【課題】走行経路の光環境が変化しても精度よく教示された走行経路を走行できるようにした、移動体の制御装置及び移動体システムを提供する。
【解決手段】移動体１に取り付けられる撮像装置３と、移動体１を自律走行させる走行装置２とを有する移動体の制御装置であって、第１の光環境条件において取得した教示画像群と、第１の光環境条件とは異なる光環境条件において取得した示画像群と、を記憶する教示画像記憶部５と、教示画像記憶部に記憶された複数の教示画像のうち、現時点での移動体の進行方向の目標となる現教示画像を選択する教示画像選択部と、
教示画像選択部により選択された現教示画像と、撮像装置から得られた実画像とに基づいて、現教示画像と実画像との一致度が大きくなるように走行装置を制御する走行制御部と、を有している （もっと読む）

【課題】高い移動速度の場合には自律して移動し、また、低い移動速度のときには遠隔操作できるようにする。
【解決手段】本発明は、撮像部、測距部及び駆動機構を搭載した無人移動体と、表示部、及びその表示部に表示した画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための、少なくとも移動方向と移動速度を含む操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有し、撮像部により取得した画像データと、測距部で取得した測距データとに基づいて、移動領域内における移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に基づいて、自律移動のための移動計画を作成する移動計画作成手段１０ｂと、操縦情報に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する第一の判定手段１０ｃと、移動が可能であると判定したときには、その移動計画に従って、無人移動体を移動させる自律移動手段１０ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】追従性を向上した追従制御を課題とする。
【解決手段】車両１に設置した複数の無線通信手段Ｑでそれぞれ上記電波発信源８からの電波を受信して、各無線通信手段Ｑから電波発信源８までの各相対距離を取得する。取得した複数の相対距離から、車両１に対する電波発信源８の相対位置座標を取得する。無線通信手段Ｑ毎に基準通信距離Ｌ内の検出設定エリアをそれぞれ想定し、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアのうち、電波発信源８がどの存在判定エリアに位置するか上記取得した複数の相対距離から推定する。推定した存在判定エリアに基づき、目標位置取得手段３Ｂが取得した電波発信源８の相対位置座標の正当性を判定し、正当と判定した電波発信源８の相対位置座標に向けて車両１の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成を用いて、倒立制御の異常を高精度に判断すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、駆動輪３１、３２の回転速度Ｖを検出する速度検出部２４と、駆動輪３１、３２の目標回転速度ＶＴを設定する目標速度設定部２３１と、駆動輪３１、３２を制御して、倒立型移動体１の倒立制御を行う倒立制御部２３２と、速度検出部２４により検出された回転速度Ｖと、目標速度設定部２３１により設定された目標回転速度ＶＴと、の速度偏差ΔＶを算出する速度偏差算出部２３３と、速度偏差算出部２３３により算出された速度偏差ΔＶに基づいて、倒立制御が異常であるか否かを判断する異常判断部２３５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ジョイスチックでコントロールするリモートコントロール走行体の走行に関して、操縦器と走行体の位置関係による角度誤差を少なくすること、制御可能な角度範囲をひろげる。
【解決手段】操縦器１から見た走行体２の位置の方位γと、操縦器１から見た走行体２の向きβ、操縦器１の操縦による目標角αを得て、これらのデータα、β、γを演算した値で走行体２の向き変更駆動手段を駆動する。それによってすべての位置関係で正確な制御ができるようになる。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度であっても、無人移動体の移動を容易確実に指示できるようにする。
【解決手段】無人移動体Ｂと、表示部と、これに表示された画像に基づいて、無人移動体Ｂを遠隔操作する遠隔操作装置Ｃとを有しており、遠隔操作装置Ｃには、無人移動体Ｂを旋回させようとする旋回位置と、この旋回位置における移動方向に対応付けた操作用アイコンを、表示部の画像の指示位置に重畳設定することによる移動指示を行う走行指示手段を設け、遠隔操作装置Ｃには、走行指示手段によって指示された旋回位置と、この旋回位置における移動方向に基づき、自律移動のための移動経路を計画する経路計画手段と、移動経路に応じた無人移動体の移動速度を計画する速度計画手段と、計画した移動経路と移動速度に従って無人移動体Ｂを移動させる自律移動手段とを設けている。 （もっと読む）

【課題】移動体の位置と環境の形状を安定的に推定する。
【解決手段】速度分散モデル予測生成手段１２は、記憶手段１１から対象の計測点の過去の推定位置と推定誤差の分散とを読み出す。そして、速度分散モデルを適用し、計測点の推定位置及び推定誤差の分散の速度分散付予測値を算出する。第１の現在位置推定手段１３は、この計測点の推定位置及び推定誤差の分散の速度分散付予測値と、計測点の３次元計測値と、を用いて移動体の現在位置・姿勢及び推定誤差の分散の予測値を算出する。そして、算出された移動体の現在位置・姿勢及び推定誤差の分散に応じて、計測点の推定位置及び推定誤差の分散が更新される。 （もっと読む）

【課題】追従性を向上した自律的な移動制御を提供する。
【解決手段】無線通信手段Ｑ毎に基準通信距離Ｌ０内の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃをそれぞれ想定して、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアを設定しておく。そして、各無線通信手段Ｑから電波発信源までの各相対距離Ｅに基づき、上記複数の存在判定エリアのいずれに電波発信源が位置するか判定する。エリアＡに電波発信源が位置する場合、通信距離Ｌを再設定した存在判定エリアを使用して、向きを判定出来る存在判定エリアに電波発信源を位置させる。そして、電波発信源の位置する方向を判定し、その判定した方向に向けて車両１を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度であっても、無人移動体の移動を容易確実に指示できるようにする。
【解決手段】
移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づく移動領域の画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された移動領域の画像に基づいて、無人移動体を遠隔操作する遠隔操作装置とを有する無人移動体システムにおいて、無人移動体を移動させるための複数の移動用パラメータのうち、いずれか一つのパラメータによる移動指示を行う移動指示手段を遠隔操作装置に設けたこと、移動指示手段によって指示された移動用パラメータに基づき、駆動機構によって無人移動体を自律的に移動させる自律移動手段を無人移動体に設けたことを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】 より確実に検知可能なランドマークを用いることで、移動体の位置推定の補正を確実に行うことができる技術を提供する。
【解決手段】可動領域内を走行する移動体は、制御ユニット１０と加速度センサ６４等を備えている。加速度センサ６４は、移動体の上下方向の加速度を検知する。制御ユニット１０は、メモリ１２とＣＰＵ１１を備えている。メモリ１２は、可動領域内の段差の位置を記憶している。ＣＰＵ１１は、加速度センサ６４の出力から移動体が段差を通過したことを検知する段差特定部１６と、段差特定部１６で移動体が段差を通過したことを検知した場合において、段差通過時の移動体の推定位置にメモリ１２に記憶されている段差が存在するときに、メモリに記憶されている当該段差の位置から移動体の推定位置を補正する位置補正部２０を備える。 （もっと読む）

【課題】離れた認識対象物までの距離を、認識対象物の表面の傾きに大きく影響されずに判定でき、且つ、超音波信号や赤外線信号の測定範囲外の距離にある認識対象物との距離を判定できるバーコードを利用した認識方法を提案すること。
【解決手段】ロボット１が走行する直線経路１１ａの正面にある壁面１２ａに、異なるサイズの３つのバーコード１３ａ〜１３ｃを垂直に並べたバーコード群１３を付しておく。バーコード１３ａ〜１３ｃのサイズを、ロボット１に設置したＣＣＤカメラ７によって判別可能な最大距離がＬａ〜Ｌｃとなるように設定する。直線経路１１ａを走行するロボット１のＣＣＤカメラ７を垂直方向に走査して、これらのバーコード群１３を撮影し、各バーコードが判別不能から判別可能に、あるいはその逆に切り替わった時点を検出して、切り替わり時点におけるロボット１と壁面１２ａとの距離を把握する。 （もっと読む）

【課題】走行経路にガイド部材等を設けることなく、走行経路に沿って精度良く自律走行できるようにした、移動体の教示方法及び移動体の制御装置並びに移動体システムを提供する。
【解決手段】予め取得した教示画像と走行時に随時取得される実画像との比較結果に基づいてスタート地点からゴール地点に向かって自律走行する移動体に走行経路を教示する移動体の教示方法であって、移動体を走行経路のゴール地点に配設して教示画像を取得し、その後、スタート地点に向かって移動体を手動走行させながら複数の教示地点において教示画像を取得し、スタート地点に到達すると教示画像を取得する。 （もっと読む）

【課題】取り扱い容易で破損の危険性の低い移動体を提供する。
【解決手段】移動体１の本体部１０は左クローラユニット１２Ｌと右クローラユニット１２Ｒをハウジング１１で連結したものである。本体部１０の上面にはカメラユニット２０と運搬用ハンドル３０が設けられる。運搬用ハンドル３０の最上位箇所はカメラユニット２０の最上位箇所以上の高さとなっており、移動体１が転倒したとき、運搬用ハンドル３０はカメラユニット２０の保護の役割を果たす。運搬用ハンドル３０は本体部１０の重心ＣＧよりもカメラユニット２０寄りに設けられている。ハウジング１１と左右クローラユニット１２Ｌ、１２Ｒの境界で、それぞれの外殻板同士が合わさって板が二重になった箇所に、運搬用ハンドル３０の根元が固定される。運搬用ハンドル３０の側面には障害物センサ２５が設置される。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置および姿勢を精度良く制御する水中移動体の制御装置を提供することにある。
【解決手段】指令速度−指令推力変換手段２４は、コントローラ１３から入力した速度指令値を指令推力へと変換する。ＰＩＤ制御器２７は、変換された指令推力と、３軸周りの角速度と３軸方向の加速度から、ＸＹＺ方向の推力制御量を算出する。スラスタ推力配分手段２８は、ＸＹＺ方向の推力制御量を各スラスタが発生するスラスタ推力に変換する。スラスタ推力−モータ電圧変換手段２９は、スラスタ推力を各スラスタの駆動モータの指令電圧へと変換し、スラスタ２１，２２，２３に供給し、水中検査装置９を動作させる。初期キャリブレーション手段３０は、指令値−指令推力変換手段２４とスラスタ推力−モータ電圧変換手段２９で用いる変換ゲインを予め同定し、同定した変換ゲインを各手段２４，２９に設定する。 （もっと読む）

【課題】自律走行する移動体の走行経路の教示作業をより簡便にできるようにした、移動体の制御装置及び移動体システムを提供する。
【解決手段】走行装置をそなえて、予め教示された走行経路を自律走行する移動体１であって、移動体に取り付けられ、実画像を取得する撮像装置と、走行経路上の離散した複数の教示地点のそれぞれにおいて実画像の目標となる画像として取得した複数の教示画像を記憶する教示画像記憶手段と、の予め教示された走行経路に対するオフセット量ｄを取得するオフセット量取得手段と、実画像と教示画像との比較結果、及び、オフセット量取得手段により取得されたオフセット量に基づいて走行装置を制御する走行制御手段と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボット間の干渉や衝突を防止する。
【解決手段】駆動プログラムに従って駆動させるロボットの駆動制御方法であって、前記駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させ、前記ロボットの駆動状況を検出するとともに、検出した駆動状況を駆動状況データーとして記録し、前記駆動状況データーに基づいて、前記駆動プログラムを更新し、前記更新された駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させる。 （もっと読む）

【課題】ガイド部材等を設けることなく、移動体を精度良く目標位置に自律停止させることができるようにした、移動体の制御方法及び制御装置並びに無人搬送システムを提供する。
【解決手段】撮像装置４をそなえた移動体１の走行を制御する方法であって、教示画像と実画像とに基づいて移動体１を定常速度で走行させ、複数の教示画像の中から予め設定された減速開始位置画像と実画像との一致度が第１閾値に達すると定常速度よりも小さい減速速度で走行させ、複数の教示画像の中の位置決め開始位置画像と実画像との一致度が第２閾値に達すると減速速度よりも小さい位置決め速度で走行させ、複数の教示画像の中の目標位置画像と実画像との一致度が第３閾値に達すると移動体１を停止させる。 （もっと読む）

【課題】処理時間の短縮化および処理負担の軽減を図りつつ、動的に生じた物陰を正確に判断して走行の安全性をより向上させること。
【解決手段】移動ロボット１００であって、走行方向に存在する障害物を検知するレーザレンジセンサ（ＬＲＳ）１０１と、検知された障害物の計測点間の距離に基づいて、物陰の存在の有無を判断する物陰判断部１１０と、物陰が存在すると判定された場合に、物陰との距離に基づいて移動ロボット１００の走行速度を制限する速度制御部１１１とを備えた。 （もっと読む）

【課題】遠隔地の操縦者に無人車両の周辺情報を視覚的に提供できるようにすることを目的とする。
【解決手段】無人車両２００の車両制御装置２０９は、無人車両２００の位置および姿勢角を計測し、計測した位置および姿勢角を位置姿勢情報２１０ａとして遠隔地の遠隔操縦装置３００に送信する。遠隔操縦装置３００は、位置姿勢情報２１０ａに基づいて地図データベースから車両周辺の地図データを取得し、取得した地図データを３次元で表した３次元周辺画像３１３ａを表示装置９０１に表示する。操縦者は、表示された３次元周辺画像３１３ａを確認しながら無人車両２００に対する操縦命令を遠隔操縦装置３００に入力する。遠隔操縦装置３００は、操縦者により入力された操縦命令に基づいて移動先位置情報３２２ａを車両制御装置２０９に送信する。車両制御装置２０９は、移動先位置情報３２２ａに基づいて無人車両２００を自動運転する。 （もっと読む）

【課題】計算負荷が低く、移動がスムーズであり環境の動的変化などノイズに強いロバストな移動動作が可能な制御装置を提供する。
【解決手段】障害物回避機能を有する移動制御装置１３は、移動体１と、この移動体１に設けられ、移動体進行方位を検出する検出手段１４−１７と、移動体１に設けられ、障害物の位置およびこの障害物までの実計測距離を計測し、この検出手段１４−１７が検出した移動体進行方位に対する障害物の方位角を出力する計測手段９−１２と、計測手段９−１２が出力した障害物の方位角の大きさに応じて、実計測距離を変化させて疑似距離を生成する疑似距離生成手段と、この疑似距離生成手段が生成した疑似距離に基づき、移動体１が障害物を回避するよう移動体１の動作を制御する制御手段と、備える。 （もっと読む）