【課題】車体傾斜状態の計測値と推定値とを比較することによって、車体傾斜状態の計測値の異常を確実に検出することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の鉛直軸に対する傾斜角を計測する傾斜計測手段と、前記駆動輪１２の回転状態及び前記駆動トルクによって前記傾斜角を推定する傾斜推定手段と、前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角と前記傾斜推定手段によって推定された傾斜角との差の絶対値が所定値より大きい場合に前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であると判定する判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
走行コースの修正を作業効率よく行うようにする（ティーチングによる方法よりも作業効率よく走行コースの修正を行う）。
【解決手段】
走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、該無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、前記無人車両を前記誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの境界線のデータを入力する手段と、移動起点の位置とその位置における前記無人車両の方向および移動目的点の位置とその位置における車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、前記移動起点の位置および移動目的点において、前記指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、前記作成されたコースデータで規定される誘導コースで無人車両を走行させた場合の該無人車両と前記コースエリアの境界線との干渉を推認する手段と、前記干渉が推認された場合に、前記コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】進行方向を長手方向とする本体形状であっても、本体周囲の障害物を適切に避けて目標物を追従できる自律移動装置を提供する。
【解決手段】レーザレンジファインダで捕捉した目標物の本体に対する相対位置情報と障害物センサで検出した周囲障害物の情報とに基づいて、本体の進行方向を、目標物の方向に障害物が検出されない場合はこの目標物の方向に決定し、障害物が検出される場合は本体を中心に放射状に広がる空間で障害物が検出されない空間のうち目標物に最も近い空間の方向に決定する。そして、決定された進行方向に本体を向けるために旋回を要するとき、その旋回領域内に障害物があるときには進行方向を直進方向に補正する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、安全性を確保して容易に操作できる移動体を提供する。
【解決手段】路面上を移動するための車輪と１０３、前記車輪１０３を駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、前記制御装置に操作者１０４が所望の移動指令を与えるための操作装置１０２と、全体を覆う外装１０５とを備えた移動体１０１において、前記操作装置１０４は、前記外装１０５のうち前記路面に略平行な上面部に配置されるものである。 （もっと読む）

【課題】予め設定された走行経路に沿ってより精度良く正確に走行できる移動体を提供する。
【解決手段】車体２と、車体２を前後方向及び旋回方向に駆動させる駆動機構４と、駆動機構を制御する駆動制御装置３と、車体２の前後方向を撮像するように配設された第１カメラ６及び第２カメラ７とからなり、駆動制御装置３は、予め取得した教示画像群を記憶する画像記憶部２１と、教示画像群と第１カメラ６により撮像された第１の取得画像と第２カメラ７により撮像された第２の取得画像とに基づいて車体２が走行経路に沿って走行するように駆動機構を制御する走行制御部２２とから構成する。 （もっと読む）

【課題】車両が目標ランプに向かって自動的に走行するように制御する走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置において、カメラは、車両走行の目標となる方向に位置する目標ランプを撮像する。画像処理部３２は、カメラにより撮像した撮像画像を処理する。走行制御部３６は、撮像画像に含まれる目標部画像の位置と車両の初期位置との関係で定まる目標走行ラインを走行するように車両の走行を制御する。ヨー角検出部４２は、撮像画像から目標部に対する車両のヨー角を検出する。横偏差算出部５０は、撮像画像から目標走行ラインからの横偏差を算出する。走行制御部３６は、ヨー角および横偏差にもとづいて車両の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが、室内の所望の場所のみの掃除を行わせる作業等（その内容を確定させるために場所の指定を必要とする作業）をロボットに容易に行わせることが可能な環境を実現できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システムを、ディスプレイ２１上に、管理対象エリアの状況／様子を示す画像を表示するシステムであって、ディスプレイ２１に表示されている画像上にユーザによって描画された線分図形の形状及び位置から、ロボット２５に行わせるべき作業の内容を把握し、把握した内容の作業を行うようにロボット２５を制御するシステムとして構成しておく。 （もっと読む）

【課題】本発明が解決しようとする課題は、三次元移動体の群制御に関するものであって、従来のような厄介な制御ではなく、しかも群が集合状態を維持しながら同一方向へ移動する機能、作業対象の周囲を定点旋回移動する機能を安定して備えた群制御手法を提示することである。
【解決手段】本発明に係る移動体の三次元群制御方法は、対象個体周辺の外側から内側に向かって接近領域,平行領域,そして反発領域の順に球状若しくは楕円球状の三層構造からなる相互作用領域を設定し、周辺個体がどの領域に存在するかに応じて接近ルール、平行ルールそして反発ルールからなる行動モデルをアルゴリズムとして適用するものである。 （もっと読む）

【課題】インフラなどの設置を必要とせずに、自律移動ロボットを所望の走行ルールを反映させた経路に従って移動させること。
【解決手段】移動ロボット制御システムは、移動装置２１を有する車両と、車両が所定の移動領域を移動する際の走行ルールが予め定められており、走行ルールに応じて所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部２５（１５ａ）と、地図情報記憶部２５（１５ａ）に記憶された地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索する経路探索部２３と、経路探索部２３で探索した経路に基づいて、移動装置２１の制御指令値を生成する移動制御部２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】追従性を向上した追従制御を課題とする。
【解決手段】車両１に対する移動目標としての電波発信源８の位置を推定し、推定した電波発信源８の位置に向かうように車両１の移動を制御する追従制御する技術である。上記車両１に対し平面視で互いに重ならない位置に複数の無線通信手段を設定して、上記電波発信源８からの電波の受信に基づき、各無線通信手段から電波発信源８までの各相対距離を取得する。取得した複数の相対距離から、車両１に対する電波発信源８の相対位置情報を推定する。そして、推定した相対位置情報に含まれる誤差が小さなる領域に、車両１の移動すべき方向を設定する。 （もっと読む）

【課題】車両本体が持ち上げられたときに車輪が不意に回転される事態を防止する。
【解決手段】本発明による平行２輪車は、車両本体（乗員が立つ部分）１と、車両本体１に同軸上に取り付けられた１対の駆動ユニット２Ａ及び２Ｂと、乗員がつかまるＴ字型のハンドル３と、車両本体１の前後（Ｙ軸周り）の傾き検出装置４とからなる。さらに本発明では、ハンドル３の端部に空転制御設定装置５が設けられる。また車両本体１には、図示しないが、車両の制御を行う制御装置と空転制御装置が設けられている。そして運搬モードでは、空転制御設定装置５からの信号によって制御装置に内蔵された空転制御装置が発動される。これによって、空転制御装置からは、例えば、速度を０にする、または位置を固定にするような制御トルクが、駆動ユニット２Ａ及び２Ｂに供給される。 （もっと読む）

【課題】予め定められた経路上を移動する車両を制御する制御装置であって、経路途中のどの場所でも一時停止でき、移動の開始や停止に関して人間による指令操作は不要な車両の制御装置を提供する。
【解決手段】点線で示された車両２からのポーリング信号が到達可能な通信可能範囲内に携帯機３が位置するときには、車両２は携帯機３から返信された識別信号を受信し、これにより車両２は停止状態となる（ａ）。次に、携帯機３を携帯した操作者が車両２の通信範囲外に出たら（ｂ）、車両２は携帯機３からの識別信号を受信しなくなるので車両２が移動経路４上を動き出す。車両２が移動したことによって、再び携帯機３が車両２の通信可能範囲内に入ったら（ｃ）、再び車両２は携帯機３からの識別信号を受信することとなって車両２は停止状態となる。そして携帯機３を携帯した操作者が再び車両２の通信範囲外に出たら（ｄ）、車両２は携帯機３からの識別信号を受信しなくなるので車両２が移動経路４上を動き出す。 （もっと読む）

【課題】緊急停止時に車体を特定方向に確実に傾斜させることで、緊急停止時における乗員の不安感や不便さを解消するのと共に、逆側の車体傾斜制限機構が不要となるので、車両の軽量・小型化が可能であり、その結果、使い勝手がよく、かつ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、移動可能に前記車体に取り付けられた可動質量と、可動質量を特定方向に付勢する付勢手段と、可動質量を固定する固定手段と、駆動輪に付与する駆動トルクを制御して車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、車体の姿勢制御実行時に可動質量を固定し、また、車体の姿勢制御停止時に可動質量を解放するように、固定手段を制御する固定解放制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】風や潮流等による外乱がある場合にも船舶の定点保持を実現させる。
【解決手段】船舶の船舶座標系での現位置と目標保持位置２６との前後方向偏差を位置偏差演算部３０で演算し、その演算される前後方向偏差に基づいて、発生させるべき前後方向推進力をＰＩＤ制御演算部３２において演算する。また、船舶の船舶座標系での現位置と目標保持位置２６との横方向偏差を位置偏差演算部３０で演算すると共に、船舶に作用する外乱の方向を外乱推定演算部３４で推定し、その演算される横方向偏差及び推定される外乱の方向に基づいて、発生させるべき回転方向モーメントを演算する。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットシステムにおいて、簡単な構成により、自律移動ロボットが危険な領域に進入することがなく安全で自律的な移動動作を制限されず移動可能とし、そのような稼働環境を容易かつ低コストで実現可能とする。
【解決手段】システム１０は、ロボット１と稼働環境に設置されたマーク２とを備え、ロボット１は、記憶手段５に記憶された情報および制御パラメータに基づいて走行経路を生成する経路生成手段６と、走行経路に沿って移動手段７１を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段７と、安全確認用のマーク２を検出するためのマーク検出器８とを備え、マークは、ロボット１が安全に移動可能な領域においてのみマーク検出器８によって検出されるようにロボット１の稼働環境に設置されており、移動制御手段７は、マーク検出器８によってマーク２が検出される間は移動を継続し、マーク２が検出されないときは移動を停止して安全を確保する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行速度に依らず、いつ倒立制御を停止しても車体を安定した状態に維持することを可能とし、異常時における緊急停止に即時に対応することができ、高い走行性能や利便性を備え、かつ、安全に使用することができるようにとする。高い走行性能や利便性を備え、且つ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、車両の走行速度に応じて減速度の時間変化を予測する減速度予測手段と、減速度予測手段によって予測された減速度の時間変化に応じて、前記姿勢制限手段の位置や形状を制御する姿勢制限制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】センサの計測値を取得することができない場合には、車体の傾斜状態及び駆動トルクから駆動輪の回転状態を推定することによって、駆動輪の回転状態を取得することができない状況下であっても倒立姿勢での走行を維持することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の傾斜状態及び前記駆動トルクによって前記駆動輪１２の回転状態を推定する回転推定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】センサの計測値を取得することができない場合には、駆動輪の回転状態及び駆動トルクから車体の傾斜状態を推定することによって、車体傾斜状態を取得することができない状況下であっても倒立姿勢での走行を維持することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記駆動輪１２の回転状態及び前記駆動トルクによって前記車体の傾斜角を推定する傾斜推定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】衝突判定部４が、互いに異なる複数の一時的な流れが生じた場合に、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動に基づいて移動した場合に障害物に衝突するかどうかを判定する。衝突確率計算部６が、衝突すると判定された一時的な流れが生じる確率の総和である衝突確率を計算する。報酬決定部７が、衝突確率を考慮して報酬を決定する。動的計画部２が、報酬に基づいて動的計画を行う。 （もっと読む）

【課題】走行計画マップを自動的に生成及び更新可能な移動ロボット、移動ロボットの走行計画マップ生成方法、移動ロボットの管理システムを提供すること。
【解決手段】移動ロボットは、操縦モード時に操縦者が移動ロボットを操縦する操縦部１０と、移動ロボットの現在位置を推定する位置推定部１２と、移動ロボットの現在速度を検出する速度検出部１４と、操縦モード時に、位置推定部１２の推定結果と速度検出部１４の検出結果を含む移動ロボットの走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集部１５と、走行履歴情報に基づいて、移動ロボットの走行計画マップ１７を生成し、更新する走行計画マップ生成更新部１６と、走行計画マップ１７を用いて、移動ロボットの走行経路を計画する走行計画部１８と、計画した走行経路に追従するように、移動ロボットの走行を制御する走行制御部１９を備える。 （もっと読む）