【課題】 安価な構成で人体を追尾し撮像する。
【解決手段】 自走ロボット１１０は、第１センサ１１２〜第４センサ１１８と、カメラ１３０と、第１センサ１１２〜第４センサ１１８およびカメラ１３０を同時に移動させる駆動装置１６２と、第１センサ１１２〜第４センサ１１８およびカメラ１３０が停止したことを検出するロータリエンコーダ１６４と、熱源があることを第１センサ１１２〜第４センサ１１８のいずれか１つが検出すると、熱源を検出したセンサがあった方向にカメラ１３０が向くように、駆動装置１６２を制御し、停止後ものを撮像するように、カメラ１３０を制御し、停止後３秒が経過するまで、熱源を検出するか否かに関わらず、第１センサ１１２〜第４センサ１１８を固定するように駆動装置１６２を制御する制御部１２６とを含む。 （もっと読む）

【課題】最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することのできる障害物検出装置および障害物検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】障害物直線距離検出器１０２は、動輪付台車１０１の移動方向に向かって左側に配設され、一方、障害物直線距離検出器１０３は、障害物直線距離検出器１０２に対し動輪付台車１０１の移動方向に向かって右側に位置するように配設されている。障害物直線距離検出器１０２の右側障害物検出領域１５２の検出軸１５２Ａと、障害物直線距離検出器１０３の左側障害物検出領域１５１の検出軸１５１Ａとを交差させるようにして、障害物を検出（障害物までの距離を測定）する。このため、障害物直線距離検出器１０２，１０３の検出精度を損なうことなく、２つの障害物直線距離検出器を用いて、確実に障害物までの距離を測定することができる。 （もっと読む）

【課題】 制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上する。
【解決手段】 移動体１が停止する目標停止位置を算出する（Ｓ１０２）。目標停止位置に対して、移動体１が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、制動開始位置（Ｓ１０４）を算出する。算出された制動開始位置に基づいて、制動指令（Ｓ１０７）が発せられる。ブレーキ補正値は、変位履歴中における減衰振動の振幅の略中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定される（Ｓ２０４〜Ｓ２１０）。これにより、機械的なガタ等による振動の影響が考慮され、停止制度を向上させることができる。 （もっと読む）