【課題】自車位置の推定精度を向上させる無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】計測データと地図データ１３２とのマッチングにおいて、不一致箇所が検出されても、その不一致箇所をマッチングの対象から除外するマスクエリア５１０を、地図データ１３２において設定することを特徴とする。無人搬送車の位置推定の際には、その不一致箇所を除外した計測データを用いる。マスクエリア５１０には、無人搬送車の走行エリアにおいて、レーザ距離センサで計測するたびに状況が変わるエリア（例えば、パレット置場や、充電器置場など）が設定されるのが望ましい。 （もっと読む）

【課題】自車の走行時の状態に応じて、より適切な走行モードに切替えることのできる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両制御装置２に、自車１の前方を走行する先行車１００の車車間通信情報を取得し、取得した先行車１００の車車間通信情報に基づいて自車１の走行状態を制御する通信追従走行制御と、先行車１００と自車１との間の位置関係情報をレーダー１２で取得し、取得した位置関係情報に基づいて自車１の走行状態を制御する自律追従走行制御と、を切替えて追従走行が可能な走行制御ＥＣＵ２０を備え、通信追従走行制御中に通信追従走行制御を行うことが困難になった場合には自律追従走行制御に切替え、且つ、切替え後の自車１と先行車１００との車間距離または車間時間を通信追従走行制御中における車間距離または車間時間よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】環境磁場を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法及び自律移動体を提供する。
【解決手段】ステップ１：互いに反転して配置される第１センサ２０１及び第２センサ２０２で磁気、方位を計測し、記録しておく。このデータを教示データ（第１教示データ、第２教示データ）という。
ステップ２：自律移動する際に、各々のセンサで磁気、方位を計測する。このデータを実測データと（第１実測データ、第２実測データ）いう。
ステップ３：実測データを教示データに照合して両データの偏差が０になるように位置を制御する。この照合に際し、不安定な磁気要素を相殺する。 （もっと読む）

【課題】壁面と移動体の位置関係、又は撮像画像と記憶している画像の照合結果を基に移動体の進行方向を決定する移動体システムを提供する。
【解決手段】外環境を撮像する撮像装置１３が取付けられた移動体１２と、撮像装置１３によって撮像する画像を、移動体１２の走行経路１１上で予め撮像しておいた画像と照合する画像解析手段１４と、走行経路１１に沿って配置された壁面１５、１５ａに対する移動体１２の向き、及び壁面１５、１５ａと移動体１２の距離を検出する壁面検出手段１６と、画像解析手段１４、又は壁面検出手段１６からの出力によって、走行経路１１に対する移動体１２のずれ量を検知して、移動体１２の、走行経路１１上を進行するための進行方向を算出する進行方向算出手段２４とを有している。 （もっと読む）

【課題】自動走行時、走行環境に合わせて進路を柔軟に変化させつつ、進路変化前後で連続性・一貫性を保持することで交通秩序の乱れを抑制することができる走行軌道作成装置を提供する。
【解決手段】走行軌道作成装置１１は、環境情報、他車両情報、自車情報も取得するとともに自車両の位置を同定するセンサ部１２と、センサ部１２から出力された情報に基づいて自車両の運行計画を立案し、この運行計画に基づいて１又は複数の定型進路を生成する定型進路生成部１３と、自車両が行動可能な進路案を１又は複数生成する進路生成部１４と、定型進路生成部１３から出力された定型進路と、進路生成部１４から出力された進路案とに基づいて、自車両の進路を選択する進路選択部１５と、進路選択部１５から出力された進路に基づいて、自車両を駆動制御する駆動部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】フォークリフトなどの移動体の位置及び向きを簡易に推定する方法を提供する。
【解決手段】複数の柱が平面視で格子状に配置された対象エリア内において、検出感度に指向性を有する複数のＲＦＩＤタグを、指向性の向きが該格子方向と一致するように複数の柱に配備する。また、フォークリフト５に、ＲＦＩＤタグを検出するリーダ装置と、ＲＦＩＤタグとリーダ装置の間で電波の送受信を行うアンテナとを配備する。さらに、検出されるＲＦＩＤタグの対象エリア内における配置とフォークリフト５の対象エリア内における推定位置との関係を示す位置推定パターンを備えておく。複数の柱に配備されたＲＦＩＤタグを、アンテナから送受信される電波を介して、リーダ装置で１つ以上検出し、検出されたＲＦＩＤタグの対象エリア内における配置に対応する位置推定パターンを判別することで、フォークリフト５の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】
移動体システムでのトラブルの発生を予防する。
【構成】
複数の走行台車が地上側コントローラの指示により走行経路に沿って走行するシステムを自己診断する。地上側コントローラは、走行経路上の位置を一意に特定する絶対座標により、異常検出用センサによる検出を行う位置を走行台車に指定し、走行台車は、指定された位置で異常検出用センサによる検出を行い、検出位置と検出時刻を含む検出データを地上側コントローラへ報告する。 （もっと読む）

【課題】低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５に沿って走行されるとともに、このレール５の複数箇所に設けられるコンベヤ１４〜１８にて、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃをコンベヤ１４〜１８に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置１であって、制御条件によって、各コンベヤ１４〜１８が各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの配置に対応させて予めグループ化されており、制御手段は、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが対応するグループＳ１〜Ｓ３のコンベヤ１４〜１８に向かう動作を互いに同期させる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定の精度を向上することができる自律移動体、自己位置推定方法、地図情報作成システム、及び地図情報作成方法を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動体は、周囲の障害物までの距離に応じた距離データを測定するレーザセンサと、記移動環境の異なる測定面での２次元の推定用地図情報を複数記憶する地図情報記憶部２２と、自己位置又はレーザセンサの測定角度に基づいて、地図情報記憶部２２に記憶された複数の推定用地図情報の中から１つの推定用地図情報を選択する地図情報選択部２６と、地図情報選択部２６で選択された推定用地図情報とレーザセンサで測定された距離データとに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部２３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】少ない部品数で、台車の向きを保持したまま横方向に移動できる車両を提供する。
【解決手段】車両本体が台車と、台車に相対回転可能に連結された駆動ユニットと、駆動ユニットに配置され、独立駆動かつ正逆回転可能な一対の駆動輪と、駆動ユニット及び台車を相対回転不能に拘束可能な旋回ブレーキと、操舵角度を算出する操舵角度算出部とを備え、台車の向きを保って車両本体を横方向に移動させる際に、一方の駆動輪を正回転し、他方の駆動輪を逆回転させることで、操舵角度算出部で算出した操舵角度が予め設定した角度に至るまで、駆動ユニットを操舵及び旋回するとともに、操舵角度と等しい角度だけ、台車を逆方向に旋回させて、旋回ブレーキで拘束して車両本体を移動する。 （もっと読む）

【課題】円滑な移動が可能なゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムを提供することである。
【解決手段】電磁誘導線８１上を２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂａが同じ方向に順に走行する場合、ゴルフカート１Ａは、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信しかつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａは徐行または停止する。ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが電磁誘導線８２，８３上を互いに逆方向に走行する場合、ゴルフカート１Ａが、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報を受信し、かつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂは走行を継続する。 （もっと読む）

【課題】
システムサーバと走行台車間の通信を効率的に行う。
【構成】
システムサーバとアクセスポイントとを地上ＬＡＮを介して接続し、制御周期をアクセスポイントから走行台車への指令用の時間帯と、走行台車からアクセスポイントへの報告用の時間帯とに分割する。アクセスポイントは指令用の時間帯に目標位置を送信し、走行台車は報告用の時間帯に位置を報告する。システムサーバは報告された位置に基づいて、目標位置を決定する。 （もっと読む）

【課題】出発地から目的地に移動する際に、通過する経路を容易に変更できる自律移動方法及び自律移動体を提供する。
【解決手段】出発地から目的地まで移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め計測して得られた環境磁気データを含む地図データと、移動体が移動経路に倣って移動する際に、移動経路に沿って生じている磁気を実測して得られる実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法に関する。この地図データは、移動経路に沿った環境磁気データが、移動経路上に設けられるノードにより区間経路に区分され、かつ、ノードに対応付けて記憶されるノード情報を含む。移動体は、ノード情報を検知すると、当該ノードに連なる区間経路に対応する環境磁気データと実測磁気とを比較しながら自律移動する。 （もっと読む）

【課題】カーブ走行時における走行位置の補正を簡単な構成で容易かつ確実に行うことができる自動搬送車を提供すること。
【解決手段】検出手段２１，２２の検出値より得られる走行距離及び方位角を基に現在の走行位置及び進行方位を算出する演算手段２３と、走行位置及び進行方位を補正するための補正値を算出する補正手段２５と、予め備えた走行ルート情報に従って走行制御を行う走行制御手段２７とを有するものであり、複数の情報発信手段１５から情報を受信する情報受信手段２４を車体の進行方向前側に備え、補正手段２５は、現在の走行経路がカーブ経路であるか否かを判別し、カーブ経路であると判別した場合には、検出手段２２、２４の検出により得られた車体方位角と位置情報とを基に補正値を算出し、演算手段２３が前記補正手段の補正値に基づいて補正を行うようにした自動搬送車１０。 （もっと読む）

【課題】環境磁気を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法を提供する。
【解決手段】移動体１００が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め測定して得られた環境磁気データと、移動体１００が移動経路に倣って移動する際に、移動経路に沿って生じている磁気を実測して検知する実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法であって、移動体１００上の異なる位置で第１実測磁気と第２実測磁気とを検知するステップ（ａ）と、環境磁気データに含まれない予期せぬ磁気Ｇの影響を受けない磁気センサ１０３により検知される第２実測磁気と環境磁気データとに基づいて、移動体１００を自律移動させるステップ（ｂ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】鉱山における土砂運搬用トラックなどの車両の自律走行技術が求められている。安全かつ高効率の土砂運搬作業実現のため、鉱山で高速走行する車両同士が安全に擦れ違えるように車両の走行を制御する必要がある。
【解決手段】通常は単独走行用の道路を車両が走行し、対面車両が来た場合は擦れ違い用の道路に走行路を切り替えるために、各車両が走行時に自車付近の路面状態を測定して得た路面情報を、運行管理を行っている運行管理センタに送信してセンタ側で集約し、地点ごとの路面状態がセンタから取得できるようにする。そして、擦れ違う自律走行トラック同士が擦れ違い用の道路に切り替える際には、センタからの路面情報を元に路面状態が悪化している地点を避けて走行レーンを切り替える。 （もっと読む）

【課題】自律走行ロボットを所望の行き先階とは異なるエレベータの停止階で降車でき、利便性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段を備え、エレベータ１００を利用して移動する自律走行ロボット１の制御システムで、エレベータ１００は、自律走行ロボット１に対して開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を送信する信号送信手段１１１を備え、自律走行ロボット１は、扉状態信号を受信する信号受信手段１５と、エレベータ１００からの降車を指示する降車指示手段１７と、信号受信手段１５が開閉扉の開状態を示す扉状態信号を受信し、かつ、降車指示手段１７による降車指示があると、駆動モータを駆動して、自律走行ロボット１をエレベータ１００から降車させる制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を、複雑な計算を伴わずに正確に検出できる位置検出装置、位置検出システム及び無線通信システムを提供する。
【解決手段】隣り合うものの偏波面または共振周波数が異なるように移動体が移動する移動路に沿って順に配置される複数種類のＲＦＩＤタグのそれぞれに専用のアンテナと、このアンテナの各々を介してＲＦＩＤタグに記憶された固有の情報を読み取るタグ読取部と、タグ読取部によりＲＦＩＤタグから読み取った固有の情報に基づいて移動体の位置を検出する位置検出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】走行路に沿って敷設された誘導線から発生する磁界を検出して舵取り制御を行う電磁誘導式電動走行車が走行路から外れたときに、走行路への復帰を自動的に行わせる。
【解決手段】車体の誘導線からの位置ずれ量が、舵取り制御が可能な範囲を越えたときに脱線したとの判定を行う脱線判定手段３１Ｅと、脱線が判定されたときに駆動輪３及び舵取り輪２に制動をかけて車体を停止させる脱線時制動制御手段３１Ｆと、脱線判定時に舵が切られていた方向と同じ側に一杯に舵を切った状態で、停止させられた車体を舵取り制御が可能になる位置まで後退させて停止させるように舵取り装置４と電動駆動装置２９と制動装置２３とを制御する脱線復帰制御手段３１Ｇとを設けた。 （もっと読む）

【課題】作業効率をより考慮して無人搬送車を走行させる。
【解決手段】交差点エリアの入口を含む交差点エリアにおいて、他の無人搬送車からの停車信号を受信して停車されて再発進するときには（ステップＳ１０４，Ｓ１１０）、ベース再発進時間Ｔｂｒｓと優先度別追加時間Ｔｐとを加算して再発進時間Ｔｒｓを設定し（ステップＳ１２４）、再発進時間Ｔｒｓまでの間に他の無人搬送車からの停車信号を受信しなかったときに再発進する（ステップＳ１２８〜Ｓ１３４）。ここで、ベース再発進時間Ｔｂｒｓは交差点エリアの入口に到達してからの経過時間が長いほど短い時間となる傾向に設定し、優先度別追加時間Ｔｐは優先度Ｐが高いほど短い時間となる傾向に設定する。この結果、優先度Ｐだけに基づき再発進させるものに比べてより作業効率を考慮したものとすることができる。 （もっと読む）