【課題】本発明は、磁気検出素子の数を増すことなく、走行経路からの横ズレ量の検出分解能を向上できる位置偏差検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】無人搬送車の前部および後部中心位置にそれぞれ配置され、走行経路１６の方向とは直角な左右方向に多数の磁気検出素子１４を有する磁気センサ１１ａ，１１ｂと、走行経路１６に沿って無人搬送車の両磁気センサ１１ａ，１１ｂにより同時に検出可能な前後位置にそれぞれ配置され、走行経路１６に沿って平行な２本の磁気マーカ１８Ａ，１８Ｂと、前後の磁気センサ１１ａ，１１ｂの磁気検出素子１４によりそれぞれ検出された、２本の磁気マーカ１８Ａ，１８Ｂの検出データにより、走行経路１６と前方の磁気センサ１１ａの中心位置との間の横ズレ量および走行経路１６と後方の磁気センサ１１ｂの中心位置との間の横ズレ量を演算する制御装置から構成する。 （もっと読む）

【課題】走行中に吸引しきれず、筐体の下部に蓄積した塵埃を、より確実に吸引することができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００において、制御手段（例えば、ＣＰＵ６１、清掃制御プログラム６３２ｃ等）は、走行距離測定手段（例えば、ＣＰＵ６１、走行距離算出プログラム６３２ａ等）により測定された自走式掃除機１００の走行開始から走行停止までの走行距離Ｓが所定の走行距離Ｒに達した場合に、自走式掃除機１００の走行を停止させるとともに、回転角度測定手段（例えば、ＣＰＵ６１、回転角度算出プログラム６３２ｂ等）により測定される回転角度に基づいて、吸込用ファンを駆動させた状態で、自走式掃除機１００を３６０度回転させた後に、自走式掃除機１００の走行を再び開始させる。 （もっと読む）

【課題】無駄な機能を購入することなくネットワークを用いた簡単なシステムで多様な作業を行うことができる機能可変型ロボットシステムを提供する。
【解決手段】車輪を駆動して移動する自律移動型ロボット１０と、当該自律移動型ロボット１０に着脱自在に取り付けられ、所定の機能を実行する複数の機能モジュール２０と、自律移動型ロボット１０の移動を制御するパーソナルコンピュータと、複数の機能モジュール２０の制御プログラムを格納しているデータベースと、複数の機能モジュール２０の各々に付加され、当該機能モジュール２０固有の情報を格納している記憶手段２４と、自律移動型ロボット１０に搭載され、記憶手段２４に記憶されている当該固有情報を読み取り、当該機能モジュールを識別する識別手段１４と、を備える。 （もっと読む）

選ばれた編隊を組んで移動するように意図されたグループの宇宙船の、１つの宇宙船用の制御装置（Ｄ）は、
ｉ）その宇宙船の少なくとも三つの異なる向きの面上に設置され、無線周波数信号を発信／受信するために適した、少なくとも三つの発信／受信アンテナ（Ａ１〜Ａ３）の集合体と、ｉｉ）アンテナ（Ａ１〜Ａ３）の各々により受信された信号の出力を決定し、そして各々がグループの他の宇宙船の一つに関係する出力の集合を届ける任務を負う、第一の測定手段（Ｍ１）と、（ｉｉｉ）選ばれた伝送方向に応じて、アンテナ（Ａ１〜Ａ３）の各々により受信された信号の正規化された出力を各々が表わす、マッピング・データの集合を記憶する任務を負う記憶手段（ＢＤ）と、そして（ｉｖ）それらの宇宙船に対して結び付けられた座標系に関して、グループの他の宇宙船により発信された信号の各伝送方向を推算するために、第一の測定手段（Ｍ１）により届けられた出力の各集合を、記憶されたマッピング・データの集合と比較する任務を負う、処理手段（ＭＴ）とを備える。
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【課題】簡易かつ安価な設備により、入坑者の安全性を確保することを可能とした、走行台車の安全管理装置を提案する。
【解決手段】坑内への入坑者Ｐが携帯する発信機３と、走行台車Ｃに取り付けられて、走行台車Ｃの進行方向前方であって２０ｍ以内にいる入坑者Ｐ１を検知し作動するパッシブセンサ１と、走行台車Ｃに取り付けられて、走行台車Ｃの周囲であって半径１０ｍ以内にいる入坑者Ｐ２が携帯する発信機３から発信された信号３ａを受信して作動する受信機２と、走行台車Ｃの運転席に取り付けられて、パッシブセンサ１が作動することにより点灯する第一の警告灯と、受信機２が作動することにより点灯する第二の警告灯とを備えた安全管理装置。 （もっと読む）

【課題】従来技術では、マーカーやビーコンの複雑なシステムに依拠していたり、掃除範囲が単純な矩形状の室内に限定されており、擬似決定論的制御アルゴリズムを用いると、掃除されない空間領域が残される。
【解決手段】本発明の移動ロボットは、障害物追従モード、ランダムバウンスモード等を含む複数のモードで動作し、所与の領域を効率的に処理する移動ロボットの制御システムを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、効率的に故障認識を行うことができる磁気マーカ検出装置の提供を目的とする。
【解決手段】走行路１１上に敷設された磁気マーカＭの発する磁界を検出する磁気センサ３内に車両２の所定方向に並んで配列される複数の磁気検出部を備え、複数の磁気検出部のうち所定の磁界強度条件を満たす磁気検出部を含む領域の中心位置を車両２に対する磁気マーカＭの位置と認識する磁気マーカ検出装置であって、前記領域の中心位置と前記領域のうち前記所定の磁界強度条件を満たす磁気検出部が途切れることなく連続する領域の中心位置とを比較し、両中心位置が異なる場合には故障した磁気検出部があると判定する、磁気マーカ検出装置。 （もっと読む）

【課題】 段ボール製造工場の原紙の供給やシート搬送に、フォークリフトを使用しないので安全で作業環境をよくする。 また、シート搬送では電動トラバーサやコンベアを使用しないでスペースの有効利用を図り、シンプルで低コストかつトラブルの主原因になりメンテナンスも大変な多数のセンサを使用しないシステムを提供する。
【解決手段】 ＩＣタグ１を通路２に埋め込み、バッテリ駆動の搬送台車４に設けたタグリーダ３でデータを読み込み位置を把握し、高速走行、加減速や停止の制御を行い、原紙や積載シートの搬送を行う。 （もっと読む）

【課題】ＡＧＶ３がその牽引している台車４の連結構成を自ら検出できるようにする。
【解決手段】ＡＧＶ３は台車連結構成検出用のコード「ＣＯＮ」を含む電文を台車４に送信し、各台車４は、上記電文を受信したとき、これに自車の台車識別コードを付加し、転送すべき後続台車があるときは当該通信データをその後続台車に転送する一方、当該通信データをＡＧＶ宛に返信するようにする。これにより、ＡＧＶ３は、先頭台車からは１つの台車識別コードが付いた返信データを受信し、ｎ番目の台車からはｎ個の台車識別コードが付いた返信データを受信することになる。従って、ＡＧＶ３はそれら返信データを解析することにより、台車連結構成を解析することができる。 （もっと読む）

【課題】インバータを使用した搬送装置において、センサで停止を検知してから減速開始するまでの遅れ時間での減速分を補正し、停止位置のばらつきを減少させる。
【解決手段】搬送装置の位置決め方法において、センサーの停止指令を入力信号処理クロックでスキャンして停止検出信号を求め、前記停止検出信号を前記減速処理クロックでスキャンして減速開始信号を求め、前記停止検出信号から前記減速開始信号までの遅れ時間ｔ１に相当する減速幅を演算し、次の減速処理クロック周期間には初期設定減速幅と前記減速幅を加算した減速幅で減速し、以降の減速処理クロック周期間には初期設定減速幅で減速する。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車の車輪の磨耗を適切に把握してその走行状態を制御するとともに、車輪の交換時期を適正に判定する方法を提供する。
【解決手段】 無人搬送車１０の経路の直進区間内に所定の距離の計測区間を設けて、上記無人搬送車１０が上記計測区間を一定の速度で走行したときの車輪１２の回転数をエンコーダ１４で計測する操作を、上記無人搬送車１０が計測区間をＮ回通過するまで繰り返し、各回ごとに計測したパルス数Ｐ_iの平均値Ｐを算出し、この平均値Ｐと上計測区間の実際の距離をＹとから、単位パルス当たりに車輪１２の進む実際の距離Ｘを算出し、このＸが予め設定された交換時期の車輪径Ｒｃと上記平均値Ｐとから求められる単位パルス当たりの交換時期距離Ｚ以下になった場合には車輪交換時期であると判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】追尾対象を限定することなく、かつ方向あるいは距離について広範囲に適用することのできる追尾システムを提供する。
【解決手段】第１の移動体に設けられた移動速度伝送装置１と、第１の移動体を追尾する第２の移動体に設けられた追尾装置２とを備え、移動速度伝送装置１は、第１の移動体の加速度を検出する加速度センサ３と、加速度に対して所定の処理を行い送信信号として出力する情報処理部４と、送信信号を無線電波５として送信する送信部６とを有し、追尾装置２は、無線電波５を受信して受信信号として出力する受信部７と、受信信号に基づいて第１の移動体に対する追尾速度を制御する制御部８とを有するものである。 （もっと読む）

【課題】荷保管エリアに進入して荷役作業を行うのに、スムーズに作業を行うことが可能な荷役システムを提供する。
【解決手段】 荷役システム１によれば、オペレータが荷役車両５のフットペダル２０を踏み込んだ状態で、操舵輪１２の操舵角度を認識し、操舵輪１２の向きが直線走行路６に合致するように、操舵輪１２を旋回させる。この後、オペレータがアクセラレータ２２を操作して、荷役車両５を発進させると、荷役車両５は、直線走行路６を真っ直ぐに自律走行する。従って、再発進した直後の荷役車両５が、従来のように蛇行することがなく、荷役車両５が物品収納棚２に衝突するという不具合は起こらない。
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【課題】ローカルミニマムを回避し、高速な経路計画を実現するための経路生成装置を提供する。
【解決手段】本発明の提供する装置は、移動体、障害物、および目標物の位置および形状の情報に基づき移動空間内のマップを生成するマップ生成部と、マップを用いて、移動体、障害物、および目標物の相対位置関係に基づく引力ポテンシャルおよび斥力ポテンシャルを計算し、これらの和である合成ポテンシャルを生成する合成ポテンシャル生成部と、合成ポテンシャルに基づいてマップ内の経路探索を行い、該経路探索の収束位置がローカルミニマムかどうかを判別するローカルミニマム判別部と、収束位置がローカルミニマムの場合、該収束位置のポテンシャルを所定値だけ増加させた仮想ポテンシャルを生成する仮想ポテンシャル生成部と、収束位置が目標位置の場合、経路探索の結果に基づいて移動体の移動経路を生成する経路生成部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 軌道上を自律走行し、先行台車への衝突を防止でき、且つ搬送効率が高い有軌道台車、それを備えた搬送装置、及び有軌道台車の制御方法を提供する。
【解決手段】 軌道２上を自律走行する有軌道台車４１において、台車本体３の両側部から有軌道台車４１の走行方向前方に延びるアーム３４を設け、このアーム３４の先端に光電センサである台車センサ３５を取り付ける。アーム３４及び台車センサ３５は、台車本体３よりも下方に配置する。これにより、有軌道台車４１が先行台車４１ａに接近したときに、台車センサ３５が床面１００と先行台車４１ａとの間に挿入され、先行台車４１ａを検知する。 （もっと読む）

【課題】 直進走行の性能を向上させることのできる自走式掃除ロボット、自走式ロボットおよび自走式ロボットの走行を制御するためのプログラムを提供すること。
【解決手段】 予め定められた走行パターンで走行する自走式ロボットであって、基準位置からの進行方向である角度を検出するためのジャイロセンサ２８と、基準位置からの走行距離を検出するための左ロータリエンコーダ２２，右ロータリエンコーダ２３と、本体を移動させるための左右の駆動輪と、左右の駆動輪を駆動して走行させるための左駆動輪モータ６０，右駆動輪モータ６１とを備える。ＣＰＵ１０は、走行バターンが計画路線に従い走行する直進走行パターンである場合に、ジャイロセンサ２８および左ロータリエンコーダ２２，右ロータリエンコーダ２３からの検出量に基づいて、計画路線からのずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて左駆動輪モータ６０，右駆動輪モータ６１の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】現場に固定された検出対象物を検出することにより基準方位を読み取ってジャイロセンサの基準方位の設定を行う自律走行車において、検出対象物の設置を容易にし、正確な走行制御を行う。
【解決手段】現場に仮想として配置されるＸＹ座標上の点として特定されている２点以上の位置にそれぞれ固定された検出対象物（リフレクタＲ１〜Ｒ４）をレーザ・スキャナ４４によって検出して得られた情報に基づき、ＸＹ座標上の自車の方向αを算出する。これを走行ルート始点５等において行い、自車の方向αに基づきジャイロセンサの基準方位を設定する。ジャイロセンサの検出信号に基づき走行ルート４に沿った走行を制御し、リフレクタの設置数は極力少数に抑えた。 （もっと読む）

【課題】 車両誘導システムにおいて、平面内で車両を無人走行させるときに、車両の自己位置を特定する必要がある。
【解決手段】 指標装置１０は、交差するように配置された細長形状のコイル１２、１４と、コイルに電流を供給する電源１８を含む。この指標装置１０は、自律移動車両２０の無人走行開始位置に設けられる。自律移動車両２０は、コイル１２、１４から発生する磁束を検出する磁気センサ２６と、磁気センサ２６の初期位置からの回転角を検出するジャイロセンサ３０とを備える。自律移動車両２０は、走行開始前にコイル１２、１４の交点付近で一回転する。制御部２８は、この一回転の間に磁気センサ２６がコイル１２、１４の上方を通過したときの回転角を記録し、これら回転角に基づいて、自律移動車両２０の位置および方位を特定する。 （もっと読む）

【構成】 搬送車２０にＲＦタグ２２とＲＦタグリーダ２４とを設け、自機の位置をＲＦタグ２２に書き込む。先行する搬送車のＲＦタグ２２を読み取り、位置データを抽出して衝突を回避する。
【効果】 搬送車コントローラを介さずに自立的に衝突を回避できる。 （もっと読む）

【課題】 ユーザからの指示に応じて、適切な移動方法で移動を行うロボット装置の提供。
【解決手段】 自律的に動作を行うロボット装置は、自装置の移動を行う移動部４と、目標物の位置情報を定期的に取得する目標物位置取得部３８とを備える。移動方法判断・指示部３５は、ユーザから移動に係る指示を入力し、移動先を固定の位置情報で指定できるものであるか否かを判断し、指定できると判断した場合には、位置移動制御部３６による制御を行い、指定できないと判断した場合には、目標物位置取得部３８から定期的に位置情報を取得する追跡移動制御部３７による制御を行って、移動部４を動作させる。 （もっと読む）