【課題】
共通のシミュレーション結果に対し、複数の端末で各々の観点から解析を行う。
【構成】
処理装置間でワークを搬送する搬送車システムをシミュレーションする。搬送車システムでの複数の仮想的な搬送車の走行をシミュレーションし、シミュレーションにより得られたデータと搬送車システムの背景画像とを複数の端末へ送信する。各端末は、データを画像として表示する搬送車システム内のエリアと時間の範囲とを端末毎にユーザが指定し、指定された範囲内のデータを画像化すると共に搬送車システムの背景画像と合成し、合成された画像をモニタに表示する。 （もっと読む）

【課題】取付けられる搬送台車によって旋回半径が異なっても、目標地点に到達可能な移動体と搬送台車が取付けられた状態の移動体の旋回半径算出方法を提供する。
【解決手段】搬送台車１９が固定される台車取付部２０及び駆動車輪１２を備え、その場旋回が可能な車両本体１１と、車両本体１１に装着され、車両本体１１から視認できる外環境を撮像するカメラ２２と、カメラ２２を介して得られる画像中での、車両本体１１の旋回前後の特定の被写体の位置から車両本体１１の旋回角度θを検知する旋回角度検出手段３５と、搬送台車１９を固定した車両本体１１が旋回角度θ旋回した際のカメラ２２の移動距離Ｄを旋回角度θで除算して、搬送台車１９を固定した車両本体１１の旋回半径Ｒを算出する旋回半径算出手段３３とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡易な手法により適切な検出エリアを設定して障害物の確認を行う自動搬送車を提供すること。
【解決手段】走行位置及び進行方位を算出する演算手段２４と、その走行位置や進行方位を基に予め備えた走行ルート情報に従った走行制御を行う走行制御手段２５とを有するものであって、障害物の確認を行う検出エリアを設定する検出エリア設定手段２７と、検出エリア内に物体が存在するか否かを検出する物体検出手段２６とを備え、物体検出手段からの障害物情報に基づき走行制御手段２５が徐行や停止の走行制御を行うようにしたものであり、検出エリア設定手段は２７、走行位置が直線経路であるかカーブ経路であるかを確認し、直線経路であれば所定の計算式に基づいて算出した範囲を検出エリアＡ，Ｂ，Ｃとし、カーブ経路であれば予め用意された所定数のエリアパターンから選択した範囲を検出エリアＤとするようにした自動搬送車。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成を用いてコストの上昇や作業の煩雑化を防止しつつ車両の位置精度を向上させることができる自動搬送車を提供すること。
【解決手段】走行ルート上に配設された複数の位置情報発信手段１５からの情報を受信する情報受信手段２２と、その情報受信手段２２を介して得られる位置情報を基に、予め備えた走行ルート情報に従って走行制御を行う走行制御手段２８とを有するものであって、所定状態における車輪径を基準車輪径Ｄ０とし、所定の走行状態に応じて予め特定されている補正係数Ｋに従って基準車輪径Ｄ０を補正することにより当該走行状態における等価車輪径Ｄ２を求め、その等価車輪径Ｄ２から走行位置を算出する演算手段２７を備え、走行制御手段２８が、その演算手段２７により算出した走行位置に基づいて走行制御を行う自動搬送車１０。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を、複雑な計算を伴わずに正確に検出でき、位置検出のための情報を登録する必要のない位置検出装置、位置検出システム及び無線通信システムを提供する。
【解決手段】隣り合うものの共振周波数が異なるように移動体が移動する移動路に沿って等間隔に順に配置される複数種類の共振タグのそれぞれに専用のアンテナと、このアンテナの各々を介して共振タグを読み取る共振タグ読取部と、共振タグ読取部により読み取った共振タグの数に基づいて移動体の位置を検出する位置検出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を、複雑な計算を伴わずに正確に検出できる位置検出装置、位置検出システム及び無線通信システムを提供する。
【解決手段】隣り合うものの偏波面または共振周波数が異なるように移動体が移動する移動路に沿って順に配置される複数種類のＲＦＩＤタグのそれぞれに専用のアンテナと、このアンテナの各々を介してＲＦＩＤタグに記憶された固有の情報を読み取るタグ読取部と、タグ読取部によりＲＦＩＤタグから読み取った固有の情報に基づいて移動体の位置を検出する位置検出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を、複雑な計算を伴わずに正確に検出でき、位置検出のための情報を登録する必要のない位置検出装置、位置検出システム及び無線通信システムを提供する。
【解決手段】移動体が移動する移動路に沿って等間隔に順に配置される共振タグに専用のアンテナと、このアンテナを介して共振タグを読み取る共振タグ読取部と、共振タグ読取部により読み取った共振タグの数に基づいて移動体の位置を検出する位置検出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正できるようにする。
【解決手段】 目標点までの距離と方向の情報を記憶した複数の無線タグを並べた無線タグ群１２を、前記目標点と前記無線タグ郡の中央とが指示経路上になるように指示経路に対して対称となるように法線方向に予め走行面に施設し、無人搬送車が前記無線タグ群１２を通過する際に前記無線タグ群１２の無線タグから記憶されている情報を読み取り、計算装置で前記情報に基づいて走行経路を補正しながら駆動装置に指令する。 （もっと読む）

【課題】複数の設定した目標位置間を自律的に移動し、環境変化によって位置推定精度が悪化した場合でも目標位置に正確に位置決めできる移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】環境計測結果から分離・選択した特徴配列を目標位置と対応付けて記憶しておき、環境計測結果から特徴配列位置算出結果が得られた場合はその特徴配列位置算出結果を、算出できなかった場合には位置推定部で得られる位置推定結果を、それぞれ利用して移動ロボット１１６を目標位置まで誘導制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることにある。
【解決手段】荷物を積載する荷台を具備する車体１１と、車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０とを備える。自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、前進走行から横走行に切り替えつつ、車体１１を転回させるように旋回走行させるものとなっている。 （もっと読む）

【課題】無人車両が自身の位置方位を的確に判断して適切な走行を行うようにした無人車両の位置方位測定システムを提供すること。
【解決手段】自らの位置と方位を算出しながら指定された走行ルートに沿った無人車両１０の走行を制御するものであって、走行ルート上に複数個が埋設され、各々に固有の識別コード及び埋設された各箇所の位置情報をもった情報発信素子１５と、無人車両１０の車体の前後それぞれに搭載され、情報発信素子１５からの情報を検出する一対の情報受信装置２５と、位置方位演算装置２１によって走行距離検出器及びジャイロスコープからの検出値によって算出された無人車両１０の位置方位を、情報受信装置２５によって情報発信素子１５からの情報を基に補正データを算出する位置方位補正装置２７とを有する無人車両１０の位置方位測定システム。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器等の被搬送物を、合流箇所を含む軌道上で搬送する搬送システムにおいて、搬送車同士の衝突を防止しつつ、搬送車を効率良く稼働する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、複数の搬送車（３）と、軌道上における合流箇所を含む所定範囲内へ、複数の搬送車のうち一の搬送車が軌道の一部を介して進入した場合に、所定範囲内へ、複数の搬送車のうち他の搬送車が軌道の他部を介して進入することを禁止する旨の進入禁止信号を出力する進入制御手段（７，９）とを備える。進入制御手段は、進入禁止信号が出力されている際に前記一の搬送車で停止を伴う故障が発生した場合に、一の搬送車の停止位置を基準として他の搬送車が一の搬送車に衝突するか否かを判定し、他の搬送車が衝突しないと判定されると、進入禁止信号を解除する。 （もっと読む）

【課題】監視巡回する走行ロボットにおいて、カーブを支障なく通り抜けるとともに、不審者でない小動物を不審者と誤認することがない走行ロボットを提供する。
【解決手段】巡回ルートのカーブにさしかかると、走行ロボットはカーブ入り口標識を検出し、レーダを起動させ進行方向の左右にレーダ波を送出する。このレーダ波の反射によって左右の通り抜け可否を判断し、進行方向を変える。また焦電センサで小動物らしき熱源を検出したら、走行ロボットは搭載しているレーダとカメラを起動しこの情報を無線で警務者に送出する。警務者は小動物であると判断したら走行ロボットにレーダの停止と警報をオフする命令を送出する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で検出した物体に応じた適正な走行制御をすることができる車両を提供すること。
【解決手段】 カート路ＣＲを走行するゴルフカート１０に、前方に超音波を発信し、障害物に衝突したときに反射してくる超音波を受信することにより前方に障害物があることを検出するとともにその大きさを検出する対象物センサ３１，３２と、対象物センサ３１，３２による障害物の検出の有無および対象物センサ３１，３２が障害物を検出したときにはその大きさに応じてゴルフカート１０の走行を制御するコントローラ２５とを設けた。また、対象物センサ３１，３２から発信される超音波による検出範囲の幅をゴルフカート１０の幅よりも少し大きくなる程度に規制するための規制部材３１ａ，３２ａを対象物センサ３１，３２に設けた。 （もっと読む）

【課題】ビークル等の搬送車を用いた搬送システムにおいて、配車を効率的に行う。
【解決手段】搬送システム（１００）は、被搬送物に対して各種処理を施す作業装置（３）を含んで夫々構成される複数の集合の各々の内部及び該複数の集合の相互間で、被搬送物を搬送する。搬送システムは、複数の搬送車（２）と、前記内部及び前記相互間で搬送車を移動させる移動手段（１１）と、将来の一時点又は時期において前記内部の各々で被搬送物を搬送するために要求される予定の複数の搬送車の台数を特定する予定台数特定手段（４）と、該特定された台数に基づいて、搬送車を前記相互間で移動させるように、移動手段を制御する制御手段（６）とを備える。 （もっと読む）

【課題】経路探索システムにおいて、取り扱うデータ数及び演算負荷を低減しつつ、最適経路を探索する。
【解決手段】経路探索システム（１００）は、被搬送物を搬送するための搬送車（２）を該搬送車の経路上で出発地点から目標地点まで移動させる際の最適経路を探索する。経路探索システムは、複数の作業装置を含んで構成される集合を少なくとも一つ含む複数の集合の各々をノードとし且つ該複数の集合の相互間をリンクとして規定される、搬送車の移動コストを格納する格納手段（９）と、格納された移動コストに基づいて、最適経路の少なくとも一部を、複数の集合を結ぶ単位で探索する経路探索手段（６）と、探索された少なくとも一部と、複数の集合のうち前記探索された少なくとも一部に含まれる一又は複数の集合の内部に存在する前記経路の部分とを統合することで、最適経路を特定する経路特定手段（７）とを備える。 （もっと読む）

【課題】タイヤの側方に配置されたアドレスセンサを備えていても、タイヤ交換を容易にできるとともに、シングルタイヤ仕様、ダブルタイヤ仕様の両方に対応することが可能になる搬送車のリトラクタブル装置を提供する。
【解決手段】リトラクタブル装置２６は、前輪１６の片側に配設される支持ブラケット２７に対して平行四節リンク２８が支持されている。平行四節リンク２８は、上側リンク部材２９の中間位置に連結されたワイヤ３７を介して操作レバー３８の操作により回動される。平行四節リンク２８の前側に、搬送車の走行経路に設けられたガイド部材を検出可能なガイドセンサ２５が支持されている。搬送車の停止すべき位置を示す表示部を検出可能なアドレスセンサ６０は、前輪１６に対して平行四節リンク２８と反対側において後方に向かって延びる位置と、タイヤの交換に支障の無い位置とに回動可能に設けられている。 （もっと読む）

【課題】住人等の快適性を確保した上で移動体を走行させる際の有用性を高めることができる移動体システムを提供する。
【解決手段】建物１０において、１階フロアのほぼ中央部であって、ダイニング１３、玄関部１１及び納戸１６により囲まれた部位にはロボット収容室２１が設けられている。ロボット収容室２１には複数の部屋に直接通じる複数の出入り口２２〜２４が設けられており、それら各出入り口２２〜２４にはそれぞれ扉体２５〜２７が設けられている。本建物１０においては、ロボット収容室２１を起点及び終点として、部屋ごとの走行経路が設定される。そして、移動ロボット４０は、メモリに記憶された地図情報を参照しつつ走行経路に基づいて走行する。 （もっと読む）

【課題】移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体設備を提供すること。
【解決手段】複数の移動体3a,3bの夫々に、走行駆動手段SM1,AMP1,SM2,AMP2の駆動量を検出する駆動量検出手段RE1,RE2が設けられ、移動体同士の車間を監視する車間監視用制御手段Wが、移動体の夫々について、駆動量検出手段にて検出される駆動量情報C1,C2に基づいて得られる予測走行移動量と、走行位置検出手段DET1,DET2にて検出される走行位置情報D1,D2に基づいて得られる実走行移動量との対応関係により走行位置情報が適正であるか否かを判別し、適正であると判別された複数の移動体についての適正走行位置情報に基づいて、移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れているか否かを判別し、移動体同士の間隔が許容間隔以上離れていないと判別した場合には、全ての移動体の走行を停止させるように構成されている移動体設備を構成した。 （もっと読む）

【課題】曲線外側への車体の膨らみを最小限としながら曲線内側へのはみ出しも抑えて曲率の大きな曲線を円滑に走行することができる四輪操舵式無人搬送車の操舵制御方法を提供する。
【解決手段】四輪操舵式無人搬送車が曲線を走行する際の制御方法であって、曲線進入前の直線走行状態（地点Ａ）から、曲線入口部での前輪操舵段階（地点Ａ〜Ｂ）と、曲線部での前後逆位相操舵段階（地点Ｂ〜Ｃ）とを行って曲線を走行するように制御する。さらに、曲線出口部で後輪操舵段階（地点Ｃ〜Ｄ）を行い、曲線を出たとき（地点Ｅ）には直線走行状態に復帰させる制御を行う。 （もっと読む）