【課題】サーボ制御系が宿命的に持つ位置決め完了後のゆらぎ振動現象を、実用上、問題にならない値に抑制し、位置決め完了後の位置の安定性の向上を図ること。
【解決手段】移動体１３の位置を検出するリニアスケール１４と、前記第１の位置検出手段の分解能より高い分解能を有し移動体駆動用のサーボモータ２６の位置を検出するロータリエンコーダ３４とを設け、リニアスケール１４によって検出される位置情報に基づく位置決めが完了した後は、リニアスケール１４によって検出される位置情報に基づく位置制御を無効にし、ロータリエンコーダ３４によって検出される位置情報のみに基づいて位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】複数部材を突き合わせて溶接した部位を除去し、滑らかな仕上げ表面を自動で作成することを目的とする。
【解決手段】本発明の仕上げ加工装置１は、ワーク２の所定部分２０を除去して仕上げる加工ツール３０を有するロボット３と、該ワーク２の除去すべき該所定部分２０を含む三次元形状を測定し加工前形状データを得る計測手段４と、該加工前形状データから除去する該所定部分の除去形状データを取り除いた残存形状データから該所定部分の自由曲面データを得る自由曲面生成手段と、該除去形状データと該自由曲面データより除去する除去データを作成する除去データ作成手段と、該除去データに基づいて該ロボット３を駆動し該ワーク２の該所定部分２０を除去するロボット制御手段と、をもつことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 被加工物の表面に対して高精度で切削加工を施すことができる切削加工方法及び切削加工装置を提供すること。
【解決手段】 切削工具６を所定の送り方向に送ることにより、回転される被加工物１６の表面に対して切削加工を施す切削加工方法。切削開始位置より所定の送り方向に送り速度ｆで切削工具６を送り、所定の切込み量ｄでもって被加工物１６に対して一次切削加工を行い、その後に、切削開始位置から所定の送り方向に送りの位相を距離φ１＝ｆ／２だけずらして所定の送り方向に送り速度ｆで切削工具６を送り、所定の切込み量ｄでもって被加工物１６に対して二次切削加工を行う。 （もっと読む）

【課題】加工プログラムの指令形状からの位置ズレ量や追従位置誤差量のうち、実際に加工精度や加工面品位に影響する程度を判断しながら、機械の送り軸の送り速度を制御する機能を有する数値制御装置を提供する。
【解決手段】加工面に対して垂直および水平方向での送り軸の移動位置許容誤差量（εｖ、εｈ）をそれぞれ含む加工プログラム１’を入力する加工プログラム解釈手段２’と、送り軸を移動させる際の送り軸駆動手段６での追従位置誤差量Ｅｄと加工形状からの位置ズレ量Ｅｓとから加工精度等に影響する加工面に垂直な成分と水平な成分とを有効誤差量（垂直成分Ｅｖ、水平成分Ｅｈ）として求め記憶する有効誤差量算出手段１０と、有効誤差量（Ｅｖ、Ｅｈ）から移動位置許容誤差量（εｖ、εｈ）以内で送り軸を移動することができる補正送り速度Ｆ’を求め記憶する送り速度補正量算出手段４’とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 光学位置決め装置の光学的な位置ずれを補正する高精度な補正データが要求されているが、補正データを複数個作成し、その複数個の補正データを平均処理などを行って、最終的な補正データを作成する方法があるが、補正データ作成処理を複数回行うため、処理時間が長くなる。また、加工穴周辺の加工くず付着で生じる穴位置の誤測定がある場合、誤測定データの影響を受けて補正データの精度が低下する。
【解決手段】 複数個の位置検出データから不正データを除去して位置データを作成する不正データ除去部を備え、複数個の位置検出データから不正データを除去した位置データから光走査部の幾何学的または光学的なレーザ光の位置ずれに対する補正データを作成することとなる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータとワークとの相対的な位置関係にズレが生じたとしても既教示データを教示修正することなく、そのまま再利用することができる産業用ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】教示時に教示点の位置姿勢データをユーザ座標系を基準としたユーザ座標値データで記憶し、再生時にこのユーザ座標値データ及びユーザ座標系に基づいてベース座標値データを算出し、このベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出し、ワークが基準位置とは異なる位置に設置されたときは、複数の特徴点の位置を再指定してユーザ座標系を再定義し、再生時にユーザ座標値データ及び再定義されたユーザ座標系に基づいてベース座標値データを再算出し、この再算出されたベース座標値データに基づいてロボットの各関節角度データを算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】実際の加工形状に近い形状を算出するに際し高い自由度を有し、目標加工形状への対応能力、算出時間等についても満足を得ることが可能となる研磨方法を提供する。
【解決手段】被加工物の形状、該被加工物の形状と設計形状との差である目標加工形状、および単位時間加工した際に得られる加工形状である単位加工形状に基づいて、前記被加工物の加工に用いる研磨工具が被加工物の各座標に滞在する滞留時間を算出し、前記滞留時間の間、前記被加工物の各座標に前記研磨工具が滞在するように制御して被加工物を研磨する研磨方法であって、滞留時間分布を、高速フーリエ変換を用いて算出する工程と、前記残差形状を除去のシミュレーションにより算出する工程と、を有する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 移動禁止領域の境界からのオーバートラベル量が少なく、停止時にモータや機械系に大きな衝撃を与えることなく安全に停止できる数値制御装置と数値制御方法を提供する。
【解決手段】 可動体７４の移動禁止位置を設定するソフトリミット設定手段５７と、設定減速度を設定する減速度設定手段５８と、第１速度指令の速度を前記設定減速度で減速させて停止させたときの設定減速停止距離が、可動禁止領域の禁止位置と現在の位置との差である移動可能距離よりも小さくなるように第１速度指令を減少させ第３速度指令を生成する移動禁止位置不可侵手段５９とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 バリ取りや溶断等の作業を一層容易にできるワークの自動加工方法およびワークの自動加工システムを提供することにある。
【解決手段】自動加工システム１では、ワークを第１、第２視覚センサ２３，３２で撮像するとともに、加工ステーション処理部５３によってワークの輪郭を検出し、検出した輪郭に応じた加工パスを自動的に選定して加工指令を生成するので、従来のように移送や加工に先立ってワークの図形データを作成する必要がなく、従来に比して作業を一層容易にできるのである。しかも、第１原画像等に基づき、ワークの重心位置を自動的に判断してロボット１０がワークを取りに行くので、ロボット１０の煩わしいティーチング作業も不要である。 （もっと読む）

【課題】工作機械の熱変形によるワークの加工誤差の状況を容易に把握できるようにする。
【解決手段】加工されたワークの所定位置の座標と基準座標との差、または工作機械の所定位置の座標と基準座標との差を、あらかじめ決められたタイミングでタッチプローブにより測定し、この測定値を順次メモリに記憶する。メモリに記憶された測定値の履歴は、基準座標および許容値とともにＣＲＴの履歴表示画面５Ｄに表示される。この履歴により、工作機械の熱変形による加工誤差の状況を容易に把握することができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示軌跡の追従性を向上する。
【解決手段】 非作動時のコンベア１１０上の作業対象物１に対する教示作業による軌跡上の点ごとにインデックスを設定すると共に各インデックスごとにロボット全軸の軸角度の記憶が行われる記憶手段７と、コンベアの動作量に応じて各インデックスのロボット全軸の軸角度を修正する修正手段８と、修正後のロボット全軸の軸角度に基づいてロボットを追従させる線形処理による制御と、各軸ごとの制限加速度に従って動作速度を決定する非線形処理による動作制御とを選択する制御切り替え部９と、を備え、非線形処理に際し、ロボット各軸ごとに、各々の制限加速度に従う動作速度の移動量から、修正後の記憶手段における近似又は一致するインデックスをそれぞれ特定し、その中で最も移動量の少ないインデックスに記憶されたロボット全軸分の軸角度に基づいてロボットの制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 保存データの内容破壊や化けに対処でき、システム破損や動作上の計算が狂った場合や駆動系が経時変化等で正しく動作しなくなった場合においても不具合を生じさせない、データ及び計算の二重化、駆動系の照合によるロボットの操作方法を提供する。
【解決手段】 ロボットの固定データをバックアップデータとして予めメモリ上に格納しておき、装置の運転開始時に、読み込んだデータとバックアップデータとを照合させる工程と、ロボットの操作状況を画像認識すると共に検算用データを取得する工程と、画像認識の結果によりロボットの補正動作を行うと共にロボットの補正移動後の座標を取得する工程と、ロボットの補正移動後の座標データと検算用データとを照合する工程と、からなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】設計上の位置に対してずれがないように基板に穴を明ける。
【解決手段】レーザ源から出力されたレーザをガルバノミラーにより位置決めしてｆθレンズに入射させ、前記ｆθレンズから出射されるレーザによってＸＹテーブル上に戴置された基板に穴を明ける穴明け方法において、前記基板に設けられた位置決め用マークの近傍にテスト用の穴を明け、前記位置決め用マークと前記テスト用の穴とを撮像装置によって撮像し、前記ＸＹテーブル上に戴置された前記基板の位置を検出する処理と、加工された前記テスト用の穴の中心座標の目標座標に対するずれを検出することによって前記撮像装置の位置の設計上の位置に対するずれを検出する処理と、を実行し、前記撮像装置の位置の設計上の位置に対するずれに基づいて、前記基板に明けられるべき穴の加工データを補正して、前記基板に穴を明けることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】回転中心が偏心した工作物の加工を高精度で実現する。
【解決手段】工作物の仕上形状と工具の磨耗量に基づいて、主軸回転角に対する工具の送り量を規定する理論プロファイルデータを演算する。この理論プロファイルデータに基づいて空運転又はスパークアウト運転を行い、この運転時における指令値に対する工具の現実の位置の追従偏差を主軸回転角に対する第１加工誤差分布として求める。第１加工誤差分布に基づいて理論プロファイルデータを補正して第１補正プロファイルデータを求める。第１補正プロファイルデータにより工作物を加工して、その加工された工作物の形状を測定して、第１補正プロファイルデータに対する加工誤差の主軸回転角に対する第２加工誤差分布を求める。第１加工誤差分布と第２加工誤差分布との和である全加工誤差分布に基づいて理論プロファイルデータを補正して指令プロファイルデータを求める。このデータにより加工する。 （もっと読む）

【課題】 切削ドリルを目標切削点の位置に正確に位置させることができ、所期の領域部分を切削することができるマイクロミリングシステムの制御方法を提供する。
【解決手段】 マイクロミルおよび試料映像撮影表示機構を備えてなるマイクロミリングシステムの制御方法であって、マイクロミルが、ステージと、回転切削ドリルと、移動機構とを備えてなり、試料映像撮影表示機構が撮像手段と映像表示手段とよりなり、２つの基準点に回転切削ドリルを位置させたときにおける、切削ドリルの座標位置による切削ドリル位置情報を得ると共に、２つの参照点の座標位置を表す参照点位置情報を得、切削ドリル位置情報と、参照点位置情報とより得られる座標変換関数を利用して、第２のＸ−Ｙ座標系において指定される目標切削点に回転切削ドリルの切削端が位置されるよう移動機構が制御されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 事前の捨て加工を不要とし、工具位置合わせ誤差量による旋回軸角度の補正を行うことなく高精度な機械加工を行うことのできるＮＣプログラムを得るための手法を提供する。
【解決手段】 まず、工具６の旋回中心軸の位置と工具６の接触点との間のずれの量を工具位置合わせ誤差量として測定する。この工具位置合わせ誤差量がゼロとしたときに工具６の接触点の軌跡が被加工物２２についての所望の形状と一致するように超精密加工用旋盤１を動作させる初期ＮＣプログラムを作成しておく。前述した測定の結果である工具位置合わせ誤差量と被加工物２２についての所望の形状を表わしている関数とより、当該初期ＮＣプログラムに対する補正情報を生成し、この補正情報に基づいて初期ＮＣプログラムを補正して当該補正後のＮＣプログラムを得る。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの動作プログラムを修正する工程数を減少させる。
【解決手段】 ロボット（１６）とワーク（１７）のそれぞれの３次元モデルを表示装置（１２）の画面上に同時に表示し、ロボットの動作プログラムを補正するロボットプログラム補正装置であって、タッチアップした点から算出された線及び面の少なくとも一方と画面上で指定した作業箇所の点又はタッチアップ位置からこれに関連するロボット動作プログラム及び作業箇所を検索する手段（２５，３２）と、検索された作業箇所の位置情報を複数の点から算出した線及び面の少なくとも一方との差分を算出する差分算出手段（２６，３３）と、差分に基づいて補正量を算出し、ロボット動作プログラムを補正する補正手段（２７，３４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ワークの固定位置、材質、機械の設置位置での環境に合わせた補正を適用することを可能とする。
【解決手段】 テーブル上のワークの固定座標を予め設定し、前記計測温度と前記刃先座標と前記固定座標に基づいて現在の刃先座標におけるワークの固定座標での変位量を求め、さらに刃先座標よりワークの固定座標から刃先座標までの距離を算出し、前記計測温度と該固定座標から刃先座標までの距離に基づいてワークの固定座標から刃先座標までのワークの変位量を求め、各変位量の和を推定値として、該推定値に基づきＮＣ装置により熱変位を補正する。 （もっと読む）

【課題】 加工送り手段によって移動せしめられるチャックテーブルのヨーイングを考慮して被加工物の所定位置にレーザー加工を施すことができるレーザー加工装置を提供する。
【解決手段】 被加工物を保持するチャックテーブルと、レーザー光線を照射するレーザー光線照射手段と、チャックテーブルを加工送り方向に移動せしめる加工送り手段と、レーザー光線照射手段を加工送り方向（X）と直交する割り出し送り方向(Y)に相対移動せしめる割り出し送り手段とを具備するレーザー加工装置において、加工送り量を検出する加工送り量検出手段と、割り出し送り量を検出する割り出し送り量検出手段と、レーザー光線照射手段が照射するレーザー光線の光路を割り出し送り方向(Y)に調整する光路調整手段と、加工送り手段によって移動せしめられるチャックテーブルの加工送り方向（X）座標値に対する割り出し送り方向(Y)のヨーイングデータを格納する記憶手段を備え、加工送り量検出手段からの検出信号と記憶手段に格納されたヨーイングデータに基づいて光路調整手段を制御する制御手段とを具備している。 （もっと読む）

【課題】 加工対象基板の熱膨張に伴いレーザビームを入射すべき被入射位置がずれても、所望の被入射位置と実際に入射する位置とのずれを小さくすることができ、新規な構成を有するレーザ加工方法を提供する。
【解決手段】 （ａ）レーザ入射により加工すべき複数の被入射位置が画定されており、少なくとも一部の被入射位置について、該被入射位置ごとに当該被入射位置との相対位置関係が決められたアライメントマークが形成されている加工対象基板を準備する。（ｂ）１つのアライメントマークを検出し、その検出された位置に基づき、当該アライメントマークに対応する被入射位置とレーザ光軸との位置合わせ情報を得る。（ｃ）この位置合わせ情報に基づき、検出されたアライメントマークに対応する被入射位置にレーザ入射を行う。（ｄ）レーザ未入射の被入射位置に対し工程（ｂ）及び（ｃ）を少なくとも１回繰り返す。 （もっと読む）