【課題】ロボットの姿勢変化が大きい場合でも、動作プログラムの教示点位置を正確かつ短時間で修正する。
【解決手段】教示位置修正装置（１）が、ロボット（２）を複数の教示点のそれぞれに順番に移動させ、該複数の教示点のそれぞれにおけるロボットの現在位置を順番に取込むことによって、動作プログラムにおける複数の教示点位置を修正する際に、修正後の教示点位置と修正前の教示点位置とに基づいて、位置修正量（Ａ）を算出する位置修正量算出手段（１１ａ）と、位置修正量（Ａ）に基づいて複数の教示点のうちの未だ修正されていない未修正教示点位置の補正後の位置を算出する補正後位置算出手段（１１ｂ）とを含む。さらに、ロボットを未修正教示点に移動させるときに、移動手段（１５）によって、ロボットを未修正教示点位置の補正後の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状の部品等を溶接する場合においても、溶接トーチの溶接線に沿った動作をシミュレートすることができ、より理想的な条件に近い状態で溶接を行うことが可能となる溶接トーチの動作を見出すことのできる溶接トーチの動作シミュレーション方法および装置を提供することを目的とする。
【解決手段】溶接線に沿った複数の位置のそれぞれにおける溶接トーチの理想的な基準姿勢に対し、位置のそれぞれにおける溶接トーチの複数の姿勢情報を生成し、基準姿勢との差を算出する。そして、溶接線上で互いに前後する位置間において、溶接トーチの姿勢変化量を算出する。これら溶接トーチの複数の姿勢情報の基準姿勢に対する差と、姿勢変化量に基づき、基準姿勢に対する差が小さく、かつ姿勢変化量が小さくなるような溶接トーチの最適動作情報を生成する。同様にして、ポジショナの最適動作情報を生成することもできる。 （もっと読む）

【課題】作業者が教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、安価かつ簡単な構成で、位置・姿勢情報を修正することができるとともに、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置３は、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作によるロボット４の動作速度を制御する動作速度制御部８と、手動操作に従って、ロボット４の動作を制御する動作制御部６とを備えている。動作速度制御部８は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点との接近距離を算出するとともに、接近距離に基づいて、動作速度を決定する。動作制御部６は、決定された動作速度により、ロボット４を動作させる。 （もっと読む）

【課題】計測プログラムを自動的に作成し、オフラインプログラムの作成時間及び手間を大幅に削減することができるオフラインプログラミング装置を提供する。
【解決手段】オフラインプログラミング装置１０は、作業台４０上の複数の参照点と、カメラ５０のハンド３２に対する取り付け位置及び姿勢とについての複数の候補を記憶する記憶部１２と、計測を行うときの参照点に対するカメラの計測位置及び計測姿勢を求める演算部１４と、記憶部１２に記憶されている複数の候補から、カメラ５０の計測位置及び計測姿勢を実現できる少なくとも１つの計測プログラムを生成する計測プログラム生成部１６と、少なくとも１つの計測プログラムを所定の基準に従って評価する評価部１８と、少なくとも１つの計測プログラムの中から所定の基準を満足する計測プログラムを選定する選定部２０とを有する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータとワークとの相対的な位置関係にズレが生じたとしても既教示データを教示修正することなく、そのまま再利用することができる産業用ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】教示時に教示点の位置姿勢データをユーザ座標系を基準としたユーザ座標値データで記憶し、再生時にこのユーザ座標値データ及びユーザ座標系に基づいてベース座標値データを算出し、このベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出し、ワークが基準位置とは異なる位置に設置されたときは、複数の特徴点の位置を再指定してユーザ座標系を再定義し、再生時にユーザ座標値データ及び再定義されたユーザ座標系に基づいてベース座標値データを再算出し、この再算出されたベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 種々の負荷イナーシャに対応可能なロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 サーボモータ１６によって駆動される複数の関節１３を備え、アーム先端１４に装着されるツール１５を交換可能な多関節ロボット１０の制御装置２０において、アーム先端に装着されるツールの負荷イナーシャの値に応じて、少なくとも最もアーム先端側となる関節における、少なくともモータ軸の角速度、トルク又はツールの荷搬重量のいずれかの制限値を設定する第一の制限設定手段と、多関節ロボットに対して制限値の範囲内で動作するように制御する動作制御手段とを備える、という構成を採っている。 （もっと読む）

【課題】 バリ取りや溶断等の作業を一層容易にできるワークの自動加工方法およびワークの自動加工システムを提供することにある。
【解決手段】自動加工システム１では、ワークを第１、第２視覚センサ２３，３２で撮像するとともに、加工ステーション処理部５３によってワークの輪郭を検出し、検出した輪郭に応じた加工パスを自動的に選定して加工指令を生成するので、従来のように移送や加工に先立ってワークの図形データを作成する必要がなく、従来に比して作業を一層容易にできるのである。しかも、第１原画像等に基づき、ワークの重心位置を自動的に判断してロボット１０がワークを取りに行くので、ロボット１０の煩わしいティーチング作業も不要である。 （もっと読む）

【課題】レーザ溶接によるリモート溶接のロボット動作を確実に教示することのできるロボット動作教示方法を提供する。
【解決手段】ロボットシミュレーション装置に、レーザ溶接可能範囲をロボットの一部として設定し、この溶接可能範囲を移動させて溶接点との干渉チェックを行って、干渉する部分を溶接可能時間とし、溶接点ごとに溶接可能時間の重複しない部分Ａではその後の溶接時間が速くなるように溶接可能範囲の移動速度を速め、溶接できない部分Ｃでは溶接可能範囲に入るように溶接可能範囲の移動速度を遅くする。 （もっと読む）

【課題】 電極チップ整形監視装置を簡素化でき、ロボットのティーチングが不要で、且つサイクルタイムに影響を与えないようにする。
【解決手段】 スポット溶接ロボットに設けた各軸回りに電極チップを回動させるためのサーボモータ２４における回転軸の回転位置、回転軸の回転速度及びモータ電流をそれぞれフィードバック制御するサーボモータ制御部７０Ａのフィードバック量（即ち、検出電流Ｉｆ、位置情報Ｐｆ、速度情報Ｖｆのうちの少なくとも一つ）と、このフィードバック量に対応させて予め設定した設定値幅とを比較することにより、電極チップの整形状態及びチップドレッサの作動状態を監視する。 （もっと読む）

【課題】ワークが特徴部位を持たない平面または曲面であってもレーザセンサによって移動目標位置及び目標姿勢を算出することができ、教示位置及び姿勢を補正することができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】現在位置と教示位置との間を予め複数の移動目標位置に分割して、ロボットのツール先端点を前記移動目標位置に順次移動させながら前記教示位置に到達させる産業用ロボットの制御方法において、前記移動目標位置を、前記ツール制御点の進行方向を決めるベクトルである基準方向ベクトルと、前記進行方向の前方に配置されたレーザセンサによって前記基準方向ベクトルの方向にあって前記ツール制御点の現在位置から先行した位置において検出されたワーク表面からの高さ方向距離と、に基づいて算出する。ツールの目標姿勢は、ワーク表面からの高さ方向距離を求める基準軸に基づく予め定められた姿勢である。 （もっと読む）

【課題】 ホールド信号等により駆動軸を減速停止し、その後停止状態からの再起動を行う場合に、移動指令からの遅れを生じず、かつ最適な時間で減速および加速できるようにする。
【解決手段】 停止信号１１により移動指令３を停止指令と起動指令に分割し、停止指令はそのまま積算部６へ出力し、起動指令は移動指令バッファ５に蓄積し、その後の起動信号１２の入力により移動指令バッファ５に蓄積した起動指令を積算部６に出力して加速するという手順で処理する。また移動指令バッファ５のサイズは、そのときの速度に応じて最適な値に設定する。 （もっと読む）

【課題】 ティーチペンダントを複数の制御装置で共用する場合、ティーチペンダントを作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】 産業用ロボットシステム１は、マニピュレータＭ１〜Ｍ３がそれぞれ接続された複数台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と共通のティーチペンダントＴＰによって構成される。各マニピュレータＭ１〜Ｍ３には表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、例えば制御装置Ｃ１に接続されると、それに接続されたマニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１が点灯される。作業者はこの表示灯Ｌ１の点灯によりティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、意図した制御装置Ｃ１に接続されたかを容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】 スキャナ動作の教示を簡単にし、ロボットの溶接作業時間の短縮を可能にするレーザ溶接教示装置及び方法を提供する。
【解決手段】 レーザ溶接教示装置１０は、ワークＷに対し溶接作業を行う溶接ロボット１２を制御するロボット制御装置１４に接続されて、ロボット制御装置１４に対し種々の指示を送る。溶接ロボット１２の作業ツール１６には、レーザ発振器１８が接続されるとともにレーザスキャナ２０が設けられる。高速移動可能なレーザスキャナ２０を用いることにより、エアカット動作時のロボット１２の動作が大幅に削減され、システム全体としてのサイクルタイムも大幅に短縮される。 （もっと読む）

【課題】 ロボットとワークとの干渉をなくした動作プログラムを効率よく作成することができる溶接ロボットの動作プログラム作成方法を提供する。
【解決手段】 動作プログラムを作成するロボットモデル及びワークモデルをディスプレイ画面に表示し（ステップＳ２）、干渉チェックするか否か、ニアミスチェックするか否か及びニアミス距離を予め設定し（ステップＳ３）、ロボットモデルを第１作業点に移動させる（ステップＳ６）。このときの干渉の有無を判定する（ステップＳ８）。判定の結果、干渉又はニアミスが生じる場合は警告を発し（ステップＳ１０、Ｓ１２）、警告に従ってオペレータはロボットモデルの誘導経路等を変更する（ステップＳ１５ａ、ステップＳ１５ｂ）。この操作を繰返し、かつロボットの全ての作業点についてこの操作を行い（ステップＳ１７）、干渉がなくなった時点でプログラムを完成させる。 （もっと読む）

【課題】 溶接打点位置の補正を容易に行うことができるとともにティーチングデータの精度の低下を防ぐことができる溶接ロボットのティーチング方法を提供する。
【解決手段】 ＣＡＤ端末上に構築されたシミュレーションモデルによりオフラインティーチングを行って得られた各溶接打点位置と、オフラインティーチングデータに基づいて動作させた溶接現場の実溶接ロボットにおいてレーザー式三次元測定機により実治具の座標系を基準にして測定された前記各溶接打点位置に対応する固定側ガン先端位置との誤差値を算出し、前記各溶接打点位置に前記誤差値の分、前記誤差値と逆方向にそれぞれ加算してオフラインティーチングデータを補正し、補正されたオフラインティーチングデータに基づいて溶接現場の実溶接ロボットを動作させて実ワークを溶接する。 （もっと読む）

【課題】レーザ溶接によるリモート溶接の作業効率を向上させる制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームに取り付けられたレーザ加工ヘッド３を、一つの溶接点２０１の溶接中にも次の溶接点２０２方向へ向けて一定速度でその位置をａ〜ｊに移動させつつ、反射鏡１１は一つの溶接点２０１の溶接終了までその溶接点２０１方向にレーザ１００が照射されるように回動させ、一つの溶接点の溶接終了時に反射鏡１１を高速回動させて次の溶接点２０１にレーザ１００を向ける。これを連続する溶接点２０１〜２０６の溶接が終了するまで繰り返す。 （もっと読む）

【課題】 被溶接物の傾斜角度の設定が容易確実であり、被溶接物回転機構と溶接ロボットとの高精度な協調動作が可能であり、溶接品質を向上できる溶接装置及び回転角度値教示方法を提供する。
【解決手段】 溶接工具５と被溶接物１の溶接部位とが所定の溶接姿勢をなすよう溶接工具５を移動させる溶接工具移動機構４と、上記被溶接物１を所定の傾斜状態となるように回転させる被溶接物回転機構３とを備えた溶接装置における回転角度値教示方法であって、図６，図７に示すように、被溶接物１の溶接部位に複数の教示点ａ，ｂ，ｃ・・・を設定し、該各教示点毎の基準線（例えば水平線Ｈ）に対する教示点角度θａ，θｂ，θｃ・・・を求め、該各教示点角度を上記基準線Ｈに対する傾斜角度θｏに一致させる回転角度を上記被溶接物回転機構の回転角度値θｔａ，θｔｂ，θｔｃ・・・とする。 （もっと読む）

【課題】ワークを把持するロボットと、作業ツールを取り付けたロボットの協調動作において、補間動作中においても作業ツールに希望する位置・姿勢をとることを容易にすること。
【解決手段】先導ロボット１に取り付けた作業ツール２に対して設定したツール座標系３の位置及び姿勢が、追従ロボット６の把持するワーク４に対して設定したツール座標系５の上で所望の軌跡を描くように、複数台のロボットを協調制御する。両ロボット１、６に教示を行い、再生運転時には、先導ロボット１についての補間位置データ、両ロボット１、６の相対位置データなどから、追従ロボット６についての補間位置データが算出される。手動送りの動作にも適用できる。補間位置データにフィルタリング処理を施せば軌跡が滑らかになる。 （もっと読む）

【課題】 予め溶接前にワークの位置ずれを検出する際、その検出動作を容易に実施することのできる、溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 溶接ロボット１０の制御装置２０は、ワークＷに対して溶接を施すための溶接トーチを用いて予め教示された移動軌跡に基づいてワークＷに対して溶接を施す溶接ロボットを制御する一方、所定位置に設置される複数のワークＷの位置ずれを検出するためのものであって、移動軌跡を教示する際に併せて教示される溶接トーチ１４の動作開始点Ａと、その動作開始点ＡからワークＷの方向にある方向指示点Ｂとを通る直線上を、溶接トーチ１４をワークＷに向けて移動させ、溶接トーチ１４が移動されたことにより、溶接トーチ１４がワークＷの表面に接触したことが検出されたとき、そのときの溶接トーチ１４の位置を、複数のワークＷの位置ずれを検出するための位置データとして取得する。 （もっと読む）

【課題】 教示点を短時間修正しロボットや周辺設備を破損防止するプログラムの作成。
【解決手段】 ロボットの教示点の情報とロボットの周囲環境モデルの情報とを格納する記憶部１１を有しロボットプログラムをオフラインで作成するプログラミング部１０と、ロボットの動作を制御しロボットを実際の教示点に移動させ実際の教示点の情報を捕えロボットプログラム上の教示点の情報を修正するロボット制御部２０とを有し、プログラミング部１０は、教示点の情報と周囲環境モデルの情報に基づきロボットをワークや障害物に干渉させずに現在位置から修正された教示点に向かって移動させる経路の生成手段１２を有し、ロボット制御部２０は、生成された経路に基づきロボットを修正された教示点に向かって移動させる手段２２を備え、移動後に修正された教示点を再び実際の教示点の情報に置換えることでロボットプログラム上の教示点の情報を修正する。 （もっと読む）