、運転者は駐車枠２２の画像内に自車Ｖの画像を誘導するようにステアリング操作を行うだけで、自車Ｖを確実に駐車スペース２１に駐車することができる。従って、技量の低い運転者であっても容易に駐車を行うことが可能となり、しかもセンサとしてテレビカメラのような撮像手段を使用可能なので安価である。 （もっと読む）

【課題】旋回時、運転場面に応じた最適なモニタ映像の表示変更制御を行うことで、的確な駐車操作支援や安全確認支援を達成することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両に設置したリアカメラ１とは異なる位置に設定した仮想カメラ８と、リアカメラ１により映し出される被写体側に設定した仮想投影面と、を用いた視点変換により、リアカメラ１のカメラ映像データから車室内のモニタ３に映し出すモニタ画像データを生成するモニタ画像データ生成手段を備えた運転支援装置において、モニタ画像データ生成手段は、旋回後進時、中立位置からのハンドル操舵角θの大きさが大きいほど、左右方向の斜め視点映像範囲を拡大するように、少なくとも遠景用スクリーン72と遠景用ＣＣＤ92の形状を変更し、形状変更制御による仮想カメラ８と仮想立体スクリーン７と仮想立体ＣＣＤ９を用いた視点変換により、モニタ３に映し出すモニタ画像データを生成する手段とした。 （もっと読む）

【課題】旋回時、運転場面に応じた最適なモニタ映像の表示変更制御を行うことで、的確な駐車操作支援や安全確認支援を達成することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両に設置したリアカメラ１とは異なる位置に設定した仮想カメラ８と、リアカメラ１により映し出される被写体側に設定した仮想投影面と、を用いた視点変換により、リアカメラ１のカメラ映像データから車室内のモニタ３に映し出すモニタ画像データを生成するモニタ画像データ生成手段を備えた運転支援装置において、モニタ画像データ生成手段は、旋回後進時、ハンドル操舵角センサ４による中立位置からのハンドル操舵角θの大きさが大きいほど、仮想カメラ８のレンズが仮想立体ＣＣＤ９上に写し出せる範囲である画角を拡大し、画角制御による仮想カメラ８と仮想立体スクリーン７と仮想立体ＣＣＤ９を用いた視点変換により、モニタ３に映し出すモニタ画像データを生成する手段とした。 （もっと読む）

【課題】自動走行装置と自動制動装置とを備えた車両において、両装置の調和を図って車両の制御を適切に行うことを可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】自動駐車装置と、車両後方に障害物を検出した場合に車両を自動制動する自動制動装置とを備える車両を制御する車両制御装置１である。この装置１では、車両後方に障害物を検出した場合（ステップＳ２０３）に、衝突までの余裕を示す衝突予測時間ＴＴＣを求め（ステップＳ２０５）、これが閾値以下である場合には、自動駐車装置の作動を中止する（ステップＳ２０６）。一方、衝突予測時間ＴＴＣが閾値よりも大きい場合は、自動駐車装置による走行出力を通常出力よりも低減させる（ステップＳ２０７）。このとき、障害物の種類に応じて、走行出力の低減のさせ方を変更する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるように操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置の提供。
【解決手段】本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置１０Ａ，１０Ｂにおいて、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度θを算出する傾き角度算出手段４６Ａ，４６Ｂと、前記傾き角度算出手段４６Ａ，４６Ｂにより算出される傾き角度θがゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段４２Ａ，４２Ｂとを備えることを特徴とする。 （もっと読む）