追尾システム
【課題】追尾対象を限定することなく、かつ方向あるいは距離について広範囲に適用することのできる追尾システムを提供する。
【解決手段】第１の移動体に設けられた移動速度伝送装置１と、第１の移動体を追尾する第２の移動体に設けられた追尾装置２とを備え、移動速度伝送装置１は、第１の移動体の加速度を検出する加速度センサ３と、加速度に対して所定の処理を行い送信信号として出力する情報処理部４と、送信信号を無線電波５として送信する送信部６とを有し、追尾装置２は、無線電波５を受信して受信信号として出力する受信部７と、受信信号に基づいて第１の移動体に対する追尾速度を制御する制御部８とを有するものである。
【解決手段】第１の移動体に設けられた移動速度伝送装置１と、第１の移動体を追尾する第２の移動体に設けられた追尾装置２とを備え、移動速度伝送装置１は、第１の移動体の加速度を検出する加速度センサ３と、加速度に対して所定の処理を行い送信信号として出力する情報処理部４と、送信信号を無線電波５として送信する送信部６とを有し、追尾装置２は、無線電波５を受信して受信信号として出力する受信部７と、受信信号に基づいて第１の移動体に対する追尾速度を制御する制御部８とを有するものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、第１の移動体が第２の移動体を追尾する追尾システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動追尾運転制御装置は、フィードバック制御系とフィードフォワード制御系とを具備している。フィードバック制御系は、前方車両との車間距離に基づいて追突防止を図りつつ自動追尾制御を行っている。また、フィードフォワード制御系は、前方車両が発する操縦データを遠隔受信し、操縦データに基づいて自動追尾制御を行っている。また、フィードバック制御系およびフィードフォワード制御系は、車間距離と前方車両の操縦データとに基づいて自車の制動あるいは加速を制御するアクチュエータを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２４４２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自動追尾運転制御装置は、車両間の追尾に限られたものであり、人対人、あるいは人対物の追尾について適用できないという問題点があった。
また、近距離での制御を対象とし、かつ前方のみに指向性を有しているため、適用範囲が狭いという問題点もあった。
【０００５】
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、追尾対象を限定することなく、かつ方向あるいは距離について広範囲に適用することのできる追尾システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る追尾システムは、第１の移動体に設けられた移動速度伝送装置と、第１の移動体を追尾する第２の移動体に設けられた追尾装置とを備え、移動速度伝送装置は、第１の移動体の加速度を検出する加速度センサと、加速度に対して所定の処理を行い送信信号として出力する情報処理部と、送信信号を無線電波として送信する送信部とを有し、追尾装置は、無線電波を受信して受信信号として出力する受信部と、受信信号に基づいて第１の移動体に対する追尾速度を制御する制御部とを有するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明の追尾システムによれば、追尾対象である第１の移動体から無線電波で情報を得ることによって、追尾対象を限定することなく、かつ全方向あるいは長距離にわたって第１の移動体を追尾することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る追尾システムを示すブロック図である。
図１において、この追尾システムは、第１の車両（第１の移動体）（図示せず）に設けられた移動速度伝送装置１と、第２の車両（第２の移動体）（図示せず）に設けられた追尾装置２とから構成されている。
【００１０】
移動速度伝送装置１は、第１の車両の加速度を検出する加速度センサ３と、加速度センサ３の出力した加速度から移動速度を算出するとともに、移動速度を送信信号に変換する情報処理部４と、情報処理部４の出力した送信信号を無線電波５とし、指向性を持たないアンテナ（図示せず）を介して外部に送信する送信部６とを有している。
【００１１】
追尾装置２は、移動速度伝送装置１から送信された無線電波５を受信して受信信号として出力する受信部７と、受信信号に基づいてアクチュエータ（図示せず）に追尾速度を制御する制御信号を出力する制御部８とを有している。
なお、アクチュエータは、スロットル開度を可変制御するスロットル弁アクチュエータおよびブレーキ力を可変制御するブレーキドラムアクチュエータである。
【００１２】
ここで、移動速度伝送装置１と追尾装置２とを構成する各ブロックは、それぞれプログラムを格納した記憶部とＣＰＵとを有するマイクロプロセッサ（図示せず）で構成されている。
【００１３】
以下、上記構成の追尾システムについての動作を説明する。
まず、第１の車両の加速度が、加速度センサ３で検出される。検出された加速度は、情報処理部４で移動速度が算出され、移動速度が送信信号に変換される。送信信号は、送信部６で無線電波５としてアンテナを介して外部に送信される。
【００１４】
続いて、無線電波５は、受信部７のアンテナで受信され、受信信号として出力される。制御部８は、出力された受信信号に含まれる移動速度と、無線電波５の電界強度から算出される第１の車両と第２の車両との間の距離とに基づいて第１の車両に対する追尾速度を算出し、アクチュエータに制御信号を出力する。アクチュエータは、制御信号によってスロットル開度あるいはブレーキ力が制御される。
【００１５】
この発明の実施の形態１に係る追尾システムによれば、追尾対象である第１の車両からの受信信号に含まれる移動速度と、無線電波５の電界強度から算出される第１の車両と第２の車両との間の距離とに基づいて第１の車両に対する追尾速度を変化させるので、第１の車両との距離および移動速度を一定に保ったままで追尾することができる。
また、追尾対象を限定することなく、かつ全方向あるいは長距離にわたって第１の車両を追尾することができる。
【００１６】
実施の形態２．
図２は、この発明の実施の形態２に係る追尾システムを示すブロック図である。
図２において、情報処理部４Ａおよび制御部８Ａには、第１の車両および第２の車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置９がそれぞれ接続されている。
その他の構成については、実施の形態１と同様であり、その説明は省略する。
【００１７】
以下、上記構成の追尾システムについての動作を説明する。実施の形態１と同様の動作については、詳述は省略する。
ＧＰＳ装置９で検出された位置情報および時間情報は、情報処理部４Ａに入力される。加速度センサ３で検出された加速度は、情報処理部４Ａで移動速度が算出され、移動速度、位置情報および時間情報が送信信号に変換される。送信信号は、送信部６で無線電波５Ａとしてアンテナを介して外部に送信される。
【００１８】
制御部８Ａは、受信信号に含まれる移動速度と、無線電波５Ａの電界強度およびＧＰＳ装置９からの位置情報、時間情報から算出される第１の車両と第２の車両との間の距離とに基づいて第１の車両に対する追尾速度を算出し、アクチュエータに制御信号を出力する。
【００１９】
この発明の実施の形態２に係る追尾システムによれば、ＧＰＳ装置９から位置情報および時間情報を取得することにより、さらに第１の車両と第２の車両との間の距離を高い精度で制御することができる。
【００２０】
実施の形態３．
図３は、この発明の実施の形態３に係る追尾システムを示すブロック図である。
図３において、情報処理部４Ｂおよび制御部８Ｂには、図２に示したＧＰＳ装置９の代わりに、車両の位置を検出する準天頂衛星通信装置１０がそれぞれ接続されている。
その他の構成については、実施の形態２と同様であり、その説明は省略する。
また、実施の形態２と動作は同様であるので、詳述は省略する。
【００２１】
この発明の実施の形態３に係る追尾システムによれば、準天頂衛星通信装置１０から位置情報および時間情報を取得することにより、上記実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００２２】
実施の形態４．
図４は、この発明の実施の形態４に係る追尾システムを示すブロック図である。
図４において、図２に示した送信部６および受信部７の代わりに、それぞれ送受信部１１、１２が設けられている。
また、情報処理部４Ｃには、第２の車両の追尾状況を表示するディスプレイ（表示部）１３が取り付けられている。
その他の構成については、実施の形態２と同様であり、その説明は省略する。
【００２３】
以下、上記構成の追尾システムについての動作を説明する。実施の形態２と同様の動作については、詳述は省略する。
制御部８Ｃは、第２の車両の車速あるいは第１の車両と第２の車両との間の距離等の追尾状況を送信信号に変換し、送受信部１２に出力する。送信信号は、送受信部１２で無線電波５Ｃとしてアンテナを介して外部に送信される。
無線電波５Ｃは、送受信部１１のアンテナで受信され、受信信号として出力される。情報処理部４Ｃは、受信信号に含まれる追尾状況をディスプレイ１３に出力し、追尾状況がディスプレイ１３に表示される。
【００２４】
また、第２の車両に故障等が生じた場合には、制御部８Ｃは、故障情報を送信信号として送受信部１２に出力し、故障情報がディスプレイ１３に表示される。
【００２５】
この発明の実施の形態４に係る追尾システムによれば、第２の車両の追尾状況を第１の車両で知ることができる。
また、第２の車両の故障情報を第１の車両に伝達することにより、信頼性を向上させることができる。
【００２６】
なお、上記実施の形態４では、移動速度伝送装置１Ｃにディスプレイ１３が設けられているとして説明したが、勿論このものに限定されるものではなく、追尾装置２Ｃにディスプレイが設けられていてもよい。このものの場合、第１の車両の故障情報を第２の車両に伝達することにより、さらに信頼性を向上させることができる。
【００２７】
なお、上記実施の形態１〜４では、移動速度伝送装置１および追尾装置２は、車両に設けられているとして説明したが、勿論このものに限定されるものではなく、船舶どうしといった物対物、人間どうしといった人対人、あるいは人間とゴルフカートといった人対物等であってもよい。このものの場合も、上記実施の形態１〜４と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る追尾システムを示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態２に係る追尾システムを示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態３に係る追尾システムを示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態４に係る追尾システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２９】
１、１Ａ〜１Ｃ 移動速度伝送装置、２、２Ａ〜２Ｃ 追尾装置、３ 加速度センサ、４、４Ａ〜４Ｃ 情報処理部、５、５Ａ〜５Ｃ 無線電波、６ 送信部、７ 受信部、８、８Ａ〜８Ｃ 制御部、９ ＧＰＳ装置、１０ 準天頂衛星通信装置、１１、１２ 送受信部、１３ ディスプレイ（表示部）。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、第１の移動体が第２の移動体を追尾する追尾システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動追尾運転制御装置は、フィードバック制御系とフィードフォワード制御系とを具備している。フィードバック制御系は、前方車両との車間距離に基づいて追突防止を図りつつ自動追尾制御を行っている。また、フィードフォワード制御系は、前方車両が発する操縦データを遠隔受信し、操縦データに基づいて自動追尾制御を行っている。また、フィードバック制御系およびフィードフォワード制御系は、車間距離と前方車両の操縦データとに基づいて自車の制動あるいは加速を制御するアクチュエータを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２４４２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自動追尾運転制御装置は、車両間の追尾に限られたものであり、人対人、あるいは人対物の追尾について適用できないという問題点があった。
また、近距離での制御を対象とし、かつ前方のみに指向性を有しているため、適用範囲が狭いという問題点もあった。
【０００５】
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、追尾対象を限定することなく、かつ方向あるいは距離について広範囲に適用することのできる追尾システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る追尾システムは、第１の移動体に設けられた移動速度伝送装置と、第１の移動体を追尾する第２の移動体に設けられた追尾装置とを備え、移動速度伝送装置は、第１の移動体の加速度を検出する加速度センサと、加速度に対して所定の処理を行い送信信号として出力する情報処理部と、送信信号を無線電波として送信する送信部とを有し、追尾装置は、無線電波を受信して受信信号として出力する受信部と、受信信号に基づいて第１の移動体に対する追尾速度を制御する制御部とを有するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明の追尾システムによれば、追尾対象である第１の移動体から無線電波で情報を得ることによって、追尾対象を限定することなく、かつ全方向あるいは長距離にわたって第１の移動体を追尾することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る追尾システムを示すブロック図である。
図１において、この追尾システムは、第１の車両（第１の移動体）（図示せず）に設けられた移動速度伝送装置１と、第２の車両（第２の移動体）（図示せず）に設けられた追尾装置２とから構成されている。
【００１０】
移動速度伝送装置１は、第１の車両の加速度を検出する加速度センサ３と、加速度センサ３の出力した加速度から移動速度を算出するとともに、移動速度を送信信号に変換する情報処理部４と、情報処理部４の出力した送信信号を無線電波５とし、指向性を持たないアンテナ（図示せず）を介して外部に送信する送信部６とを有している。
【００１１】
追尾装置２は、移動速度伝送装置１から送信された無線電波５を受信して受信信号として出力する受信部７と、受信信号に基づいてアクチュエータ（図示せず）に追尾速度を制御する制御信号を出力する制御部８とを有している。
なお、アクチュエータは、スロットル開度を可変制御するスロットル弁アクチュエータおよびブレーキ力を可変制御するブレーキドラムアクチュエータである。
【００１２】
ここで、移動速度伝送装置１と追尾装置２とを構成する各ブロックは、それぞれプログラムを格納した記憶部とＣＰＵとを有するマイクロプロセッサ（図示せず）で構成されている。
【００１３】
以下、上記構成の追尾システムについての動作を説明する。
まず、第１の車両の加速度が、加速度センサ３で検出される。検出された加速度は、情報処理部４で移動速度が算出され、移動速度が送信信号に変換される。送信信号は、送信部６で無線電波５としてアンテナを介して外部に送信される。
【００１４】
続いて、無線電波５は、受信部７のアンテナで受信され、受信信号として出力される。制御部８は、出力された受信信号に含まれる移動速度と、無線電波５の電界強度から算出される第１の車両と第２の車両との間の距離とに基づいて第１の車両に対する追尾速度を算出し、アクチュエータに制御信号を出力する。アクチュエータは、制御信号によってスロットル開度あるいはブレーキ力が制御される。
【００１５】
この発明の実施の形態１に係る追尾システムによれば、追尾対象である第１の車両からの受信信号に含まれる移動速度と、無線電波５の電界強度から算出される第１の車両と第２の車両との間の距離とに基づいて第１の車両に対する追尾速度を変化させるので、第１の車両との距離および移動速度を一定に保ったままで追尾することができる。
また、追尾対象を限定することなく、かつ全方向あるいは長距離にわたって第１の車両を追尾することができる。
【００１６】
実施の形態２．
図２は、この発明の実施の形態２に係る追尾システムを示すブロック図である。
図２において、情報処理部４Ａおよび制御部８Ａには、第１の車両および第２の車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置９がそれぞれ接続されている。
その他の構成については、実施の形態１と同様であり、その説明は省略する。
【００１７】
以下、上記構成の追尾システムについての動作を説明する。実施の形態１と同様の動作については、詳述は省略する。
ＧＰＳ装置９で検出された位置情報および時間情報は、情報処理部４Ａに入力される。加速度センサ３で検出された加速度は、情報処理部４Ａで移動速度が算出され、移動速度、位置情報および時間情報が送信信号に変換される。送信信号は、送信部６で無線電波５Ａとしてアンテナを介して外部に送信される。
【００１８】
制御部８Ａは、受信信号に含まれる移動速度と、無線電波５Ａの電界強度およびＧＰＳ装置９からの位置情報、時間情報から算出される第１の車両と第２の車両との間の距離とに基づいて第１の車両に対する追尾速度を算出し、アクチュエータに制御信号を出力する。
【００１９】
この発明の実施の形態２に係る追尾システムによれば、ＧＰＳ装置９から位置情報および時間情報を取得することにより、さらに第１の車両と第２の車両との間の距離を高い精度で制御することができる。
【００２０】
実施の形態３．
図３は、この発明の実施の形態３に係る追尾システムを示すブロック図である。
図３において、情報処理部４Ｂおよび制御部８Ｂには、図２に示したＧＰＳ装置９の代わりに、車両の位置を検出する準天頂衛星通信装置１０がそれぞれ接続されている。
その他の構成については、実施の形態２と同様であり、その説明は省略する。
また、実施の形態２と動作は同様であるので、詳述は省略する。
【００２１】
この発明の実施の形態３に係る追尾システムによれば、準天頂衛星通信装置１０から位置情報および時間情報を取得することにより、上記実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００２２】
実施の形態４．
図４は、この発明の実施の形態４に係る追尾システムを示すブロック図である。
図４において、図２に示した送信部６および受信部７の代わりに、それぞれ送受信部１１、１２が設けられている。
また、情報処理部４Ｃには、第２の車両の追尾状況を表示するディスプレイ（表示部）１３が取り付けられている。
その他の構成については、実施の形態２と同様であり、その説明は省略する。
【００２３】
以下、上記構成の追尾システムについての動作を説明する。実施の形態２と同様の動作については、詳述は省略する。
制御部８Ｃは、第２の車両の車速あるいは第１の車両と第２の車両との間の距離等の追尾状況を送信信号に変換し、送受信部１２に出力する。送信信号は、送受信部１２で無線電波５Ｃとしてアンテナを介して外部に送信される。
無線電波５Ｃは、送受信部１１のアンテナで受信され、受信信号として出力される。情報処理部４Ｃは、受信信号に含まれる追尾状況をディスプレイ１３に出力し、追尾状況がディスプレイ１３に表示される。
【００２４】
また、第２の車両に故障等が生じた場合には、制御部８Ｃは、故障情報を送信信号として送受信部１２に出力し、故障情報がディスプレイ１３に表示される。
【００２５】
この発明の実施の形態４に係る追尾システムによれば、第２の車両の追尾状況を第１の車両で知ることができる。
また、第２の車両の故障情報を第１の車両に伝達することにより、信頼性を向上させることができる。
【００２６】
なお、上記実施の形態４では、移動速度伝送装置１Ｃにディスプレイ１３が設けられているとして説明したが、勿論このものに限定されるものではなく、追尾装置２Ｃにディスプレイが設けられていてもよい。このものの場合、第１の車両の故障情報を第２の車両に伝達することにより、さらに信頼性を向上させることができる。
【００２７】
なお、上記実施の形態１〜４では、移動速度伝送装置１および追尾装置２は、車両に設けられているとして説明したが、勿論このものに限定されるものではなく、船舶どうしといった物対物、人間どうしといった人対人、あるいは人間とゴルフカートといった人対物等であってもよい。このものの場合も、上記実施の形態１〜４と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る追尾システムを示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態２に係る追尾システムを示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態３に係る追尾システムを示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態４に係る追尾システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２９】
１、１Ａ〜１Ｃ 移動速度伝送装置、２、２Ａ〜２Ｃ 追尾装置、３ 加速度センサ、４、４Ａ〜４Ｃ 情報処理部、５、５Ａ〜５Ｃ 無線電波、６ 送信部、７ 受信部、８、８Ａ〜８Ｃ 制御部、９ ＧＰＳ装置、１０ 準天頂衛星通信装置、１１、１２ 送受信部、１３ ディスプレイ（表示部）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に設けられた移動速度伝送装置と、
前記第１の移動体を追尾する第２の移動体に設けられた追尾装置と
を備え、
前記移動速度伝送装置は、
前記第１の移動体の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度に対して所定の処理を行い送信信号として出力する情報処理部と、
前記送信信号を無線電波として送信する送信部と
を有し、
前記追尾装置は、
前記無線電波を受信して受信信号として出力する受信部と、
前記受信信号に基づいて前記第１の移動体に対する追尾速度を制御する制御部と
を有すること
を特徴とする追尾システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記無線電波の電界強度から前記第１の移動体と前記第２の移動体との間の距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の追尾システム。
【請求項３】
前記情報処理部および前記制御部は、前記第１の移動体および前記第２の移動体にそれぞれ設けられて位置を検出するＧＰＳ装置と互いに接続されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の追尾システム。
【請求項４】
前記情報処理部および前記制御部は、前記第１の移動体および前記第２の移動体にそれぞれ設けられて位置を検出する準天頂衛星通信装置と互いに接続されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の追尾システム。
【請求項５】
前記移動速度伝送装置は、前記第２の移動体の追尾状況を表示する表示部をさらに有していることを特徴とする請求項１から請求項４までの何れか１項に記載の追尾システム。
【請求項１】
第１の移動体に設けられた移動速度伝送装置と、
前記第１の移動体を追尾する第２の移動体に設けられた追尾装置と
を備え、
前記移動速度伝送装置は、
前記第１の移動体の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度に対して所定の処理を行い送信信号として出力する情報処理部と、
前記送信信号を無線電波として送信する送信部と
を有し、
前記追尾装置は、
前記無線電波を受信して受信信号として出力する受信部と、
前記受信信号に基づいて前記第１の移動体に対する追尾速度を制御する制御部と
を有すること
を特徴とする追尾システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記無線電波の電界強度から前記第１の移動体と前記第２の移動体との間の距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の追尾システム。
【請求項３】
前記情報処理部および前記制御部は、前記第１の移動体および前記第２の移動体にそれぞれ設けられて位置を検出するＧＰＳ装置と互いに接続されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の追尾システム。
【請求項４】
前記情報処理部および前記制御部は、前記第１の移動体および前記第２の移動体にそれぞれ設けられて位置を検出する準天頂衛星通信装置と互いに接続されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の追尾システム。
【請求項５】
前記移動速度伝送装置は、前記第２の移動体の追尾状況を表示する表示部をさらに有していることを特徴とする請求項１から請求項４までの何れか１項に記載の追尾システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−２５７７８（Ｐ２００７−２５７７８Ａ）
【公開日】平成１９年２月１日（２００７．２．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２０３０２１（Ｐ２００５−２０３０２１）
【出願日】平成１７年７月１２日（２００５．７．１２）
【出願人】（５９１０３６４５７）三菱電機エンジニアリング株式会社 (419)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月１日（２００７．２．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月１２日（２００５．７．１２）
【出願人】（５９１０３６４５７）三菱電機エンジニアリング株式会社 (419)
【Ｆターム（参考）】
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