【課題】通路の合流点でロボットの衝突を回避しロボットが渋滞するのを緩和する。
【解決手段】複数の自走するロボット１０が合流点を含む通路５を走行するロボット１０の制御方法であって、通路５の合流点に第１領域６を設け、さらに第１領域６の外側に第２領域７を設け、第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、優先順位の低いロボット１０を待機させると共に優先順位の高い順番にロボット１０Ａを走行させ、かつ、走行したロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在している場合には、先頭のロボット１０Ａに続いて第２領域７に存在しているロボット１０Ｆが走行する。 （もっと読む）

【課題】
走行コースの修正を作業効率よく行うようにする（ティーチングによる方法よりも作業効率よく走行コースの修正を行う）。
【解決手段】
走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、該無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、前記無人車両を前記誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの境界線のデータを入力する手段と、移動起点の位置とその位置における前記無人車両の方向および移動目的点の位置とその位置における車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、前記移動起点の位置および移動目的点において、前記指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、前記作成されたコースデータで規定される誘導コースで無人車両を走行させた場合の該無人車両と前記コースエリアの境界線との干渉を推認する手段と、前記干渉が推認された場合に、前記コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

ロボットは、二つの車輪の間に配置されたシャーシ内に埋設される電子監視システムを備える。車輪は、本体および複数の接地部を備える。接地部は、一般に、本体の周りに半径方向に沿って配置されると共に、本体の外側部分から、遠位方向に延びている。本体は、一般に、複数の圧縮セルを画定すると共に、実質的に円錐台形状の外面を有する。
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【課題】観測航路を自動的に生成しその観測航路下の水中または水底の様子を自動的に観測できるようにする。
【解決手段】観測航路を生成するために基準観測線を入力し（Ｓ１）、前記基準観測線を一定の距離平行移動させることによって複数の観測航路を生成し（Ｓ２）、生成された複数の観測航路の距離を確定させると同時に確定させた観測航路の航行順序を指示し（Ｓ３）、指示された航行順序にしたがって無人ボートを航行させ（Ｓ４）、航行中に少なくとも水中または水底の様子のいずれかを観測し（Ｓ５）、観測されている少なくとも水中または水底の様子を表示するとともに記憶させる（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】不慣れな操作者でも移動体を容易に遠隔操作できる遠隔操作システムおよび遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】遠隔操作システム１０に含まれる遠隔操作装置１４のＣＰＵ４４は、移動体１２からの過去情報および最新の移動体情報に基づいて過去情報を選択し仮想視点Ｖを決定する。ＣＰＵ４４は、グローバル座標系ＧＣに、選択された過去情報に基づいて３次元環境画像Ｋと仮想視点Ｖとを生成し、最新の移動体情報と移動体モデルＭに関するデータとに基づいて移動体モデルＭを生成し、最新の移動体情報と操舵ユニット５２からの入力量とに基づいて第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを生成する。そして、ＣＰＵ４４は、３次元環境画像Ｋと移動体モデルＭと第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを仮想視点Ｖから切り出し中心点Ｑ方向に透視投影して合成画像を生成し、当該合成画像をモニタ３６に表示する。 （もっと読む）

【課題】被搬送部を接続可能な自律移動装置において、被搬送部にセンサ等の検出手段を設けることなく、被搬送部への障害物等の接触の検出が可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】ロボット１は、台車４０と、カバー４１と、近接スイッチ７１と、連結部１８と、を備える。カバー４１は、台車４０の側面の一部を覆い、かつ、台車４０に対して相対変位可能に該台車４０に取り付けられる。近接スイッチ７１は、台車４０に対するカバー４１の相対変位を検出する。連結部１８を介して接続されるカート１９には、カート１９の側面の一部を覆うカートカバー２９が、カート１９に対して相対変位可能に取り付けられる。当該カートカバー２９の相対変位をカバー４１に機械的に伝達し、カバー４１を前記台車４０に対して相対変位させる変位伝達機構が、カートカバー２９に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】 超音波の干渉による誤検出を防止しつつ、複数の超音波センサによるスキャン時間を短縮することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、超音波を発信するとともにその反射波を受信することにより物体を検出する１６個の超音波センサ２１〜３６を備える。１６個の超音波センサ２１〜３６は、上下２段に分けて、自律移動装置１の本体１０の外周面に周方向に沿って等間隔に配置されている。また、自律移動装置１は、１６個の超音波センサ２１〜３６のうち、超音波が互いに干渉しない十字状の位置に配置されている４つの超音波センサを一組として同時に駆動するとともに、駆動する組を所定時間毎に順次切替えるインターフェースボード４２を備える。このインターフェースボード４２は、超音波センサ２１〜３６の結果出力時間を計測して物体までの距離を算出し、その算出結果としての距離情報を電子制御装置６０に出力する。 （もっと読む）

【課題】自律移動する際に、より少ない検出器で全方位の接触又は衝突を検知することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置３は、台車４０と、カバー４１と、第１近接スイッチ及び第２近接スイッチと、電子制御装置３２と、を備える。カバー４１は、台車４０の側面の一部を覆い、かつ、台車４０に対して相対変位可能に該台車４０に取り付けられる。第１近接スイッチは、台車４０に対してカバー４１が所定値変位したときにオン／オフする検出信号を出力し、台車４０の中心部に配置される。第２近接スイッチは、第１近接スイッチがオン状態からオフ状態に切り換わる変位量よりも大きくカバー４１が変位した場合にオン状態からオフ状態に切り換わるように設定されている。電子制御装置３２は、第１近接スイッチ及び第２近接スイッチから出力されるそれぞれの検出信号に応じて前記駆動手段を制御する。 （もっと読む）

【課題】距離センサ１４の故障等による自律移動ロボット１０の異常な移動を未然に防ぐことができる自律移動ロボット１０を提供する。
【解決手段】自律移動ロボット１０は、ある時点の実環境における物体の配置を示す地図情報を格納する地図情報格納部１２０と、周辺の実環境の情報を取得する距離センサ１４と、距離センサ１４が取得した実環境の情報と地図情報とを比較して自律移動ロボット１０の位置および向きを算出する位置姿勢算出部１２１と、自律移動ロボット１０の位置が予め設定された経路上に位置するように自律移動ロボット１０を移動させる移動制御部１２２と、自律移動ロボット１０の位置および向きにおいて、距離センサ１４が取得した実環境の情報と地図情報との比較結果を周囲の人間に通知する発光素子１５を制御する発光制御部１２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】コスト面において優れた移動体、移動体制御システム及び移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】移動体１は、位置情報を含む模様を撮像するカメラ７１，７２と、カメラ７１，７２によって撮影された画像信号から位置情報を取得する画像処理部５４と、画像処理部５４によって取得された位置情報に基づいて自己位置を推定し、推定された自己位置に基づいて、予め位置と関連づけられた走行面情報を取得し、当該走行面情報に基づいて、前記移動体の動作制御を行う制御計算部５１を備えている。 （もっと読む）

表面上で積載物を輸送するための装置および方法が提供される。車両（１６００）は、筐体（１６０２）によって部分的に包囲された支持体（１６０４）を用いて積載物を支持する。２つの横方向に配置された接地要素（１６１０）は、筐体または支持体のうちの少なくとも１つに結合されている。電動駆動部は接地要素に結合されている。駆動部に結合されたコントローラは、車両の均衡を動的に制御するために、少なくとも車両の重心の位置に応じて駆動部の動作を支配する；筐体および／または支持体の結合により、これらは接地要素に対して移動することができ、これによって重心（１６４０）の位置を変化させることができる。
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【課題】リアルタイムに変化する環境下であっても、移動ロボット本体の大きさや形状によることなく、ロボットの移動する経路を簡単に修正することができる自律移動型ロボット、および自律移動型ロボットの移動経路作成方法を提供すること。
【解決手段】移動手段を有する移動ロボット本体と、移動ロボット本体を移動させるための目標経路を決定する目標経路決定手段と、決定した目標経路に基づいて移動ロボット本体を移動させるように移動手段を制御する制御部と、を備えた自律移動型において、移動ロボット本体に対して端部が回動自在に取り付けられた、仮想アームを仮想的に作成するとともに、作成した仮想アームの取り得る姿勢の拘束条件を維持しつつ、仮想アームの先端を決定した目標経路に沿って移動させるように前記移動手段を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】 障害物の存在にかかわらず目標物の位置を的確に捕らえながら、その目標物に対する常に確実かつ安定した追従移動を可能とする信頼性にすぐれた自律移動装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】 子ロボット２１は、親ロボット１を捕捉し、捕捉した親ロボット１に対する相対位置を算出し、算出した相対位置に応じて親ロボット１に対する追従移動を制御する。このとき、子ロボット２１は、自己位置を推定して親ロボット１の位置との誤差を求めており、親ロボット１の捕捉が不可能な場合に、推定した自己位置を上記求めておいた誤差に応じて補正し、補正した自己位置から親ロボット１に対する相対位置を算出、算出した相対位置に応じて親ロボット１に対する追従移動の制御を継続する。 （もっと読む）

【課題】 移動ロボットの位置認識のための特徴マップ生成及び周辺の特徴情報抽出技術を提供する。
【解決手段】 光を放出する３Ｄ距離センサーを用いて取得された情報から反射関数を含む特徴情報を抽出し、これに基づいて特徴マップを生成させるために周辺の環境変化にあまり敏感ではない特徴マップを生成させることができ、特徴マッチング時の成功率を高めうる。 （もっと読む）

【課題】障害物を確実に検知して回避動作を安定に行い、壁沿い走行しながら清掃することができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体を移動させる走行手段２，３と、清掃を行う清掃手段４，５，６と、障害物への接触を検知するバンパー１１と、掃除機本体１の内部に取り付けられた共振コイル８を有する発振回路３０、及び発振周波数の変化を検知する周波数検知回路３１を含む高周波処理部１３と、周波数検知回路３１及びバンパー１１の検知信号に基づいて走行手段を制御すると共に、清掃手段を制御して吸引清掃させる。バンパー１１と周波数検知回路３１の検知信号を基に回避動作を行なう場合、前方に検知した障害物の周りを掃除機本体１が小回りして迂回するように制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物に会わせることなく、確実に部屋の壁沿いに一周させることができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１を移動させる走行手段（２，３）と、清掃を行う清掃手段（４，５，６）と、壁１３あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部８と、測距手段と信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段と清掃手段とを制御する制御手段を備え、外部誘導装置１４を設置した部屋内を走行しながら清掃手段で吸引清掃する自走式掃除機であって、信号線１５は、部屋の壁際や部屋内に設置された家具の縁に沿った床面上に部屋内を一周するように配設され、外部誘導装置１４から印加された所定周波数の誘導信号による電磁波を発し、制御手段は、信号検知部８が誘導信号を検知する時は、信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段（２，３）を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動障害物のゴーストを適時に除去することにより、効率的な移動を行うことができるようにする。
【解決手段】移動領域内の測距データを取得するための測距装置３１により取得した測距データに基づき、自律移動の妨げとなる障害物が移動障害物であるか否かを判定する障害物判定手段３０ａと、判定に係る移動障害物を含む三次元地図を作成する地図作成手段２０ａと、判定に係る移動障害物に対応する三次元地図上の座標位置をマーキングするマーキング手段３０ｂと、所定の時間経過毎に、当該マーキングした三次元地図上の座標位置から当該移動障害物を消去する移動障害物消去手段２０ｂと、移動障害物を消去した後の三次元地図に基づいて、経路計画を作成する経路計画作成手段２０ｃと、その作成した経路計画に従い、駆動機構を介して移動領域内を移動するための移動手段１０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】平面上に描いたパターンを利用して移動体の位置の検出を行う。
【解決手段】本発明の移動体位置検出システムは、表面に同一のドットパターンが配置された複数のパネルを並設することにより構成される平面と、複数のパネルのドットパターンを構成する個々のドットの基準特徴量を算出し、この基準特徴量を個々のドットの平面上における座標値と対応付けてデータベースに格納する基準特徴量格納手段と、移動体が位置する平面上の領域を予め決められた時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像手段が取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットの検出特徴量を算出する検出特徴量算出手段と、検出特徴量をデータベース中の所定の大きさの照合範囲の基準特徴量と照合することにより、最も一致度の高い基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量の座標値を、平面上における移動体の現在位置として検出する特徴量照合手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボット装置において、例えば草むらが存在する進路など、実際には通行可能である進路を障害物があって通過不能な進路と誤って判断することを防止し、円滑な移動を行うことができるようにする。
【解決手段】周囲の形状を検出するレーザレンジファインダ２と、植物の葉において反射率の高い第１の波長帯域を撮像する機能と植物の葉において反射率が局所的に低い第２の波長帯域を撮像する機能とを有するカメラ３ａ，３ｂと、移動可能領域を検出して移動予定路を決定する制御手段とを備え、第１の波長帯域の反射率と第２の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、検出された周囲の形状のうち植物の葉と判別された箇所について、その形状を避けるか否かを判断する閾値を変更し、または、距離データの変化量及び乖離量を変換して、避けるか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】記憶領域と演算量を抑えつつ目的地まで滑らかに移動することが可能な自律移動体を提供する。
【解決手段】ロボット１１は、サブゴール記憶部と、自機情報取得部と、最短サブゴール探索部と、サブゴール抽出部と、仮想移動目標演算部と、を備えている。サブゴール記憶部は、初期位置から目標位置９０に至るまでの経路に複数設定されたそれぞれのサブゴールの位置と、初期位置からのサブゴールの順序と、を記憶している。自機情報取得部は、自機の現在位置を取得する。最短サブゴール探索部は、サブゴール記憶部が記憶しているサブゴールの中で、現在位置から最短距離にあるサブゴールを探索する。サブゴール抽出部は、前記最短距離にあるサブゴール８２を含み、現在位置を中心とした領域円１００内に位置するサブゴールを抽出する。仮想移動目標演算部は、サブゴール抽出部によって抽出された各サブゴールの位置に基づいて仮想移動目標８８を演算する。 （もっと読む）