【課題】ロボットの姿勢変化が大きい場合でも、動作プログラムの教示点位置を正確かつ短時間で修正する。
【解決手段】教示位置修正装置（１）が、ロボット（２）を複数の教示点のそれぞれに順番に移動させ、該複数の教示点のそれぞれにおけるロボットの現在位置を順番に取込むことによって、動作プログラムにおける複数の教示点位置を修正する際に、修正後の教示点位置と修正前の教示点位置とに基づいて、位置修正量（Ａ）を算出する位置修正量算出手段（１１ａ）と、位置修正量（Ａ）に基づいて複数の教示点のうちの未だ修正されていない未修正教示点位置の補正後の位置を算出する補正後位置算出手段（１１ｂ）とを含む。さらに、ロボットを未修正教示点に移動させるときに、移動手段（１５）によって、ロボットを未修正教示点位置の補正後の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】修正時間や作成時間を短縮して効率的にロボットの動作プログラムを作成できるようにする。
【解決手段】教示済みの第１のロボットの動作プログラムから、第１のロボットとは異なった機構や寸法を有する第２のロボットの動作プログラムを作成するにあたり、第１のロボットの制御装置から入手した動作プログラムを、第１と第２のロボットの情報に基づいたロボットプログラム変換条件３と、プログラムの命令構文形式の変換表７に従って、第１のロボットの動作プログラム中の位置データ及び命令構文形式を変更し、第１のロボットの制御点と同様に第２のロボットの制御点が動作するよう、第２のロボットの動作プログラムを生成するロボットプログラム変換実行部を備える教示装置とした。 （もっと読む）

【課題】 複数の構成要素からなる制御システムにおいて各構成要素間の位置及び姿勢と共に、各構成要素のワールド座標系における位置及び姿勢を特定する処理を簡単に行う。
【解決手段】 固有の座標系を用いた複数の構成要素を連結してなる制御システムの各構成要素に実装されるモジュール制御用プログラムであって、自己の構成要素座標系におけるワーキングポイントＷＰを受け取る情報インターフェース１４と、ワーキングポイントＷＰに所定のオフセットを与えるオフセット保持部１２と、上位の構成要素からのワールド座標系における位置・姿勢情報Ｍｎ−１を受け取るプログラム間インターフェース１１と、ワーキングポイントＷＰと所定のオフセットと位置・姿勢情報Ｍｎ−１とから、ワールド座標系における自己の位置・姿勢情報Ｍｎを演算する座標変換処理部１３と、位置・姿勢情報Ｍｎを下位の構成要素に渡すプログラム間インターフェース１５とを有する。 （もっと読む）

【課題】複数部材を突き合わせて溶接した部位を除去し、滑らかな仕上げ表面を自動で作成することを目的とする。
【解決手段】本発明の仕上げ加工装置１は、ワーク２の所定部分２０を除去して仕上げる加工ツール３０を有するロボット３と、該ワーク２の除去すべき該所定部分２０を含む三次元形状を測定し加工前形状データを得る計測手段４と、該加工前形状データから除去する該所定部分の除去形状データを取り除いた残存形状データから該所定部分の自由曲面データを得る自由曲面生成手段と、該除去形状データと該自由曲面データより除去する除去データを作成する除去データ作成手段と、該除去データに基づいて該ロボット３を駆動し該ワーク２の該所定部分２０を除去するロボット制御手段と、をもつことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 最適な移動点毎の各関節の角度位置の組合せを短時間で演算可能な教示支援装置を提供する。
【解決手段】 解候補の組合せごとに移動点間の移動時間を全て求め、下流側の解候補に対して、移動時間が最も短い上流側の解候補の組合せを抽出する。その抽出結果に基づいて、始点から終点まで手先を移動させる全体的な移動時間が最も短くなる解候補の組合せを探索する。このようにして、全ての組合せを対象としたうえで、最適な解候補の組合せを求めることで、局所解に陥る可能性のある勾配法に比べて、最適な解候補の組合せを確実に得ることができる。また評価の低い組合せを除いて、最適な解候補の組合せを探索することで、評価の低い組合せを除かずに行う全域探索法に比べて、短時間に最適な解候補の組合せを得ることができる。 （もっと読む）

【課題】作業者が教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、安価かつ簡単な構成で、位置・姿勢情報を修正することができるとともに、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置３は、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作によるロボット４の動作速度を制御する動作速度制御部８と、手動操作に従って、ロボット４の動作を制御する動作制御部６とを備えている。動作速度制御部８は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点との接近距離を算出するとともに、接近距離に基づいて、動作速度を決定する。動作制御部６は、決定された動作速度により、ロボット４を動作させる。 （もっと読む）

【課題】複数のモータのそれぞれに配置された各位置検出装置から出力されるパラレル信号形態のモータ回転位置を表す検出信号を、少ない本数の配線群を介して、各モータを駆動制御するための各モータドライバに伝達可能な多軸モータ位置検出信号伝達装置を提案すること。
【解決手段】多軸モータ位置検出信号伝達装置６では、送信側変換器１１が各ロータリエンコーダ４（１）、４（２）から供給されるパラレル信号形態の検出信号をシリアル信号に変換してシリアル信号伝送路１３を介して受信側変換器１２に供給し、受信側変換器１２が、受け取ったシリアル信号形態の検出信号をパラレル信号形態に戻して各モータドライバ８（１）、８（２）に供給する。 （もっと読む）

【課題】垂直多関節型ロボットにウエハの搬送動作をティーチングする際、実際の搬送時にウエハがアームの振動に共振することのないようにティーチングする。
【解決手段】ハンドを取り付けたフランジ１１の移動軌跡上に複数の目標点を設定し、各目標点でのハンドの位置、姿勢、速度をティーチングする。このとき、ハンド１２により 把持されるウエハの表裏方向が第３軸の波動歯車減速装置の回転中心軸線の方向と直角に近い所定の角度範囲で交差する場合で、且つ第３軸の波動歯車減速装置の入力回転軸の回転速度がウエハに共振を起こし易い値であったとき、再ティーチングするように促す。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体をロボット制御装置にて駆動制御する際に、ロボット本体がロボット制御装置に対して原点位置設定処理がなされたロボット本体であるか否かを確実に判断することができるロボット制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】コントローラ１０に、各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号を記憶する下位ＣＰＵ１４を設け、原点位置設定処理を行ったロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｂの基準製造番号を記憶するようにした。そして、コントローラ１０を起動する毎に、ロボット本体２０に搭載された各駆動モータ２１ａ〜２１ｂの製造番号を読み出し、下位ＣＰＵ１４に記憶した原点位置設定処理を行ったロボット本体２０に搭載された駆動モータ２１ａ〜２１ｂの基準製造番号と比較するようにした。 （もっと読む）

【課題】計測プログラムを自動的に作成し、オフラインプログラムの作成時間及び手間を大幅に削減することができるオフラインプログラミング装置を提供する。
【解決手段】オフラインプログラミング装置１０は、作業台４０上の複数の参照点と、カメラ５０のハンド３２に対する取り付け位置及び姿勢とについての複数の候補を記憶する記憶部１２と、計測を行うときの参照点に対するカメラの計測位置及び計測姿勢を求める演算部１４と、記憶部１２に記憶されている複数の候補から、カメラ５０の計測位置及び計測姿勢を実現できる少なくとも１つの計測プログラムを生成する計測プログラム生成部１６と、少なくとも１つの計測プログラムを所定の基準に従って評価する評価部１８と、少なくとも１つの計測プログラムの中から所定の基準を満足する計測プログラムを選定する選定部２０とを有する。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットを含むシステムにおいて、オフラインのシミュレーションを行うことによって適切な干渉領域を求め、それに基づいてインターロックを自動的に設定することができるインターロック自動設定装置及び自動設定方法を提供する。
【解決手段】インターロック自動設定装置は、動作プログラムに基づいてオフラインのプログラミングシステム上でシミュレーションを行い、各ロボットの動作経路を取得し、第１の２次元干渉領域を求める。次に、第１の２次元干渉領域を鉛直方向に延長して形成された第１の３次元干渉領域内において、各ロボットの３次元モデルを用いて厳密な第２の３次元干渉領域を求める。 （もっと読む）

【課題】既存のワークに対する既存のティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータの作成の自動化を図る。
【解決手段】ドア枠１００、１０２に対する既存のティーチングデータＱ、Ｒに基づいて、別のドア枠１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ４に対応してティーチングデータＰを設定する際、対象作業点Ｐ１からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット１２の配列方向Ｃの距離が所定範囲γｃ以内である作業点を選択する。対象作業点Ｐ１に対するエンドエフェクタ２２の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点Ｐ１から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の３つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点Ｐ２〜Ｐ４についても同様にしてティーチングデータＱ、Ｒの作業点から１つを選択する。 （もっと読む）

【課題】オフライン上で生成されたコマンド列において、実ラインにてそのコマンドに付随する物理的な接触力等の制御パラメータを容易に教示することが可能なプログラミングペンダントを提供する
【解決手段】ハンドに力センサ２を備え、部品同士４、５を接触遷移させて組立作業を行うロボット１と、力センサ２の出力がフィードバックされるインピーダンス制御部１３を備えてロボット１を制御する制御装置１１とに対して教示を行うプログラミングペンダント７に、部品同士の接触反力を教示作業者に触覚として伝える反力提示手段１０と、反力提示手段１０に力センサ２の出力に基づいた動作指令を与える反力制御手段１６と、インピーダンス制御部１３の制御パラメータを調整する調整手段９とを設けた。 （もっと読む）

【課題】複数の制御対象を１台の制御装置で制御するロボット制御装置において、作業効率を向上させる。
【解決手段】第１のロボットおよび第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第１駆動装置系列実行部３−１２と、第２のロボットおよび前記第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第２駆動装置系列実行部３−１３と、第３のロボットおよび第２の外部軸の動作命令を解釈実行する第３駆動装置系列実行部３−１４と、を備え、少なくとも１つのロボットと、少なくとも１つの外部軸と、を制御するロボット制御装置において、前記第１、第２および第３駆動装置系列実行部を排他制御および起動制御する系列動作監視手段を備える。 （もっと読む）

【課題】多自由度ロボットにおける位置決め誤差補正の精度を良好に維持しつつ、位置決め誤差をリーズナブルに作業効率良く検出することを可能にする。
【解決手段】校正治具５０における各球体セット５３に関する校正用物体情報を予め入力しておき、これらの球体セット５３のうちの１つを基準球体セットとし他の球体セット５３を被測定対象球体セットとする。３次元形状測定装置３０により校正用物体５０における基準球体セットを測定した後、校正用物体情報を用いて各被測定対象球体セットに３次元形状測定装置３０を移動させながら各被測定対象球体セットを測定して各被測定対象球体セットごとに、基準球体セットとの位置決め誤差Ｅ_Ｃｄおよび回転ずれＥ_Ｄを計算して座標補正データＲＤおよび回転ずれ補正関数ＲＧを計算する。そして、ワークＷＫを測定する際、３次元形状測定装置３０の位置決め位置に応じて制御量を補正する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータとワークとの相対的な位置関係にズレが生じたとしても既教示データを教示修正することなく、そのまま再利用することができる産業用ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】教示時に教示点の位置姿勢データをユーザ座標系を基準としたユーザ座標値データで記憶し、再生時にこのユーザ座標値データ及びユーザ座標系に基づいてベース座標値データを算出し、このベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出し、ワークが基準位置とは異なる位置に設置されたときは、複数の特徴点の位置を再指定してユーザ座標系を再定義し、再生時にユーザ座標値データ及び再定義されたユーザ座標系に基づいてベース座標値データを再算出し、この再算出されたベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】特定ワークに関する既存の教示データを可及的有効に利用して、特定ワークに対し幾何学的特徴が類似したワークの加工プログラムを作成する。
【解決手段】オフライン教示装置１０は、第１ワークに対する既存加工プログラムＰ１から複数の既定教示点の既定教示データを取得するデータ取得部１２と、既定教示データから既存加工プログラムにおける加工経路Ｔ１を求める加工経路演算部１４と、第１ワークとは異なる幾何学的特徴を有する第２ワークのモデルＭ２のデータを用いて、被加工範囲を示す加工線Ｌ２を生成するモデル生成部１６と、加工経路と加工線との幾何学的相関性と各既定教示点の位置及び姿勢データとに基づき、加工線上の各教示点の位置及び姿勢を求める教示点演算部１８と、各既定教示点の加工条件データと各教示点の位置及び姿勢とを用いて、第２ワークに対する加工プログラムＰ２を生成するプログラム生成部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】基板搬送ロボットの基準位置の教示作業において、非常に大きな基板を扱う場合でも作業者の能力によるバラつきを改善し、作業時間を可及的に減少することができる基板搬送ロボットの基準位置教示方法を提供する。
【解決手段】基板搬送ロボットの先端にはカセットまたは基板処理装置内に配設された基板を載置する棚を撮像するカメラを備え、かつ前記基板を載置する棚には基板のズレを認識するセンサーが備えてあり、基板を搬送させてカメラによって基板を載置する棚の所望の位置を認識し、センサーによって基板のずれ量を検出しながら基板搬送ロボットの前記カセットまたは基板処理装置内の所望の位置に基板を載置するように基準位置を位置決めすることを特徴とする基板搬送ロボットの基準位置教示方法。 （もっと読む）

【課題】加工装置１において、誤った部位に加工が施される虞を低減することにある。
【解決手段】加工装置１は、ワーク２を把持して加工位置へ移送する移送部４と、移送部４に一体的に組み込まれ、ワーク２の像を映す映出部と、映出部を介してワーク２を撮像する撮像部５と、撮像部５により得られた画像に基づき、移送部４によるワーク２の把持状態の修正を指令する制御部６とを備える。これにより、加工装置１は、ワーク２を把持した後に、ワーク２の把持状態の修正に用いる画像および画像データを取得する。このため、画像データを取得した後に、ワーク２に対して作業者による誤作業が行われる虞が極めて低くなる。また、移送部４と一体に組み込まれた映出部により像を映し出すことで、加工装置１は、ワーク２の把持状態を高精度に把握することができる。以上により、ワーク２に対し誤った側面にマーキングが施される虞を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 ある教示位置と次の教示位置との間が離れている場合であっても、大きな曲線の移動軌跡を描かずに動作する多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】 出力側端部３２の位置を、直交座標系による座標で算出する位置算出手段９９と、教示動作時に出力側端部３２の教示位置の直交座標系での座標を記憶する第１の記憶手段６９と、各教示位置間の距離を所定間隔毎に分割し、該分割した各分割点の位置を、直交座標系による座標で算出する分割位置算出手段７３と、分割位置算出手段７３によって算出された分割点の座標を記憶しておく第２の記憶手段６９と、出力側端部３２を移動させる際に、教示位置と教示位置との間は、分割位置算出手段７３によって算出された分割点を出力側端部３２が経由して移動させるように制御する移動制御手段７４とを具備する。 （もっと読む）