【課題】磁気マーカを検出するマーカセンサの検出精度を向上できる無人搬送車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】無人搬送車の車体に対し、走行路面に敷設された誘導テープ１２の位置を検出するホール素子よりなる検出素子２５〜２５を設ける。検出素子２５の左右両側方に第１〜第４マーカセンサ３１〜３４を設け、各センサ３１〜３４により走行路面に敷設された磁気マーカ１４Ｂ，１４Ｃを検出する。検出素子２５及び各マーカセンサ３１〜３４の上方に磁性体３５を配設し、各センサ３１〜３４の検出感度を向上する。磁性体３５の左端部が分岐誘導テープ１３の上方に移動されると、該左端部が分岐誘導テープ１３の磁束により磁化（Ｎ極化）され、磁性体３５の右端部がＳ極化される。磁性体３５の磁力により第３マーカセンサ３３が作動されてＯＮ信号が出力されても、このＯＮ信号を無効とする判定を行う。 （もっと読む）

【課題】使用者の足底反力、関節角度の運動を直接計測し、誘導装置の制御に適用することで使用者の運動を妨げることなく、目的地まで安全に誘導できる誘導装置および誘導装置の制御方法を提供する。
【解決手段】回転車輪１を有する台車部２と、回転車輪１を駆動する駆動部１２と、台車部２に取付けられたポール３と、使用者１３の力操作を検出する力操作検出手段８と、障害物を検出する障害物検出手段６と、台車部２の位置を検出する位置検出手段７と、駆動部を制御する制御部１１と、台車部２と使用者１３との距離を計測する距離計測手段５と、使用者１３がポール３の先端のグリップ部４を把持する力を計測する把持力計測手段９と、目的地を入力する目的地入力手段１０と、を備えた誘導装置１４において、使用者１３の足底に足底反力を計測する足底反力計測手段１５を備え、使用者１３の股関節および膝関節に関節角度を計測する関節角度計測手段１６を備える。 （もっと読む）

【課題】 自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正できるようにする。
【解決手段】 目標点までの距離と方向の情報を記憶した複数の無線タグを並べた無線タグ群１２を、前記目標点と前記無線タグ郡の中央とが指示経路上になるように指示経路に対して対称となるように法線方向に予め走行面に施設し、無人搬送車が前記無線タグ群１２を通過する際に前記無線タグ群１２の無線タグから記憶されている情報を読み取り、計算装置で前記情報に基づいて走行経路を補正しながら駆動装置に指令する。 （もっと読む）

【課題】追従性を向上した追従制御を課題とする。
【解決手段】車両１に対する移動目標としての電波発信源８の位置を推定し、推定した電波発信源８の位置に向かうように車両１の移動を制御する追従制御する技術である。上記車両１に対し平面視で互いに重ならない位置に複数の無線通信手段を設定して、上記電波発信源８からの電波の受信に基づき、各無線通信手段から電波発信源８までの各相対距離を取得する。取得した複数の相対距離から、車両１に対する電波発信源８の相対位置情報を推定する。そして、推定した相対位置情報に含まれる誤差が小さなる領域に、車両１の移動すべき方向を設定する。 （もっと読む）

【課題】予め記憶された走行経路情報を変更することなく、清掃不要エリアへの進入が未然に防止できる清掃ロボットの自律走行システムを提供する。
【解決手段】清掃ロボット１０による清掃途中において、清掃ロボット１０に配設した光検出センサにより予め配設された既存の照明灯による所定照度以上の光検出に基づいて清掃不要エリアＡを判断し、隣接する清掃エリアにおける走行経路に変更して走行して清掃する。清掃不要エリアにおける業務等が清掃する清掃ロボットに影響されることなく、業務に支障をもたらすことがない。また、清掃不要エリアにおける人と清掃ロボット１０との接触等が回避でき、安全性が向上する。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲の状況を非接触にて検出するとともに、車両の周囲に障害物が接近したことを検出することにより、前記検出信号が得られたら、車両の周囲から検出装置を突出させて障害物が接触することにより障害物の存在を正しく検知可能にした車両の衝突被害軽減装置を提供する。
【解決手段】車両の周囲の障害物を検出してこれとの衝突を防止し、車両の周囲に設けられて該車両の状況を非接触にて検出する第１の検出装置あるいは車外からの情報に基づいて車両の周囲に障害物が接近したことを検出する第１の障害物検出装置とのいずれか１つと、車両の周囲に設けられて該車両の周囲の状況を接触にて検出する第２の障害物検出装置を備え、前記第１の検出装置あるいは第１の障害物検出装置のいずれか１つの検出装置により障害物を検出すると、前記第２の障害物検出装置を車両外方に突出させて該障害物を検出するように構成されたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】設置費用の低減及び設置作業の簡素化ができる自律走行車の走行システムを提供する。
【解決手段】第１磁石２１を保持する第１ホルダと第２磁石２２を保持する第２ホルダが一体形成された走行経路杭１を走行経路基準線Ｗａと直交する状態で間隔を有して連続的に地中に埋設する。自律走行車に設けた一対の第１磁気センサ４５及び第２磁気センサ４６により第１磁石２１及び第２磁石２２の磁気検知を行い、その結果に基づいて操舵制御手段で操舵し、走行経路基準線Ｗａに沿って走行する。そのため、埋設される走行経路杭１の間隔が比較的大きく離間して配置しても自律走行車の走行が抑制される。これにより埋設される走行経路杭１を削減でき、走行経路杭の設置費用の低減及び設置作業の簡素化が可能になる。 （もっと読む）

【課題】追従性を向上した自律的な移動制御を提供する。
【解決手段】無線通信手段Ｑ毎に基準通信距離Ｌ０内の検出設定エリア６ａ、６ｂ、６ｃをそれぞれ想定して、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアを設定しておく。そして、各無線通信手段Ｑから電波発信源までの各相対距離Ｅに基づき、上記複数の存在判定エリアのいずれに電波発信源が位置するか判定する。エリアＡに電波発信源が位置する場合、通信距離Ｌを再設定した存在判定エリアを使用して、向きを判定出来る存在判定エリアに電波発信源を位置させる。そして、電波発信源の位置する方向を判定し、その判定した方向に向けて車両１を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】追従性を向上した追従制御を課題とする。
【解決手段】車両１に設置した複数の無線通信手段Ｑでそれぞれ上記電波発信源８からの電波を受信して、各無線通信手段Ｑから電波発信源８までの各相対距離を取得する。取得した複数の相対距離から、車両１に対する電波発信源８の相対位置座標を取得する。無線通信手段Ｑ毎に基準通信距離Ｌ内の検出設定エリアをそれぞれ想定し、その複数の検出設定エリア及びその検出設定エリアの重なりで区分される複数の存在判定エリアのうち、電波発信源８がどの存在判定エリアに位置するか上記取得した複数の相対距離から推定する。推定した存在判定エリアに基づき、目標位置取得手段３Ｂが取得した電波発信源８の相対位置座標の正当性を判定し、正当と判定した電波発信源８の相対位置座標に向けて車両１の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 より確実に検知可能なランドマークを用いることで、移動体の位置推定の補正を確実に行うことができる技術を提供する。
【解決手段】可動領域内を走行する移動体は、制御ユニット１０と加速度センサ６４等を備えている。加速度センサ６４は、移動体の上下方向の加速度を検知する。制御ユニット１０は、メモリ１２とＣＰＵ１１を備えている。メモリ１２は、可動領域内の段差の位置を記憶している。ＣＰＵ１１は、加速度センサ６４の出力から移動体が段差を通過したことを検知する段差特定部１６と、段差特定部１６で移動体が段差を通過したことを検知した場合において、段差通過時の移動体の推定位置にメモリ１２に記憶されている段差が存在するときに、メモリに記憶されている当該段差の位置から移動体の推定位置を補正する位置補正部２０を備える。 （もっと読む）

【課題】 各障害物センサの送受信の相互干渉を生じることなく、障害物を速やかに効率よく検知することができ、これにより移動体の常に安全な移動が可能な信頼性にすぐれた障害物検知システムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】 超音波センサ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを複数組に分けて組ごとに異なるタイミングで動作させる。 （もっと読む）

【課題】 各移動体における障害物センサの送受信期間が重なる不具合を回避して、各移動体の常に安全な移動が可能な信頼性にすぐれた障害物検知システムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】 第１および第２の障害物検知ユニットは、信号の送受信により障害物までの距離を検知する障害物センサを有する。第１の障害物検知ユニットは、障害物センサの送信に合わせて、同期信号を送信する。第２の障害物検知ユニットは、送信された同期信号を受信、その同期信号に基づき、第１の障害物検知ユニットの障害物センサとは異なるタイミングで送受信を実行する。 （もっと読む）

【課題】障害物に会わせることなく、確実に部屋の壁沿いに一周させることができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１を移動させる走行手段（２，３）と、清掃を行う清掃手段（４，５，６）と、壁１３あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部８と、測距手段と信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段と清掃手段とを制御する制御手段を備え、外部誘導装置１４を設置した部屋内を走行しながら清掃手段で吸引清掃する自走式掃除機であって、信号線１５は、部屋の壁際や部屋内に設置された家具の縁に沿った床面上に部屋内を一周するように配設され、外部誘導装置１４から印加された所定周波数の誘導信号による電磁波を発し、制御手段は、信号検知部８が誘導信号を検知する時は、信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段（２，３）を制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物を確実に検知して回避動作を安定に行い、壁沿い走行しながら清掃することができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体を移動させる走行手段２，３と、清掃を行う清掃手段４，５，６と、障害物への接触を検知するバンパー１１と、掃除機本体１の内部に取り付けられた共振コイル８を有する発振回路３０、及び発振周波数の変化を検知する周波数検知回路３１を含む高周波処理部１３と、周波数検知回路３１及びバンパー１１の検知信号に基づいて走行手段を制御すると共に、清掃手段を制御して吸引清掃させる。バンパー１１と周波数検知回路３１の検知信号を基に回避動作を行なう場合、前方に検知した障害物の周りを掃除機本体１が小回りして迂回するように制御する。 （もっと読む）

【課題】自律走行車の作動制御が容易に設定及び変更できる自律走行車の走行システムを提供することにある。
【解決手段】自律走行車１０が走行する床面２と対向する天井部３に走行経路Ｌと対応して自律走行車１０の作動制御の種別に対応する着色テープ２１〜２５を布設し、自律走行車１０に着色テープ２１〜２５を撮像する撮像部１８及び撮像部１８によって撮像された着色テープ２１〜２５の画像データに基づいて撮像された着色テープ２１〜２５の色識別により判定した着色テープ２１〜２５に対応して自律走行車を作動制御する制御部２０を備える。適宜着色テープ２１〜２５を天井部３に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。 （もっと読む）

【課題】 自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正できるようにする。
【解決手段】 基準となる基準無線タグ２３と前記基準無線タグ２３からの相対的な位置情報を記憶した複数の無線タグとを、前記基準無線タグ２３を中心として直線状に無線タグ間を等間隔に並べた無線タグ群１２を前記基準無線タグ２３が指示経路１１上になるように前記指示経路１１に対して法線方向に予め走行面に施設し、無人搬送車１が前記無線タグ群１２を通過する際に前記無線タグ群１２の無線タグから記憶されている情報を読み取り、計算装置６で前記情報に基づいて前記指示経路からのずれ量を計算して、前記ずれ量に基づいて走行装置４に指令する。 （もっと読む）

【課題】 一定の送信出力を確保できるようにし、送信アンテナの規格公差を広げて、歩留まりを改善し、少ない部品で構成することができる無人誘導車の追突防止装置に用いられる電波信号発生装置を提供する。
【解決手段】 ＬＣ共振回路への出力電圧をフィードバックさせるためのフィードバック経路６を備え、所定周波数を出力する出力電圧を伝達する送信電圧設定回路２を備え、上記両出力電圧が入力され、これらの差分を増幅するための電圧誤差増幅器１１を備え、基準三角波が予め設定された三角波発振周波数設定回路９を備え、基準三角波と、電圧誤差増幅器１１の出力を比較する比較器８を備え、比較器の出力により、ＬＣ共振回路経路上のスイッチ素子４がデューティー制御され、電圧誤差増幅器１１と、三角波発振周波数設定回路９と、比較器８の機能を有する集積回路３を実装した。 （もっと読む）

【課題】操舵輪が接地する床等に影響されることなく適切に操舵できる自律旋回装置を提
供する。
【解決手段】自律旋回装置２は、車両が旋回を開始する始点を検知する位置検知手段６と
、車両の走行した距離を検出する距離検出手段８と、操舵輪３６を操舵する操舵装置１０
と、操舵輪３６が操舵される操舵角を検出する角度検出手段１２と、車両の走行する距離
の累積値を車両が旋回するときの操舵輪３６の目標操舵角に対応させた旋回データを記録
した記憶手段１４と、操舵装置１０の動作を制御する制御装置１６とを備える。制御装置
１６は、車両の始点から走行した距離が旋回データの累積値に達した時点で、操舵輪３６
の操舵角が旋回データの目標操舵角に合致するように、操舵装置１０を動作させる。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、搬送する搬送システムにおいて、バーコードラベル等の識別マークを利用して制御を実行する際の実行位置や実行内容についての自由度を高める。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段（３）と、軌道に沿った複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、搬送手段が通過した仮想マークを、読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段（１０）と、特定された仮想マークに基づいて、搬送手段を制御する搬送制御手段（１０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行領域の全域にわたって、走行車の現在位置の認識精度を高めることを可能とする走行車等を提供する。
【解決手段】全域にわたって複数のマークが配置された走行領域内を走行する走行車１００であって、走行領域内における位置を示す位置情報をマークごとに格納するマーク座標テーブル１１１を保持するテーブル保持部１１０と、走行領域内の一部の領域であり、かつ、当該走行車と一定の位置関係にある領域を検出領域として、検出領域内に配置されたマークを検出するマーク検出部１１２と、マーク座標テーブル１１１に格納されたマークの中から、マーク検出部１１２が検出したマークの配置パターンと一致するマークを特定し、特定されたマークの位置情報と、当該走行車１００と検出領域との位置関係とを用いて、走行領域内における当該走行車１００の現在位置を算出する位置算出部１１３とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）