【課題】車両の用途や使用方法に応じて、適切に車両を制御する。
【解決手段】倒立振子型車両１は、折り畳み可能に組付けられたシート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌを備える。シート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌの折り畳み状態に基づき決定された動作モードを応じて値が変化する特性パラメータＫi_x，Ｋi_y（ｉ＝１，２，３）及びθb_x_obj，θb_y_objを用いて車輪体５の制御用操作量が決定される。 （もっと読む）

【課題】倒立振子となった姿勢で、所定の軌跡上を移動することができる全方向移動車両（倒立振子型移動体）を提供する。
【解決手段】全方向移動車両１が、基体９と、床面上を全方向に移動可能な車輪体５と、車輪体５を駆動するアクチュエータ装置７と、少なくとも基体９の傾斜角が所定の目標角度となるようにアクチュエータ装置７を制御し、かつ、車輪体５が所定の軌跡上を移動するようにアクチュエータ装置７を制御する制御ユニット５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置が指定された経路から逸れることが無い移動計画を行うことができる自律移動システム及び自律移動装置を提供する。
【解決手段】管理装置は、通信装置３７を介して各自律移動装置２ａ、２ｂから受信する集約データに基づいて、地図上の位置座標と、自律移動装置２ａ、２ｂで推定される自己位置が不確かになる程度を判断する誤差分布データとを対応付けて登録する誤差登録地図を管理する地図管理部３１０と、この地図管理部３１０で管理される誤差登録地図３１０ｃに基づいて、各自律移動装置２ａ、２ｂが経路から逸れることが無い又は逸れる確率を低くする、動作及び／又は経路を指定する移動計画を行う運用管理部３２０を備える。 （もっと読む）

【課題】走行では越えられないまでも回避するほどでもない程度の大きさの障害物が存在する場合であっても乗り越えて進行することができる倒立振子制御型の移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】走行面を移動可能な移動動作部５と、移動動作部５を駆動する駆動力を発生させるアクチュエータ装置７と、移動動作部５及びアクチュエータ装置７が組付けられた基体９と、を有する倒立振子制御型の移動体１の制御装置であって、基体９は基体９を伸縮させる伸縮機構（直動アクチュエータ１３及びバネ１４）をさらに備え、移動体１を跳躍させるための指令値に基づいて、跳躍時の軌道計画を生成し、軌道計画に応じた移動体１の射出角を、アクチュエータ装置７を駆動して移動体１の姿勢を制御することにより制御する制御ユニット５０と、上記の軌道計画に応じた移動体１の射出速度を、伸縮機構の伸縮量を調整することにより制御する制御ユニット１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車を提供する。
【解決手段】倒立型走行装置は、指令部からの走行速度指令値で倒立走行を行うための目標指令値を生成する調整目標生成部100と、調整目標生成部100にて生成された目標指令値とセンサによる検出結果との偏差に基づいて走行制御を実行するフィードバック補償部43と、センサによる検出結果から求められる実際の走行速度と走行速度指令値との偏差に基づいて調整目標生成部100の制御パラメータを調整する応答性調整部200と、を備える。 （もっと読む）

【課題】歩行者に対して確実に障害物を回避可能な進路を提示することのできるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、後方の範囲Ａに向けて所定角度ピッチで放射線状にレーザ光を照射して、各レーザ光毎にロボット１から反射点（ｈ１〜ｈ１７）までの距離データを獲得する。そして距離データに基づき、ロボット１の後方に存在する物体の各々の表面に生じた反射点のクラスタ１〜４を抽出し、この中から歩行者の両足を示す可能性のある２つのクラスタの組（１，２の組、２，３の組）を特定する。そして、特定したクラスタの組毎に、歩行者の胴体中心位置を示す可能性のある座標Ｔ１，Ｔ２を獲得し、この中から、過去のデータから推定される胴体中心位置Ｓ１と、最も近い位置にある座標Ｔ２を、現在の胴体中心位置の座標として特定して、座標Ｔ２に基づき、ロボット１の速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動対象を簡易に測定する。
【解決手段】円錐検出光ＤＥＴと測定対象の表面Ｓ２との交点ＴＲからの反射光に基づいてセンサ原点Ｏから測定対象Ｓ２までの距離を測定し、当該測定結果から得た交円ＴＲの特徴量によって測定対象表面Ｓ２の形状を求めるようにしたことにより、円錐検出光ＤＥＴの立体的な構成を利用して測定対象Ｓ２の形状を簡便かつ確実に測定することができる。 （もっと読む）

【目的】軌道を正確に最小分散推定して未清掃の空白領域が無い清掃効率の高い掃除ロボット及び掃除方法を提供する。
【構成】本発明に係る掃除ロボットは、センサの信号を用いてコンピュータにより演算される時々刻々の位置と、前記位置を格納するデータ記憶部と、清掃領域の境界に分散配置された位置情報発信部と、前記位置情報発信部に接近したときに位置情報を受信する位置情報受信部と、受信された前記位置情報により現在位置から最適推定された現在推定位置と、前記現在推定位置を用いて過去位置から最適推定された過去推定位置と、前記現在及び過去の推定位置からなる推定軌道を格納する軌道記憶部と、軌道データから清掃領域内で軌道の無い及び／又は少ない再掃引領域を導出する再掃引領域導出手段と、前記再掃引領域内を走行させて前記再掃引領域を清掃する再掃引領域行走行手段を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 移動ロボットのボディが物体に接触した場合を直ちに検知できるとともに、物体と移動ロボットとの接触で作用する力を緩衝することができる移動ロボットを得る。
【解決手段】 移動ロボット本体部の少なくとも下部の周囲を覆うカバーと、カバーの上部を移動ロボット本体部のフレームに、該カバーの面方向において可動に取り付けるカバー上部支持部と、前記カバーの下部を移動ロボット本体部のフレームに、弾性支持するカバー下部支持部と、前記カバーの変位を検出することで、移動ロボットが物体へ接触したことを検知する検知部とを有する。 （もっと読む）

【課題】複数の積載体（例えば台車）が、互いの隙間を詰めて置かれたり、乱雑に配置されていたりする場合であっても、高度な制御を必要とすることなく、積載体を保持（例えば連結）でき、かつ、所望の搬送先へ自律移動できる自律移動装置を提供する。
【解決手段】搬送物が積載される積載体１を保持した状態で自律移動することで該積載体を搬送する自律移動装置１０。積載体１と分離した状態から該積載体を保持可能な保持機構３と、所望の搬送先へ保持機構３を移動させる移動機構５と、受動モードと自律モードとの間で切換可能な制御部７と、を備える。制御部７は、受動モードにある時に、外部からの動作指令に従って保持機構３と移動機構５を動作させ、自律モードにある時に、移動機構５を自律制御して所望の搬送先へ保持機構３を移動させる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、一定数以上の移動物体が存在する領域の通過を安定かつ高速に可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は外界センサ部２、移動物体検出手段４０、自己位置推定手段４１、追従対象選択手段４２、経路生成手段４３、駆動部３を備える。追従対象選択手段４２は、移動物体の物体位置座標１０８、速度ベクトル１０９に基づいて本装置１の目標方向と一番近い移動物体を追従対象として選択し、経路生成手段４３が追従対象の背後までの走行経路を生成する。追従対象選択手段４２は対象物体を追従中にも他の移動物体の物体位置座標１０８、速度ベクトル１０９を取得して追従対象を変更したほうが良いと判断した場合、追従対象を変更し、経路生成手段４３が変更後の対象物体までの走行経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】速度制限が実施されるモードと実施されないモードとの切り替えを行うことなく自然な挙動によって移動体の速度の抑制制御を行う。
【解決手段】支持体１０１と、支持体１０１に取付けられる少なくとも１つの車輪１０２とを備える車両１００であって、支持体１０１は、車両１００の前後方向に揺動可能であり、車両１００は、車輪１０２にトルクを与えるトルク制御器１０３と、支持体１０１の倒立状態を保ちながら走行できるよう車輪１０２に与えられるトルクを調整すべくトルク制御器１０３を制御する制御ループと、をさらに備える。制御ループは、支持体１０１の前後方向の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を含む制御量と目標値の偏差に依存して定まる通常トルクに加え、車両１００の速度パラメーターのべき乗に依存して定まる追加トルクが車輪１０２に与えられるように、トルク制御器１０３を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが段差を乗り越えた後の経路との偏差を設定値以内に抑える。
【解決手段】本発明による移動ロボットは地図入出力部より高さ情報を備えた地図情報を取得し、移動ロボットシステム内に記録されている機構情報を用いて、実際に移動した際にどの程度移動ロボットが経路から外れるかを予測し、その予測が移動ロボットと経路との偏差がどの値まで抑えられるべきかをあらわす許容偏差値を超える場合は、移動速度を抑えるか、経路を段差に対して正対するように修正するかによって移動ロボットと経路との予測される偏差が許容偏差内に収まる経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作によって高速走行を行うことができるとともに、走行の可否判別できない領域と識別されたときにも必要に応じて進入走行することができるようにする。
【解決手段】半自律型無人車両Ｂにおいては、走行可否識別不能領域ａ２への進入の許可情報を受信したときには、走行可能領域ａ１及び進入が許可された走行可否識別不能領域ａ２内における走行経路を生成して走行するとともに、走行可否識別不能領域ａ２を含む走行領域の画像を遠隔操縦装置に向けて送信する。一方、遠隔操縦装置では、走行可否識別不能領域ａ２を含む走行領域の画像を表示部に表示するとともに、走行可否識別不能領域ａ２への進入が許可されたか否かを判定し、走行可否識別不能領域ａ２への進入を許可されたと判定したときには、走行可否識別不能領域ａ２への進入の許可情報を半自律型無人車両に向けて送出する。 （もっと読む）

【課題】角度センサが故障した場合に同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、乗員が安全に降車することが可能な同軸二輪車及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明に係る同軸二輪車は、同軸上に配置された複数の車輪を備え、倒立制御を実行しながら走行する同軸二輪車であって、複数の車輪を駆動するモータ３２１と、モータ３２１の回転角度を検出する角度センサ４３０と、モータ３２１の駆動電流から当該モータの回転角度を推定する角度推定部６３０と、を備え、角度センサ４３０が故障したときに、角度センサ４３０を用いたモータ駆動制御から、角度推定部６３０からの出力値を用いたモータ駆動制御へと切り替え、角度センサ４３０の故障時におけるモータ３２１の回転速度に応じたモータ駆動制御を行うものである。 （もっと読む）

【課題】精度の高い環境地図を作成しつつ、同期的に移動体のその環境内での移動に反映する。
【解決手段】環境を表す地図を用いて状態推定をして移動する移動体を制御する装置であり、地図を格納する記憶手段と、移動体の状態推定データの初期値を設定し更新する状態推定データ格納・処理手段と、測定点を環境内に設定し状態推定データから得た移動体の位置と測定点との位置関係を測定した測距データを得る測距手段と、環境の一部を画像データとして得る画像取込手段と、測距データと画像データを対応づけた合成データの残差を計算する残差算出手段と、移動体の移動量を出力する移動手段とを含み、状態推定データ格納・処理手段が移動手段の出力と残差とで状態推定データを更新し、測距手段が測距データで地図を更新し、移動手段が更新された状態推定データと地図とで移動体の移動を調節する装置。 （もっと読む）

【課題】所期の走行経路から外れて走行したときにも、所期の走行経路に容易に復帰できるようにする。
【解決手段】本発明は、測距部１１，１２、撮像部１３及び走行機構Ｄを有し、自律走行と遠隔操縦可能な半自律型車両と、測距部１１によって取得した画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づき半自律型車両の操縦コマンドを送出する遠隔操縦装置とを有する半自律型車両の遠隔操縦システムであって、操縦コマンドの受信が中断したか否かを判定するコマンド受信中断判定手段１０ａと、当該中断判定したときの受信中断位置情報を取得する中断位置情報取得手段１０ｂと、自律走行を行わせる自律走行手段１０ｃと、操縦コマンドの受信が再開したか否かを判定するコマンド受信再開判定手段１０ｄと、受信再開位置情報を取得する再開位置情報取得手段１０ｅと、復帰走行させる復帰手段１０ｇとを半自律型車両に設けている。 （もっと読む）

【課題】人などの動的な遮蔽物により生じる死角の監視効率を向上することが可能である。
【解決手段】遮蔽物抽出手段４６が、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄから取得された映像から遮蔽物を抽出し、遮蔽物位置推定手段４８が遮蔽物の位置を推定する。そして、死角算出手段５０は、推定された遮蔽物の位置から監視カメラの死角の位置を算出し、その死角の位置に基づいて、ロボット目標位置姿勢決定手段５４などが、移動ロボット２０の位置姿勢を制御するので、死角の位置を的確に算出したうえで、移動ロボットを死角に向けて移動させたり姿勢を変更させたりすることができる。これにより、移動ロボットが撮影機能を有している場合には、死角の撮影を行うことができ、移動ロボットが人を移動させる機能を有している場合には、死角が長時間同一位置に留まらないように、人を移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、走行領域内の測距データを取得するための測距部により取得した測距データに基づいて、走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、無人車両の走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、取得した無人車両の走行状態と、抽出した走行可能エリアとに基づいて、走行のための操作限界を示す操作限界情報を生成する操作限界情報生成手段１０ｃとを無人車両に設ける一方、生成した操作限界情報を表示部に表示させる操作限界情報表示手段を遠隔操作装置に設けている。 （もっと読む）

移動デバイス、特に移動ロボットに対して局在化およびマッピング（ＳＬＡＭ）の同時処理の効率を最適化する技術。一実施例において、誤り粒子が、局在化の粒子フィルタリングプロセス中に導入される。ＳＬＡＭに維持された粒子に対する誤り粒子の重量をモニタすることは、ロボットが局在化していることの検証、および、それが最早局在化していないことの検出を提供する。他の実施例において、移動ロボット環境のセルベースのグリッドマッピングはさらに、それらのセルの占有確率における変化をモニタする。占有確率が変化するセルは動的であるとしてマークされ、このようなセルのマップへの更新は、それら個々の占有確率が安定化するまで停止され或いは修正される。その他の実施例において、例えばロボットデバイスが傾斜している場合のように、データをマッピングのために使用することがそのマップに歪みを組み込むような方法で、デバイスがその物理環境に関するデータを取得していると決定された場合、マッピングは停止される。 （もっと読む）