【課題】高速かつ正確に停止位置決めができるとともに、マーカー検出装置の設置コストを安くでき、かつ走行体の停止位置の調整を簡易に行えるようにした走行体の停止位置制御方法を提供すること。
【解決手段】軌道２側の走行体１を停止させる複数の目的位置にマーカー検出装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄを、走行体１側に軌道側のマーカー検出装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄを検知して位置を検出する位置検出装置を、それぞれ配設し、走行区間を走行しながらマーカー検出装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄにて走行体１の位置を補正するようサーボモータに対し位置制御をして定位置にて停止するように制御する。 （もっと読む）

【課題】 磁気体を多くカウントしたり読み飛ばしたりした場合に、間違った位置での旋
回や停止を防止し、車がステーションや構造物等に衝突することを防止する。
【解決手段】 ガイドライン２に並設した磁気棒３には予め所定の相対アドレスが設定さ
れており、アドレス「５３」を無人搬送車１の旋回位置とする。旋回位置の手前のガイド
ライン２の一部をカットした切除部５を設け、切除部５間にも予め所定の相対アドレスが
設定されている。アドレス検知用センサ１１が磁気棒３を検知し、走行ガイドセンサ１０
が切除部５を検知する。磁気棒３の相対アドレスが「５３」で切除部５の相対アドレスが
「１０２」の場合は磁気棒３の多重カウントとしてエラー停止する。また、磁気棒３の相
対アドレスが旋回位置ではなく、切除部５の相対アドレスが旋回位置の場合には磁気棒３
の読み飛ばしとしてエラー停止する。 （もっと読む）

【課題】 ＲＦＩＤタグを利用して低コストで構成できるものでありながら、ロボットを充電器に正しく接続できるように確実に誘導させることのできるロボットの自動充電システムを提供する。
【解決手段】 放射方向に向いた複数のＲＦＩＤタグ４ａ〜４ｅで構成される位置認識モジュール４と、この位置認識モジュール４が取り付けられた充電器１と、電池を電源として自律走行する機能を備えたロボット７とからなり、前記ＲＦＩＤタグ４ａ〜４ｅには少なくとも充電器の位置情報とＲＦＩＤタグの取付角度情報が記憶され、前記ロボット７にＲＦＩＤタグと送受信する手段が設けられていて読み取ったＲＦＩＤタグの情報に基づいて充電器１に向かってロボット７が移動するように構成する。 （もっと読む）

【課題】音源の方向を基準とする移動体の方向に関する情報と移動体の走行情報とだけを利用して移動体を高精度に制御する移動体制御装置を提供する。
【解決手段】本発明による移動体制御装置は、移動体(40)の軌道上の二カ所（P1、P2）で、音源(44)の方向(50、52)を基準として移動体(40)の方向（θ₁"、 θ₂"）を推定し、その二カ所（P1、P2）間の走行距離(l)と、その二カ所（P1、P2）で推定された方向（θ₁"、 θ₂"）とを利用して音源(44)と移動体(40)と間の距離（l₂）を決定する。 （もっと読む）

【課題】部屋の床条件、家具配置条件などに関係なく、また部屋の構成に関係なく、走行装置本体を安定して走行することができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行装置本体２に設置してその位置を測定する位置センサ１と、位置センサ１より走行装置本体２の位置を推定する位置推定手段３と、位置推定手段３から走行装置本体２が走行する場所のマップを記憶する推定マップ記憶手段４と、推定マップ記憶手段４の記憶するマップに基づき走行装置本体２の走行制御を行う走行制御手段５とを備えたものである。これによって、走行装置本体２が走行した位置情報のみで部屋のマップを作成し、マップに従って走行装置本体２の走行制御を行うので、部屋の床条件、家具配置条件に関係なく、また、部屋の構成に関係なく、走行装置本体２を安定して走行することができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの移動方向を定める上で必要な情報を、ＩＣタグから確実に取得することができる走行軌道制御システムを提供する。
【解決手段】 放射方向に向いた複数のＩＣタグで構成される移動標識モジュールと、走行機能を備えたロボットとからなり、移動標識モジュールをロボットの移動空間内の床、天井、壁、備品、障害物等の物体に取り付けて、移動標識モジュールのＩＣタグに記憶された情報を、いずれの方向からでもロボットが読み取ってロボットが取得した情報に基づいて自律移動するようにする。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避しつつ壁に沿って移動する移動型家電機器を提供する。
【解決手段】動力を利用して移動する移動部１００と、移動方向の横方向に存在する壁を感知する壁センサー部２１０と、移動方向前方に存在する障害物を感知する障害物センサー部２３０と、壁センサー部２１０が感知した壁に関する情報に基づいて壁から所定距離を維持しながら移動型家電機器１０００を移動させ、障害物センサー部２３０が感知した障害物に関する情報に基づいて移動型家電機器１０００に障害物を回避させる制御部５００を備える移動型家電機器１０００である。 （もっと読む）

【課題】移動機器の姿勢変動に影響を受けずに移動機器の周囲に存在する障害物の状況をはじめとする外部環境を確実に検知する。
【解決手段】移動機器の周囲に存在する障害物を検知する障害物検知センサー６を揺動可能なステージ１１に設置し、このステージ１１を揺動させて障害物検知センサー６のピッチング方向の姿勢を制御するアクチュエータ７を設けることで、障害物検出センサー６の揺動方向の姿勢を、移動機器本体１の揺動方向の姿勢と分離して独立に制御できるようにしたことにより、障害物検知センサー６の姿勢を移動機器本体の姿勢変動に影響を受けずに望ましい姿勢に保つことができ、外部環境を確実に検知することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、自在車輪を備える自走台車のスイッチバック動作時に、自在車輪の作用により自走台車に起きる左右の横揺れを低減する技術を提供することを課題とする。
【解決手段】 基本ライン５１に沿って往復走行させることを基本とする自走台車１０の走行制御方法において、走行制御部１８は、方向変更指令を受けたときに停止時に操舵駆動輪１２を所定角度θだけ操舵する第１操舵工程５４と、この状態で所定距離Ｌを前進させることで基本ライン５１から離脱させる工程５５と、基本ライン５１に向けて操舵する第２操舵工程５６と、この状態で所定距離Ｌを前進させて基本ライン５１まで自走台車１０を戻す工程５７と、自走台車１０が基本ライン５１に到達したときに操舵を戻して自走台車１０を基本ライン５１に沿って走行させる第３操舵工程５８とからなる一連の制御を実施するものである。 （もっと読む）

【課題】 オーディオおよびビデオセンサーを融合して、複数の音源として存在する特定物体の正確な位置および方向を把握して追跡し、この音源を分離する装置および方法を提供する
【解決手段】 異なる方向から受信した複数のサウンドが追跡する物体のものである尤度を表す音声尤度を求める音声尤度モジュールと、映像内の異なる方向に配置する複数のイメージが追跡する物体である尤度を表す映像尤度を決定する映像尤度モジュールと、音声尤度と映像尤度とが一致するかどうかを判断し、音声尤度と映像尤度とが一致すると判断すれば、音声尤度および映像尤度の決定した対を使用して、物体を認識して追跡し、一致しなければ、前記音源またはイメージ源には追跡する物体が存在しないと判断する、認識および追跡モジュールとを備えることを特徴とする装置。 （もっと読む）

【課題】自律移動システムにおいて、複数の自律移動装置が他の自律移動装置との干渉でデッドロック等を起こすことのない、全体として安全で効率良い稼働を可能とする。
【解決手段】自律移動システム１における各自律移動装置２は、自律走行するための自律走行手段３、自己の識別情報や自己の稼働状態を示す情報を記憶した装置情報記憶手段４、他の自律移動装置２との通信及びユーザによる目的地や走行指令入力を行うためのインターフェイス５、次ノードに向かう際に当該自律移動装置の経路と交差する経路を移動する他の自律移動装置を抽出する対象装置抽出手段６、他の自律移動装置２が抽出された場合に両装置が交差部に到達する時間が所定の時間内になるかを判断する時間判断手段７、及び、交差部に到達する時間が所定の時間内になる場合に両装置の優先度に基づいて何れを先に移動させるかの判断を行う移動判断手段８を備えている。 （もっと読む）

【課題】 移動体を目標軌道に安定に追従させるに必要な制御指令を適切に得て、その軌道追従性能を高めることのできる軌道追従制御方法を提供する。
【解決手段】 目標軌道上の目標位置に対する前記移動体の前後方向のずれ量ｘ_eと前記移動体の横方向のずれ量ｙ_eとをそれぞれ求めると共に、前記目標軌道上での目標姿勢に対する前記移動体の向きずれ角φ_eをそれぞれ求め、上記向きのずれ角φ_eに応じて前記移動体の目標移動速度ｕ_d,γ_dと前記ずれ量ｘ_e,ｙ_eとから前記移動体に対する前後方向速度指令値ｕ_r、横方向速度指令値ν_r、および旋回速度指令値γ_rをそれぞれ計算する。そしてこれらの各速度指令値ｕ_r,ν_r,γ_rに従って前記移動体の進行速度、横行速度、および旋回速度をそれぞれ制御する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、複数の障害物が存在する場合においても各々の対応付けを行わず、自律移動装置に最も近い障害物の速度のみを計算して回避判断を行うことによって演算量を削減し、回避判断処理のリアルタイム性を保持する。
【解決手段】障害物の距離情報を基に複数の障害物のうち装置に最も近い障害物を検知し、その障害物の速度の方向成分を演算すると共に、障害物の速度の方向成分に基づいて装置の移動方向と移動方向に直交する方向を基準とする座標系において正又は負若しくは０の値で表した移動判定基準値（挙動パターン）を求める。求まった過去複数回分の挙動パターンに基づいて走行手段を制御して障害物回避動作を行う。こうして、複数の障害物が計測範囲内に検出された場合においても移動情報の対応付けを行わず、１つの障害物が動いているかのように扱うことにより、演算量の削減ができる。 （もっと読む）

【課題】 ユーザが自分のデスク等から画像形成装置を呼び出すことにより、近くまで移動してきた画像形成装置の操作パネルが当該ユーザに対向して方向付けられるようにした、画像形成装置自走システムを提供する。
【解決手段】 画像形成装置１００と、上記画像形成装置と一体的に構成され、当該画像形成装置の移動先に配置された呼出し手段からの呼出し指令３１１および移動先位置情報３１２に基づいて、移動先付近まで画像形成装置を移動させる移動手段１１０と、上記移動先付近に画像形成装置を移動させたとき、当該移動先の呼出し手段からの移動先属性情報３１３に基づいて、上記画像形成処理を当該移動先に対向させて配置させる方向変更手段１５０と、を設けて、画像形成装置自走システム１０を構成する。 （もっと読む）

【課題】 走行ガイドに沿って走行し、障害物を自動的に迂回して走行できる搬送車、この搬送車を備えた搬送装置及びこの搬送車の制御方法において、走行ガイドを検知するガイドセンサの数を低減する。
【解決手段】 障害物センサ３ａが障害物３７を検知すると、障害物回避処理装置が無人搬送車１を停止させる。次に、車体２を障害物３７から遠ざかるように、横方向に移動させると共に、ガイドセンサ移動装置４が、ガイドセンサ７が走行ガイド３１を検知し続けるように、ガイドセンサ７を車体２の移動に対して逆方向に移動させる。その後、無人搬送車１を前方に移動させ、障害物３７を迂回させる。 （もっと読む）

【課題】 荷が車体幅よりはみ出している場合には、目的の搬送先まで迂回ルートを走行し、荷が走行ルートに配されている固定設備と接触ないし衝突するのを防止し、また、衝突による荷の破損を防止すること。
【解決手段】 ステーションＳＴ１で荷１５を受け取った無人搬送車２０が目的の搬送先であるステーションＳＴ２へ走行するルート２の途中には、壁、柱、制御盤などの固定設備５３、５４が配されている。ステーションＳＴ１で受け取った荷１５ｂが無人搬送車２０の車体幅よりはみ出している場合には、ルート２を走行するのではなく、迂回ルートであるルート１を走行して搬送先のステーションＳＴ２まで走行する。これにより荷１５ｂが固定設備５３、５４に接触ないし衝突するのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 無線を利用せずに安価な機器で無人搬送車に走行・停止の指令を送ることができる制御装置を提供すること。
【解決手段】 作業台２０の下面に設けたリンク機構により振り出し・引き込み可能にしたフラットバー２５１が、作業者による停止紐１３１の引っ張り操作によって振り出されたときに、全無人搬送台車３０の下面に設けた近接スイッチ３７１がそのフラットバー２５１を検知して、無人搬送台車３０を停止させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 稼働する充電装置の台数を最小限にすることで省エネルギー化を実現し得る自動充電システムを提供する。
【解決手段】 バッテリ搭載型の複数の無人搬送車に対して、バッテリの自動充電を行う複数の充電装置を稼働制御する充電制御システムにおいて、各充電装置の累積充電時間を検出する充電時間検出手段と、検出された累積充電時間を、予め設定された充電装置の最大充電時間で除算して、必要な充電装置の台数を算出する演算手段と、算出された必要な充電装置の台数と、稼働状態にある充電装置台数とを比較する比較手段と、該比較手段の出力に基づき、稼働状態にある充電装置の総台数が、算出された必要な充電装置の台数より多い場合には、各充電装置の充電時間が少ない方から充電装置を休止状態とする一方、稼働状態にある充電装置の総台数が、算出された必要な充電装置の台数より少ない場合には、稼働状態にある充電装置の台数を増加させる稼働制御手段と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】 作業環境中に配置した標識を利用して、走行する経路によらず自己位置推定の誤差を補正できる自律走行ロボットを提供すること。
【解決手段】 本体を走行させる走行手段８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂと、作業環境中の本体位置を推定する自己位置推定手段２２と、作業環境中の標識位置を記憶する地図記憶手段２３と、作業領域中の標識を認識する標識認識手段３ｂと、壁に沿ってならい走行中に壁際に配置された標識を標識認識手段で認識した際に、前記地図中の本体位置に前記地図記憶手段に記憶されている標識位置を代入することにより自己位置推定の誤差を補正する誤差補正手段Ｓ４とを具備したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】使用者のノウハウを機器の制御に具現化した、より一層、信頼性の高い最適制御を行うことができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】機器の状態を状態図として記憶する状態図記憶手段２２と、機器の状態を検知する複数のセンサ１０、１３、１９と、各センサのセンサ値を状態図記憶手段２２の状態図に射影できるようにマップ計算結果として出力する自己組織化マップ計算手段２１と、自己組織化マップ計算手段２１によるマップ計算結果と状態図記憶手段２２が記憶する状態図とから機器の制御信号を決定する状態図制御手段２３とを有する。これにより、マップ計算結果と記憶する状態図との位置関係から機器の状態を把握し、その情報に基づいて機器の制御信号を決定するので、使用者のノウハウを機器の制御に具現化した、より一層、信頼性の高い最適制御を行うことができるものである。 （もっと読む）