【課題】コギングトルクテーブルを作成するための制御が簡易でかつ応答性に優れ、コギングトルクを抑制すること。
【解決手段】制御装置１０は、永久磁石モータ３の回転角度を検出する回転角度検出部４と、回転角度を二階微分して永久磁石モータ３の角加速度を算出する角加速度算出部１３と、角加速度と永久磁石モータ３の慣性モーメントとを乗算して永久磁石モータ３のコギングトルクを算出するコギングトルク算出部３０と、所定の回転角度ごとに、回転角度と当該回転角度に対応したコギングトルクとが対応したコギングトルクテーブルを作成するテーブル作成部２０と、コギングトルクテーブルに基づき、永久磁石モータ３のコギングトルク成分が打ち消されるように、永久磁石モータ３を駆動するための信号を補正する信号補正部１２とを具備する。 （もっと読む）

【課題】磁極位置補正量を求める際の電圧位相の精度が悪化することなく高速な応答速度を実現可能な永久磁石式回転電機の制御装置を提供すること。
【解決手段】永久磁石式回転電機の制御装置は、永久磁石式回転電機の回転子が一定回転数で回転している状態で、電機子に所定電流を供給するよう電流制御部を制御した後、回転子の界磁方向をｄ軸、ｄ軸に直交する方向をｑ軸とするｄｑ座標系でｄｑベクトル制御におけるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値の両者を零に保持しつつ、磁極位置補正量を所定の仮設定値に定めて該ｄｑベクトル制御の処理を実行し、ｄｑベクトル制御の実行時に求めたｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値とから、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を変数とする所定の演算式に基づき磁極位置補正量を求める。 （もっと読む）

【課題】回転角検出部の取り付け誤差に起因する３相モータの効率と出力精度の劣化と防止することが可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置１００は、３相モータ１２の停止時において、ロータの回転角を初期回転角として検出する回転角検出部１１と、停止時において、ロータに配設された永久磁石が発生する磁界の方向であるｄ軸に直交するｑ軸に印加するｑ軸の電圧指令値を設定するｑ軸電圧設定部７と、ｑ軸の電圧指令値を３相各相の３相電圧指令値に変換する２相／３相変換部３と、３相電圧指令値の印加に応じて通電されるモータ電流に基づいて、ｄ軸のｄ軸電流を演算する３相／２相変換部６と、ｄ軸電流がゼロでない場合に、ｄ軸電流がゼロとなるように初期回転角を補正する補正回転角を設定する補正回転角設定部８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】温度により変化する配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制し、高い精度でモータを駆動できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】指令電流算出部２１は、ｄｑ軸上の指令電流ｉ_d^*、ｉ_q^*を求める。オープンループ制御部２２は、指令電流ｉ_d^* 、ｉ_q^* と角速度ω_e に基づき、モータの回路方程式に従いｄｑ軸上の指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を求める。ｄｑ軸／３相変換部２３は、指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を３相の指令電圧に変換する。配線温度算出部２７は配線を流れる電流から配線温度を算出し、配線抵抗算出部２８は配線温度に応じた配線抵抗を算出する。３相電圧補正部２９は、配線抵抗等による上記印加電圧の低下を補償するため、低下がない場合の印加電圧の各相毎の時間平均値に実際の値が一致するよう、算出された配線抵抗に応じて指令電圧を補正するので、配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制できる。 （もっと読む）

【課題】磁極検出位置に含まれる回転数に依存した誤差、取り付け誤差、経年変化による誤差、及び製品ばらつきによる誤差の補正量を導出可能な永久磁石式回転電機の制御装置を提供すること。
【解決手段】永久磁石式回転電機の制御装置は、回転子が複数の異なる略一定回転数で回転している各状態で、回転子の界磁方向をｄ軸、該ｄ軸に直交する方向をｑ軸とするｄｑ座標系でｄｑベクトル制御におけるｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値の両者を零に保持しつつ、磁極位置補正量を所定の仮設定値に定めてｄｑベクトル制御の処理を実行し、ｄｑベクトル制御の実行時に求めたｄ軸電圧指令値とｑ軸電圧指令値とから、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を変数とする所定の演算式に基づき誤差を算出し、各状態の誤差とそのときの回転数に基づいて回転数−誤差特性を導出する。さらに、回転数−誤差特性に基づいて、磁極検出位置を補正するための回転子の回転数に応じた磁極位置補正量を求める。 （もっと読む）

【課題】３相モータのパラメータが変動した際であっても、モータ電流の安定した電流制御を行うことが可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置１００は、３相モータ１０のロータに配設された永久磁石が発生する磁界の方向であるｄ軸のｄ軸電流及びｄ軸に直交するｑ軸のｑ軸電流を演算する３相／２相変換部６と、３相モータ１０を回転するために必要な総トルクから設定された目標電流と、ｄ軸電流及びｑ軸電流とに基づいて、ｄ軸の電圧指令値とｑ軸の電圧指令値とを演算する積分制御部２と、ｄ軸の電圧指令値とｑ軸の電圧指令値とを３相各相の３相電圧指令値に変換する２相／３相変換部３と、３相各相毎に、３相電圧指令値と３相モータ１０に通電されたモータ電流とから３相モータ１０の状態量を推定する状態量推定部８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】３相ブリッジ回路の上流側スイッチング素子をＰＷＭ駆動しつつ、発熱を抑え、モータの安定駆動を可能とする。
【解決手段】コントローラから供給される位置指令Ｐorderモータの実際の位置Ｐrealとの偏差Ｐε＝Ｐorder−Ｐrealを加算器３１１で求め、偏差Ｐεに基づいて、３相ブリッジ回路の下流側のスイッチング素子をパルス幅変調により駆動する。さらに、位置指令Ｐorderの変化率の絶対値｜ｄＰε／ｄｔ｜を指令速度変換部３２２で求め、位置指令の変化分の絶対値｜ｄＰε／ｄｔ｜が大きくなるに従ってデューティが小さくなり、かつ、偏差Ｐεが大きくなるに従ってデューティが大きくなるように、３相ブリッジ回路の上流側のスイッチング素子をパルス幅変調により駆動する。 （もっと読む）

【課題】磁石磁束を可変に制御できる可変磁束モータを適用し、Ｑ軸電流の追従性を優先した電流制御系を構築して磁束精度の劣化や過渡トルクの発生を防止する可変磁束モータドライブシステムを提供する。
【解決手段】低保持力の永久磁石である可変磁石を有する可変磁束モータ１と、可変磁束モータ１を駆動するとともに可変磁石の磁束を制御するための磁化電流を供給するインバータ４と、必要とされる磁化電流に基づくＤ軸電流指令を出力する磁化電流指令演算部１７と、可変磁束モータ１に対して必要とされるトルクに基づいて必要なＱ軸電流を算出し、Ｑ軸電流指令を出力するＱ軸電流指令演算部と、Ｄ軸電流指令に基づいてＤ軸電流を制御するＤ軸電流制御部と、Ｑ軸電流指令に基づいてＱ軸電流を制御するＱ軸電流制御部とを備え、Ｑ軸電流制御部は、Ｄ軸電流制御部におけるＤ軸電流指令に対するＤ軸電流の追従性よりも、Ｑ軸電流指令に対するＱ軸電流の追従性が高くなるように設定されている。 （もっと読む）

【課題】電流フィードバックが適用される交流電動機制御において、電流指令値の適切な設定によって制御安定性を高める。
【解決手段】交流モータの電流フィードバック制御において、通常時には、同一の電流振幅に対して出力トルクが最大となるような電流位相の電流動作点６１１〜６１３の集合によって示される最大トルク制御ライン６１０と、トルク指令値に対応する等トルク線６００との交点に対応させて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令値が設定される。これに対して、モータ電流の乱れの発生が懸念される動作状態のときには、最大トルク制御ライン６１０上の各電流動作点から界磁角を大きくするように電流位相をずらした電流動作点６２１，６２２，６２３の集合として示される回避用制御ライン６２０と、トルク指令値に対応する等トルク線６００との交点に対応させてｄ軸，ｑ軸の電流指令値が設定される。 （もっと読む）

【課題】モータトルクのばらつきを抑制し得るモータ制御装置および電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】モータ３０には、ステータ３１の各ステータティース３１ｂのうち、周方向中心線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ上であって電気角で１２０度間隔に当該周方向中心線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに沿う３方向の３相磁力φｕ，φｖ，φｗを検出可能な３つの磁気センサ３３ｕ,３３ｖ，３３ｗが設けられている。これら３つの磁気センサ３３ｕ,３３ｖ，３３ｗにより、ロータ３２が発生するロータ磁力φｆａやステータ磁力φｄｉ，φｑｉを含むように３方向の磁力φｕ，φｖ，φｗが検出されるので、これらロータ磁力φｆａおよびステータ磁力φｄｉ，φｑｉに基づいて実際にモータ３０が出力するモータトルクＴｑが求められる。ＥＣＵ４０は、このモータトルクＴｑとトルク指令値Ｔｑ*とに応じた電圧をステータ３１の各コイルに供給してモータ３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】過変調モードのＰＷＭ制御による交流電圧指令に３次高調波を重畳する交流電動機制御において、制御安定性を確保する。
【解決手段】電圧指令生成部２４０は、ｄ，ｑ軸電流偏差ΔＩｄ，ΔＩｑに基づいて、電圧指令値Ｖｄ♯，Ｖｑ♯を生成する。電圧指令値Ｖｄ♯，Ｖｑ♯は、電圧振幅補正部２７０によってモータ印加電圧の振幅拡大のための補正処理をなされた後、座標変換部２５０によって各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗへ変換される。ＰＷＭ変調部２６０は、高調波重畳処理部２５５♯によって３次高調波が重畳された各相電圧指令Ｖｕ♯，Ｖｖ♯，Ｖｗ♯に従って、インバータ１４のスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８を生成する。高調波重畳処理部２５５♯は、電圧指令の頂点部分の波形に、基本波成分（電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）による変極点に加えて、３次高調波成分に起因する変極点がさらに生じないように、３次高調波成分の振幅を設定する。 （もっと読む）

【課題】誤判定の可能性が低減されたモータ減磁判定が実行できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置は、ロータの回転速度を検出するレゾルバ３２と、モータの回転制御を行なう制御装置３０とを備える。制御装置３０は、検出したロータの回転速度ＭＲＮ１とトルク指令値ＴＲ１とに基づいて、モータの動作状態が判定実行領域に属するか判定禁止領域に属するかを判断し、動作状態が判定実行領域に属する場合には、モータ電圧に基づいて、モータの永久磁石の減磁率が所定値よりも低下しているか否かを判定する減磁判定を実行する。制御装置３０は、モータの動作状態が判定禁止領域に属する場合には、減磁判定を禁止する。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Cに従う座標系である。制御角θ_Cとロータ角θ_Mとの差は負荷角θ_Lである。この負荷角θ_Lに応じたアシストトルクＴ_Aが発生する。一方、検出操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^*に検出操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Cの前回値θ_C(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Cの今回値θ_C(n)が求められる。指示操舵トルク補正部２１Ａは、回転角速度推定部２７によって推定される推定モータ回転角速度に応じて指示操舵トルクＴ^*を補正する。 （もっと読む）

【課題】三角波の周波数の変更を、瞬時値であるロータ電気角に基づいて行うことが可能となり、一定の時間間隔を設けなければ算出できないロータ回転速度情報に基づく場合に比べて、ＰＷＭ信号のパルス数が増減することを極めて高い精度で防ぐ。
【解決手段】三角波生成部は、ロータ７の回転速度を検出する第１の周期中に三角波θ_CAとロータ電気角θ_ｍとの位相差を計測し、三角波θ_CAとロータ電気角θ_ｍとの位相差の値が閾値を越えたときに、三角波θ_CAの周波数を変更する。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動回路に印加される電圧に基づき、配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制し、高い精度でモータを駆動できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】角度算出部２４はロータの角度θを求め、角速度算出部２５はロータの角速度ω_e を求める。指令電流算出部２１は、操舵トルクＴと車速Ｓに基づき、ｄｑ軸上の指令電流ｉ_d^*、ｉ_q^*を求める。オープンループ制御部２２は、指令電流ｉ_d^* 、ｉ_q^* と角速度ω_e に基づき、モータの回路方程式に従いｄｑ軸上の指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を求める。ｄｑ軸／３相変換部２３は、指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を３相の指令電圧に変換する。３相電圧補正部２９は、配線抵抗等による上記印加電圧の低下を補償するため、低下がない場合の印加電圧の各相毎の時間平均値に実際の値が一致するよう指令電圧を補正する。この補正により配線抵抗等による制御精度の低下を解消または抑制できる。 （もっと読む）

【課題】 演算負荷を増大させることなくモータの振動を低減させたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 モータに与える正弦波電流または正弦波電圧を出力する通電回路と、正弦波電流または正弦波電圧の正負を判断する正負判断手段と、モータが有するトルク変動成分の逆位相トルク電流を与えることにより、正弦波電流を補正する電流補正手段とを有し、電流補正手段は、０＜Ｋ１＜２で表される所定の第１ゲインＫ１と、第１ゲインＫ１を用いてＫ２＝２−Ｋ１で表される第２ゲインＫ２を備え、正弦波電流または正弦波電圧が正の場合、第１ゲインＫ１を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行い、正弦波電流または正弦波電圧が負の場合、第２ゲインＫ２を正弦波電流に乗じることで正弦波電流の補正を行うこととした。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁制御時、高トルク領域においてモータジェネレータの制御性が低下すること。
【解決手段】弱め界磁制御部２００は、ｑ電流操作部２１０とｄ軸電流操作部２２０とを備えている。ｑ軸電流操作部２１０は、推定トルクＴｅを要求トルクＴｒにフィードバック制御するための操作量として指令電流ｉｑｒを設定し、実電流ｉｑを指令電流ｉｑｒにフィードバック制御するための操作量として指令電圧ｖｄｒを設定する。一方、ｄ軸電流操作部２２０では、推定トルクＴｅを要求トルクＴｒにフィードバック制御するための操作量として指令電流ｉｄｒを設定し、実電流ｉｄを指令電流ｉｄｒにフィードバック制御するための操作量として指令電圧ｖｄｒを設定する。ｑ電流操作部２１０による制御とｄ軸電流操作部２２０による制御とは、トルクに応じて切り替えられる。 （もっと読む）

【課題】
回転センサの誤差がある場合に、モータの不必要なトルクによるバッテリへの不要な充放電を防ぐ駆動装置を提供する。
【解決手段】
トルク指令値がゼロの場合に、インバータの直流電流の目標値を算出し、検出した直流電流との偏差を取ることで、磁極位置の誤差を推定し補正する。
【効果】
本発明によれば、磁極位置を補正することで、モータへの不必要な力行や回生トルクを防止することができ、バッテリへの不要な充放電を防止できる。 （もっと読む）

【課題】コストの大幅な増加を伴うことなく、回転角検出手段の故障時に正確に推定された回転角を用いてモータを適切に駆動することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】レゾルバ２に故障が生じていない通常時はレゾルバ２が検出する検出回転角θ_Sを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２に故障が生じたときは、回転角推定部３１が演算する推定回転角θ_Eを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２が正常なときに、検出回転角θ_Sから求めた回転角速度ωから検出誘起電圧Ｅ^S_αβが演算される。また、二相電圧指令値Ｖ_αβおよび二相検出電流Ｉ_αβに基づいて推定誘起電圧Ｅ^E_αβが演算される。これらの比較に基づき、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正するための補正値Ｃ_αβが生成され、補正値記憶部３０に書き込まれる。回転角推定部３１は、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正値Ｃ_αβで補正し、この補正後の推定誘起電圧を用いて推定回転角θ_Eを求める。 （もっと読む）

【課題】回転角の推定演算を必要時にのみ行うことができ、しかも、演算開始後速やかに妥当な推定回転角を得ることができ、これによって、演算負荷の低減を図りながらモータを適切に制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】センサ故障判定部２５は、レゾルバ２の故障の有無を判定する。レゾルバ２に故障が生じていない通常時は、レゾルバ２が検出する検出回転角θ_Sを用いてモータ１が制御される。この間、回転角推定部３１は推定演算を停止している。レゾルバ２の故障が発生すると、探査電圧発生部２６から探査電圧指令値が発生され、モータ１のステータは探査磁界を形成する。このときのトルクセンサ７の出力に基づいて、初期値決定部２４が回転角推定部３１の内部変数の初期値を決定する。この初期値を用いて、回転角推定部３１が推定回転角θ_Eを求める。この推定回転角θ_Eを用いてモータ１が制御される。 （もっと読む）